检索结果-南通市图书馆

北京航空航天大学学报 2024年

作者：王建忠梁飞达中国民航大学空中交通管理学院

自由空域环境下，针对城市空间环境运行的多无人机进场环节，提出了一种考虑区域避拥堵的多机无冲突航迹规划方法，保证无人机安全高效进场运行，提高空域利用效率。首先，对进场空间范围进行定义；其次，采用栅格法对三维空间运行环境... 详细信息

自由空域环境下，针对城市空间环境运行的多无人机进场环节，提出了一种考虑区域避拥堵的多机无冲突航迹规划方法，保证无人机安全高效进场运行，提高空域利用效率。首先，对进场空间范围进行定义；其次，采用栅格法对三维空间运行环境进行离散化处理，引入栅格占用时间概念，将无人机视为动态障碍物，构建以飞行时间最小为目标的无冲突航迹规划模型；然后，设计基于三维拥堵权值地图的改进A*算法，求解避拥堵的多无人机飞行航迹；最后，在不同障碍物环境下，面向10、15、20架次的无人机进场情景进行仿真分析。结果表明，在复杂障碍物环境下，与A*算法相比，改进算法在代价权重系数为（0.4，0.6）时牺牲0.96%的飞行时间即可减少52%的拥堵区域数量，优化效果明显，验证了模型和算法的可行性和有效性。

关键词：无人机航迹规划栅格占用时间 A*算法拥堵权值地图

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