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沈阳工业大学学报 2005年第6期27卷 637-640页

作者：赵希梅郭庆鼎沈阳工业大学电气工程学院沈阳110023

以永磁直线同步电动机为被控对象,在高精度直线伺服跟踪控制系统中,为使输出响应快速地跟踪输入指令,需要克服系统滞后、未建模动态、不确定性以及负载的变化因素等的影响.为此,提出了一种模糊小脑模型(FCMAC)神经网络直接逆控制的方案... 详细信息

以永磁直线同步电动机为被控对象,在高精度直线伺服跟踪控制系统中,为使输出响应快速地跟踪输入指令,需要克服系统滞后、未建模动态、不确定性以及负载的变化因素等的影响.为此,提出了一种模糊小脑模型(FCMAC)神经网络直接逆控制的方案,可动态地克服上述这些因素的影响.同时,还给出了较详细的原理分析及实现过程.仿真结果表明,此控制方案是十分有效的,能够明显地提高伺服系统的快速跟踪能力,并使系统具有较强的适应性和鲁棒性.

关键词：永磁直线同步电动机模糊小脑模型神经网络逆模型前馈控制跟踪控制

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一种FCMAC及在Wiener模型辨识中的应用研究

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信息与控制 2002年第2期31卷 159-163页

作者：徐德谭民中国科学院自动化研究所北京100080

本文将模糊算法和小脑模型神经网络有机地结合在一起 ,提出了一种单输入单输出 (SISO)的模糊小脑模型神经网络 (FCMAC) .它在对输入进行分级量化的同时进行模糊量化 ,利用 Takagi- Sugeno模糊算法进行推理 ,并将模糊算法引入 CMAC的权... 详细信息

本文将模糊算法和小脑模型神经网络有机地结合在一起 ,提出了一种单输入单输出 (SISO)的模糊小脑模型神经网络 (FCMAC) .它在对输入进行分级量化的同时进行模糊量化 ,利用 Takagi- Sugeno模糊算法进行推理 ,并将模糊算法引入 CMAC的权值训练 ,具有输入量化级数少、函数逼近精度高等特点 .这种FCMAC用于 Wiener模型辨识具有结构确定、计算量小、训练速度快、辩识效果好等特点 .

关键词：模糊小脑模型神经网络参数辨识学习算法非线性系统系统辨识 FCMAC Wiener模型

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绿篱作业移动机器人执行机构控制系统研究

绿篱作业移动机器人执行机构控制系统研究

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作者：周勇南京林业大学

学位级别：硕士

高速公路和公路中央隔离带的绿篱修剪工作是费时、费力、危险,用机器人代替人力来完成修建工作是未来的趋势。南京林业大学引进高层次人才和高层次留学回国人员科研基金项目“多功能移动智能机器人系统实现的研究”(G2003-1)就是在针进... 详细信息

高速公路和公路中央隔离带的绿篱修剪工作是费时、费力、危险,用机器人代替人力来完成修建工作是未来的趋势。南京林业大学引进高层次人才和高层次留学回国人员科研基金项目“多功能移动智能机器人系统实现的研究”(G2003-1)就是在针进行树篱、草坪修剪提出的,希望能研制出一种多功能移动机器人能够自主行走和自动修剪绿篱和草坪。移动机器人采用移动车辆搭载一个四自由度的机械手的结构。　本论文多功能移动智能机器人系统绿篱修剪执行机构控制系统研究是“多功能移动智能机器人系统实现的研究”中的重要的一项内容,主要研究的内容为移动机械手的体系结构研究、绿篱作业面几何中心线生成、机械手的控制方法等。　本文基于将移动车辆和机械手分开控制的思想,提出了一种新的移动机械手的体系结构,两者可以并行工作,在任务级可以实现协同工作。移动车辆采用基于认知和行为混合结构体系;机械手采用连续/离散事件混合控制方法,移动车辆和机械手的通讯采用软实时/硬实时的方法。　根据作业目标的颜色特征和种植特点,采用色度空间对作业目标分割,实验证明白天和晚上光照变化,有较好的分割效果。超声波传感器和摄像机组合可获得修剪平面几何中心线的绝对坐标。　　绿篱修剪是用一个四自由度的机械手实现,采用D-H 方法对机械手的运动学进行了分析,给出了运动学的正、逆解。用拉格朗日-欧拉方法建立了机械手的动力学方程,为机械手运动控制和电机选择提供了依据。机械手和移动车辆之间存在运动学、动力学耦合,传感器系统克服移动车辆移动时引起的运动学的影响。依据移动车辆和机械手分开控制的思想,将动力学耦合视为负载扰动。为简化控制方法,对机械手进行位置控制,为了减少负载扰动对控制精度的影响,采用FCMAC 与PID 结合前馈控制作为伺服电机的控制方法。

