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一种基于H_∞滤波的模糊变结构交互多模型算法

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电子学报 2008年第2期36卷 245-249页

作者：马海平陈子栋绍兴文理学院物理与电子信息系浙江绍兴312000

为提高对机动目标的跟踪效果,本文提出了一种基于H∞滤波的模糊变结构交互多模型算法.该算法采用H∞滤波器作为模型条件滤波器,通过调节其参数来增强对外界干扰的鲁棒性,提高滤波性能和精确度.同时把交互多模型(IMM)算法的模型概率作为... 详细信息

为提高对机动目标的跟踪效果,本文提出了一种基于H∞滤波的模糊变结构交互多模型算法.该算法采用H∞滤波器作为模型条件滤波器,通过调节其参数来增强对外界干扰的鲁棒性,提高滤波性能和精确度.同时把交互多模型(IMM)算法的模型概率作为模糊推理系统的输入,利用模糊逻辑推理优化模型概率,实时改变模型数目和参数,减少模型之间竞争,实现变结构功能.实验仿真结果表明,本文提出的算法比标准IMM算法具有更高的跟踪精确度.

关键词：机动目标跟踪 H∞滤波交互多模型模糊变结构

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模糊变结构在三滑块质量矩导弹系统上的应用

系统工程与电子技术 2005年第2期27卷 292-294,334页

作者：贺有智张晓宇中国航天科工集团二院二部北京100854

以建立的质量矩导弹的数学模型为基础,通过对模型合理简化,得到一个耦合的非线性动力学系统。考虑到系统的鲁棒性要求和三个滑块伺服机构的协调控制问题,用基于滑动模的非线性系统控制理论解决了系统姿态控制系统设计问题。同时,采用模... 详细信息

以建立的质量矩导弹的数学模型为基础,通过对模型合理简化,得到一个耦合的非线性动力学系统。考虑到系统的鲁棒性要求和三个滑块伺服机构的协调控制问题,用基于滑动模的非线性系统控制理论解决了系统姿态控制系统设计问题。同时,采用模糊逻辑算法来进一步抑制系统的抖振现象。仿真结果验证了方法的有效性。

关键词：质量矩姿态控制模糊变结构协调控制

漂浮基双臂空间机器人关节运动的模糊变结构滑模控制

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福州大学学报（自然科学版） 2008年第1期36卷 100-104页

作者：陈志煌陈力福州大学机械工程与自动化学院福建福州350002

讨论了载体姿态、位置均不受控制的双臂空间机器人系统的控制问题.利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,建立了双臂空间机器人系统的非线性动力学模型.以此为基础,对双臂空间机器人关节运动的控制问题作了研究.考虑到空间机器人系... 详细信息

讨论了载体姿态、位置均不受控制的双臂空间机器人系统的控制问题.利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,建立了双臂空间机器人系统的非线性动力学模型.以此为基础,对双臂空间机器人关节运动的控制问题作了研究.考虑到空间机器人系统结构的复杂性及其某些参数的变动性,根据具有较强鲁棒性的滑模变结构控制理论,设计了双臂空间机器人关节运动的滑模变结构控制方案;为了克服滑模变结构控制器抖振的缺点,附加设计了一个模糊控制器,以便根据系统的输出来动态调节滑模变结构控制器等速趋近率的系数,从而既确保了系统的快速响应而又消除了原有的抖振.系统数值仿真证明了该控制方案良好的控制效果.

关键词：空间机器人漂浮基双臂协调运动模糊变结构滑模控制

一种新型的对角型模糊变结构轨迹跟踪控制器设计

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计算机测量与控制 2005年第3期13卷 252-254页

作者：沈敏高国琴张建武江苏大学电气信息工程学院江苏镇江212013

文章试图结合模糊控制和滑模变结构控制的优点, 设计一种新的对角型模糊变结构轨迹跟踪控制器。用SISO的对角型模糊逻辑控制取代一种一般的变结构轨迹跟踪控制器的切换控制项, 并且增加了动态调整输入和输出空间的功能去增强系统的快速... 详细信息

文章试图结合模糊控制和滑模变结构控制的优点, 设计一种新的对角型模糊变结构轨迹跟踪控制器。用SISO的对角型模糊逻辑控制取代一种一般的变结构轨迹跟踪控制器的切换控制项, 并且增加了动态调整输入和输出空间的功能去增强系统的快速性和灵活性。仿真表明了该控制器具有快速性、较小稳态误差及较强抗干扰能力; 所设计的控制器性能良好, 具有一定实用价值。

关键词：模糊变结构对角型控制器设计轨迹跟踪滑模变结构控制跟踪控制器抗干扰能力模糊控制模糊逻辑 SISO 增强系统动态调整稳态误差实用价值快速性控制项灵活性仿真

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基于模糊变结构的机器人自适应神经网络控制

基于模糊变结构的机器人自适应神经网络控制

基于模糊逻辑的双臂空间机器人在轨辅助对接操作变结构力/位控制

'2003系统仿真技术及其应用学术交流会

作者：陈卫东唐得志王洪瑞燕山大学电气工程学院

针对不确定机器人轨迹跟踪控制,提出了基于模糊变结构方法下的神经网络自适应控制.该控制方案通过利用RBF自适应神经网络补偿系统的不确定性,同时采用一种低抖振的模糊变结构控制器消除了神经网络的逼近误差,从而有效的克服了系统不确... 详细信息

