检索结果-南通市图书馆

长安大学学报（自然科学版） 2023年第2期43卷 120-134页

作者：刘平刘自斌杨明亮巫超辉西南交通大学机械工程学院四川成都610031 西南交通大学先进驱动节能技术教育部工程研究中心四川成都610031

为了提高模型预测控制(model predictive control,MPC)方法在高速无人驾驶汽车横向跟踪中的有效稳定控制,建立考虑横摆、侧滑和曲率等因素的高速车辆动力学模型,提出基于三次贝塞尔曲线的连续自适应分段拟合法以获取道路曲率,然后设计... 详细信息

为了提高模型预测控制(model predictive control,MPC)方法在高速无人驾驶汽车横向跟踪中的有效稳定控制,建立考虑横摆、侧滑和曲率等因素的高速车辆动力学模型,提出基于三次贝塞尔曲线的连续自适应分段拟合法以获取道路曲率,然后设计考虑车辆滑移稳定性约束、道路环境约束和轮胎纵横向耦合力约束,以车辆高速跟踪过程中的航向偏差、横向偏差以及滑移率等二次型最优为目标进行求解的MPC控制器。仿真案例基于MPC方法,搭建CarSim/SimuLink联合仿真模型,研究高附着路面恒定高速和低附着路面变速2种仿真工况。研究结果表明:车辆在恒定高速工况下以不同的车速在不同曲率的道路行驶时横向跟踪误差在0.6 m以内,优化的前轮转向角最大值为0.1 rad,横摆角速度-横向速度相平面也在包络线之内,车辆在大曲率路径跟踪时,平均横向跟踪误差0.2219 m,平均横摆角速度为0.1808 rad/s,较不考虑道路曲率/滑移稳定性约束的跟踪效果显著提升;低附着路面小曲率/大曲率路径变速工况下,车辆考虑轮胎耦合力的前轮转向角约束较未考虑时的横向跟踪误差显著减小(其中低附着路面小曲率路径工况的减幅为56.14%),横摆角速度-横向速度相平面范围也显著减小。所提出的方法能够在不同曲率及路面附着系数的地形下克服滑移、道路环境和轮胎纵横向耦合力约束,具有良好的横向跟踪精度且横摆稳定性较好。

关键词：汽车工程横向跟踪模型预测控制高速无人驾驶汽车连续自适应分段拟合法三次贝塞尔曲线道路曲率

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智能车横向跟踪控制模式切换策略及评价方法

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江苏大学学报（自然科学版） 2024年第3期45卷 257-264页

作者：梁军李哲宇张星华国栋江苏大学汽车工程研究院江苏镇江212013 江苏智行未来汽车研究院有限公司江苏南京211111

针对智能车横向跟踪控制算法传统切换策略中模型匹配策略总是处于激活状态,占用计算资源和运动平顺性变差的问题,设计了一种基于最小二乘支持向量机(least squares support vector machine,LSSVM)的控制模式切换策略,在不同工况下根据... 详细信息

针对智能车横向跟踪控制算法传统切换策略中模型匹配策略总是处于激活状态,占用计算资源和运动平顺性变差的问题,设计了一种基于最小二乘支持向量机(least squares support vector machine,LSSVM)的控制模式切换策略,在不同工况下根据误差判断策略切换控制模式.从安全性、舒适性和跟踪精度3个方面构建控制效果评估函数,并根据多目标优化数学模型实时执行系统最优控制量.仿真试验结果表明:该切换策略能够保证智能车在不同工况下具有优秀的横向跟踪性能,路径跟踪偏差范围为±0.1 m,横摆角速度波动范围为±2(°)/s,jerk值的范围为±10 m/s^(3),与传统的单一控制算法相比,具有更好的跟踪精度、稳定性和舒适性.

关键词：智能车横向跟踪控制模式切换策略跟踪精度舒适性

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基于蚁狮算法优化的LQR横向跟踪控制策略

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重庆理工大学学报（自然科学） 2023年第4期37卷 27-38页

作者：王柏林李云伍赵颖宋胜王月强西南大学工程技术学院重庆400715 丘陵山区农业装备重庆市重点实验室重庆400716 重庆长安汽车软件科技有限公司重庆400021

为解决线性二次型调节器(LQR)在经典固定权重系数下对大曲率参考路径适应性不佳致使车辆跟踪精度与稳定性欠佳的问题,设计了一种基于蚁狮算法(ALO)优化的带有预瞄前馈转角补偿的自适应权重系数LQR控制器以进行路径横向跟踪。基于2自由... 详细信息

为解决线性二次型调节器(LQR)在经典固定权重系数下对大曲率参考路径适应性不佳致使车辆跟踪精度与稳定性欠佳的问题,设计了一种基于蚁狮算法(ALO)优化的带有预瞄前馈转角补偿的自适应权重系数LQR控制器以进行路径横向跟踪。基于2自由度车辆动力学横向跟踪误差模型设计了经典LQR控制器。采用预瞄前馈控制消除误差模型简化带来的稳态误差。提出以横向距离偏差、航向角偏差和输出前轮转角为评价函数,基于蚁狮算法优化的自适应LQR权重系数修正策略。通过实车测验,验证了控制器在实车环境下的控制效果。结果表明:所设计的控制器能够适应大曲率参考路径,并兼顾路径跟踪精准性和行驶稳定性,同时针对不同车速鲁棒性表现优异。

关键词：智能汽车横向跟踪 LQR控制蚁狮算法

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窄间隙CO_2气体保护焊的磁控焊缝跟踪方法

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焊接学报 2017年第11期38卷 1-6页

作者：洪波易世洪庞争林李文强湘潭大学焊接机器人与应用技术湖南省重点实验室湘潭411105

针对单道多层窄间隙焊接中的焊缝对中和变侧壁宽度的侧壁融合的问题,建立了窄间隙CO_2气体保护焊的电弧长度数学模型.通过MATLAB仿真出电弧长度和焊接电流变化曲线,模拟焊接电流在两侧壁发生突变的特点,提出一种横向跟踪方法.以1/4周期... 详细信息

针对单道多层窄间隙焊接中的焊缝对中和变侧壁宽度的侧壁融合的问题,建立了窄间隙CO_2气体保护焊的电弧长度数学模型.通过MATLAB仿真出电弧长度和焊接电流变化曲线,模拟焊接电流在两侧壁发生突变的特点,提出一种横向跟踪方法.以1/4周期内电流变化斜率K_i>C的时间点作为电弧到达侧壁的标记,累计电弧从焊枪中心摆动到此时的脉冲数N_L和N_R,对N_L和N_R进行相关运算得到横向偏差信息,以数字电位计AD51113为基础设计了电磁传感器磁场强度调节装置.结果表明,利用系统进行的焊缝跟踪效果良好,磁场调节效果稳定,为窄间隙CO_2气体保护焊的跟踪提供一种新的解决方案.

关键词：窄间隙二氧化碳气体保护焊电磁传感器横向跟踪磁场强度智能调节

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AUV水下对接控制方法

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舰船科学技术 2015年第12期37卷 144-147页

作者：羊云石顾海东程烨中国船舶重工集团公司第七一五研究所浙江杭州310023

针对AUV水下对接系统的需求,研究了AUV对接航行中的控制方法。将导引和控制过程分为追踪回归和直线对接2个阶段。通过仿真计算研究,验证了控制策略和算法的可行性。

关键词： AUV 水下对接对接导引横向跟踪

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