关键词：绿篱修剪移动机器人体系结构图像分割超声波传感器运动学动力学模糊小脑模型神经网络

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绿篱移动作业机械控制系统研究

绿篱移动作业机械控制系统研究

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作者：陶波南京林业大学

学位级别：硕士

关键词：绿篱修剪移动机器人体系结构图像分割超声波传感器运动学动力学模糊小脑模型神经网络

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轻型高速夹抱型箱式堆垛机控制技术研究

轻型高速夹抱型箱式堆垛机控制技术研究

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作者：徐志姜武汉理工大学

学位级别：硕士

在现代企业越来越注重经济效益的大背景下,生产者对生产管理系统的工作效率和节能的需求也越来越高。而科学技术的快速发展推动着物流仓储技术的不断更新换代,自动化立体仓库的应用和升级极大地提高了货物的物流速度。而进行出入库作业... 详细信息

在现代企业越来越注重经济效益的大背景下,生产者对生产管理系统的工作效率和节能的需求也越来越高。而科学技术的快速发展推动着物流仓储技术的不断更新换代,自动化立体仓库的应用和升级极大地提高了货物的物流速度。而进行出入库作业时堆垛机在的工作效率对自动化立体仓库的工作效率有着极其重要的影响;所以利用先进的控制技术,不断提高堆垛机的运行速度、定位精度和自适应环境能力是物流仓储技术的热点研究方向。全面提升堆垛机的性能也是提高提升自动化立体仓库经济效益的重要途径。根据研究任务的需求,本文主要的研究工作有以下四个方面:(1)根据研究任务的需求,提出了轻型高速夹抱型堆垛机的总体规划方案,并对堆垛机的硬件配置和软件系统进行了深入的分析。重点研究实现夹抱功能的伸缩货叉的结构、驱动、工作方案。最后根据堆垛机的工作方式和工作特点,确定整机的工作流程。(2)为了减小堆垛机在高速高加速运行的情况下堆垛机立柱振动对堆垛机的结构、定位精度、安全性等带来的负面影响,对堆垛机的运行过程进行动力学仿真实验。通过仿真结果对比分析优化了堆垛机的运行控制策略,也为堆垛机控制系统的运行曲线的设定提供参考依据。(3)全面结合堆垛机运行的梯形速度曲线、定位方法、运行调速原理,提出了一种基于模糊小脑模型神经网络提出了适用于高速堆垛机行走的智能化控制算法,并建立相应的控制模型。详细地介绍了模糊控制理论,小脑模型神经网络的原理、算法,模糊控制器、小脑模型神经网络控制器以及模糊小脑模型神经网络控制器的结构等。(4)在MATLAB中,利用模糊小脑模型神经网络的simulink模型控制交流伺服驱动系统,从动态响应和稳态精度两方面来评定堆垛机的性能。从仿真实验结果中显示,控制器在这两方面的性能比较良好,从而得出模糊小脑模型神经网络算法有助于改善堆垛机控制系统的性能,实现智能化的控制。

关键词：堆垛机夹抱式振动优化模糊小脑模型神经网络智能化控制

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空间柔性双臂机器人的神经网络协调控制

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计算机测量与控制 2007年第11期15卷 1487-1490页

作者：柯昌骏王从庆南京航空航天大学自动化学院江苏南京210016

基于对机器人闭链系统运动特性的分析,采用假设模态法及拉格朗日方程建立了自由浮动空间柔性双臂机器人协调操作刚性负载闭链系统的动力学模型,然后采用基于小脑模型的模糊神经网络与非线性PD并行控制的方法对该动力学模型进行轨迹跟踪... 详细信息

基于对机器人闭链系统运动特性的分析,采用假设模态法及拉格朗日方程建立了自由浮动空间柔性双臂机器人协调操作刚性负载闭链系统的动力学模型,然后采用基于小脑模型的模糊神经网络与非线性PD并行控制的方法对该动力学模型进行轨迹跟踪,并对内力采用积分控制;通过仿真实验比较,该方法比一般的非线性PD控制,在跟踪误差、抗干扰性、鲁棒性方面,都有很大的改善。

关键词：空间柔性双臂机器人模糊小脑模型神经网络动力学

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