针对不确定机器人轨迹跟踪控制,提出了基于模糊变结构方法下的神经网络自适应控制.该控制方案通过利用RBF自适应神经网络补偿系统的不确定性,同时采用一种低抖振的模糊变结构控制器消除了神经网络的逼近误差,从而有效的克服了系统不确定性的影响,保证机器人系统的输出跟踪误差渐近收敛于零。仿真实例证实了理论分析结果的正确性。

关键词：机器人模糊变结构神经网络不确定性

来源： cnki会议评论

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机械工程学报 2024年

作者：刘东博陈力福州大学机械工程及自动化学院

研究了双臂空间机器人在轨辅助对接任务操作的力/位控制问题。首先，利用Lagrange方法并结合系统动量守恒定理、闭链系统运动及几何约束关系等建立了双臂空间机器人捕获目标后形成闭链混合体系统动力学方程；基于阻抗控制理论建立了二... 详细信息

研究了双臂空间机器人在轨辅助对接任务操作的力/位控制问题。首先，利用Lagrange方法并结合系统动量守恒定理、闭链系统运动及几何约束关系等建立了双臂空间机器人捕获目标后形成闭链混合体系统动力学方程；基于阻抗控制理论建立了二阶线性阻抗模型和二阶近似环境模型。然后，考虑在轨任务的快速响应的控制需求以及对接操作所需的高精度力/位控制，针对双臂闭链系统的确定部分设计了标称PD控制器，并针对其建模不确定部分引入滑模变结构控制器来进行精确补偿，以提高力/位的控制精度。结合模糊控制原理，采用将滑模面作为模糊输入，补偿控制增益作为模糊输出的控制方案来实现对固有抖振的抑制。该控制策略不依赖滑模面微分信号，结构可靠，计算效率高，鲁棒性强。最后，通过Lyapunov稳定性判定验证了系统的稳定性。基于Matlab仿真结果分析，验证了所提控制策略的力/位姿控制精度满足在轨对接任务的需求。

关键词：双臂空间机器人在轨辅助对接模糊变结构阻抗控制

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内燃机车恒功率系统的模糊变结构控制

内燃机车 1996年第4期 25-28,14页

作者：刘文生叶家金大连铁道学院辽宁省大连市116028

介绍了用模糊变结构控制策略实现的内燃机车恒功率系统，并与用PID控制算法实现的内燃机车恒功率系统进行了试验结果比较。结果表明，模糊变结构控制效果优于PID控制算法实现的内燃机车恒功率系统。

关键词：内燃机车恒功率系统模糊变结构控制器

基于多目标满意优化模糊变结构控制算法研究及应用

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基于多目标满意优化模糊变结构控制算法研究及应用

面向在轨组装服务的空间机器人动力学分析及抑振阻抗控制设计

2009中国控制与决策会议

作者：刘辉金炜东彭忆强西南交通大学电气工程学院西华大学交通与汽车工程学院

汽车电子节气门是一个典型的变参数非线性系统,文章在建立了发动机电子节气门的非线性运动模型基础上,针对电子节气门控制特点,结合滑模变结构控制和模糊逻辑技术,提出一种基于决策者满意度的多目标优化的模糊滑模变结构控制器。以滑模... 详细信息

汽车电子节气门是一个典型的变参数非线性系统,文章在建立了发动机电子节气门的非线性运动模型基础上,针对电子节气门控制特点,结合滑模变结构控制和模糊逻辑技术,提出一种基于决策者满意度的多目标优化的模糊滑模变结构控制器。以滑模开关函数及其变化量作为模糊调节器的输入量,边界层宽度作为输出量,设计一个二维模糊边界层宽度调节器。利用满意解的原理设计系统响应超调量、上升时间、调整时间及稳态误差等系统性能指标的满意度函数,运用满意多目标优化算法对滑模变结构控制器参数进行优化。基于Matlab/Simulink和MACS565搭建的硬件在环仿真系统的仿真结果表明,所提出的控制方法能较好实现对节气门的位置控制。

关键词：满意优化模糊变结构遗传算法电子节气门

来源： cnki会议评论

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力学季刊 2024年第3期45卷 688-696页

作者：刘东博陈力福州大学机械工程及自动化学院福建福州350108

研究了空间机器人在轨组装空间桁架操作的抑振阻抗控制问题.首先,利用Lagrange方法建立了载体姿态受控形式的空间机器人系统动力学模型;通过对系统进行动力学分析,推导了相应的机械臂末端和桁架插头在基连坐标系下的运动雅可比关系;结... 详细信息

研究了空间机器人在轨组装空间桁架操作的抑振阻抗控制问题.首先,利用Lagrange方法建立了载体姿态受控形式的空间机器人系统动力学模型;通过对系统进行动力学分析,推导了相应的机械臂末端和桁架插头在基连坐标系下的运动雅可比关系;结合阻抗控制原理,根据插头位姿与其输出力之间的动态关系建立了二阶线性阻抗模型.然后,设计了标称PD(Proportional Derivative)的控制器,并引入滑模变结构控制器来实现对建模不确定项的精确补偿,以提高力/位的控制精度.考虑滑模控制器固有的抖振,结合模糊控制原理,采用将滑模面作为输入,补偿控制增益作为输出的控制方案来提高抑振效果.该控制策略不依赖滑模面微分信号,计算量少,鲁棒性强,且无需复杂的模糊专家规则库.通过Lyapunov原理证明系统是一致渐进稳定的.基于Matlab仿真结果分析,验证了所提控制策略的有效性和抑振性能.

关键词：空间机器人空间桁架在轨插孔模糊变结构