检索结果-南通市图书馆

维普期刊数据库博看期刊

大负载高精度光栅拼接柔顺并联机构的设计方法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机械工程学报 2020年第19期56卷 113-121页

作者：吴石磊邵忠喜苏海军富宏亚哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨150001 美国俄亥俄州立大学机械与航空航天工程系哥伦布43210

由于加工工艺的限制,通常采用多块小口径光栅机械式拼接的方法来制备大尺寸光栅。为保证打靶成功,要求光栅拼接机构可以实现纳米级的运动精度。基于压电陶瓷驱动的柔顺并联机构可以达到纳米级的运动精度,但是柔性关节的引入降低了机构... 详细信息

由于加工工艺的限制,通常采用多块小口径光栅机械式拼接的方法来制备大尺寸光栅。为保证打靶成功,要求光栅拼接机构可以实现纳米级的运动精度。基于压电陶瓷驱动的柔顺并联机构可以达到纳米级的运动精度,但是柔性关节的引入降低了机构的承载能力。为解决柔顺并联机构中存在的"大负载"与"高精度"之间的矛盾,引入驱动与承载单元解耦的思想,基于约束设计法提出一种满足大口径光栅拼接机构大行程、大负载、高精度要求的新型光栅拼接柔顺并联机构,该机构具有刚柔混合、串并混联、三面正交、单点支撑、存在一条恰约束被动支链的特点。为实现光栅拼接机构的高精度运动,对设计的新型光栅拼接机构进行运动学分析,并搭建试验系统测试拼接机构的运动精度。试验结果表明利用所提设计方法设计的光栅拼接柔顺并联机构能满足拼接机构的任务要求。

关键词：光栅拼接柔顺并联机构大负载运动学分析

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

柔顺并联机构运动静力学建模与实验研究

机械设计与制造 2024年第8期402卷 156-159,165页

作者：李荣余宏涛张驰舒鑫东中国科学院宁波材料工程与技术研究所浙江省机器人与智能制造装备技术重点实验室浙江宁波315201

柔顺并联机构具有无摩擦、无磨损、无间隙、整体加工和较少装配等优点,广泛应用于微/纳米定位领域。针对大行程平面柔顺并联机构,提出了基于柔度矩阵法的运动静力学建模方法。应用该方法,建立了3-PPR平面柔顺并联机构的运动静力学模型... 详细信息

柔顺并联机构具有无摩擦、无磨损、无间隙、整体加工和较少装配等优点,广泛应用于微/纳米定位领域。针对大行程平面柔顺并联机构,提出了基于柔度矩阵法的运动静力学建模方法。应用该方法,建立了3-PPR平面柔顺并联机构的运动静力学模型。为进一步验证模型的正确性,设计了基于三轴激光干涉仪和NI数据采集模块的多传感信号同步数据采集系统,并搭建了实验装置,实现了对机构驱动力、关节位移和末端位移的数据采集与分析。实验结果验证了实验方法的可行性和模型的正确性。

关键词：大行程柔顺并联机构运动静力学 LabVIEW 激光干涉仪

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

一种新型4自由度柔顺并联机构的设计和特性

机械科学与技术 2014年第4期33卷 496-500页

作者：胡俊峰徐贵阳江西理工大学机电工程学院赣州341000

设计一种新型4自由度精密微动平台，并对其静态和动态特性进行分析。在传统4一RRUR并联机构的基础上，采用替换法设计具有解耦的柔顺并联机构。采用有限元软件ANSYS对机构进行刚度和运动学分析，分析结果表明所设计的平台具有解耦的x和... 详细信息

设计一种新型4自由度精密微动平台，并对其静态和动态特性进行分析。在传统4一RRUR并联机构的基础上，采用替换法设计具有解耦的柔顺并联机构。采用有限元软件ANSYS对机构进行刚度和运动学分析，分析结果表明所设计的平台具有解耦的x和y方向平动，并能实现4自由度微动。对机构进行灵敏度分析表明该柔顺机构的各个方向的位移灵敏度约为6μm／μm，说明平台灵敏。对机构进行模态分析，从振型可以看出该机构能实现4自由度方向的运动，并分析了在有和无预应力两种情况下的固有频率，两者差值范围为17．2％～52．4％，说明预应力对机构的固有频率有较大影响。

关键词：柔顺并联机构动态特性 4 RRUR并联机构静态特性

具有远程运动中心的柔顺并联机构设计理论与分析

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

具有远程运动中心的柔顺并联机构设计理论与分析

作者：齐梦雷北方工业大学

学位级别：硕士

结合目前并联机构的设计与分析中尚未解决的部分问题,本文以几何代数和机器人机构学为基础,采用支链法综合,几何代数计算以及软件编程验证的研究方法,对并联机构的综合与分析问题进行理论研究,解决了柔顺并联机构在综合设计与分析方面... 详细信息

结合目前并联机构的设计与分析中尚未解决的部分问题,本文以几何代数和机器人机构学为基础,采用支链法综合,几何代数计算以及软件编程验证的研究方法,对并联机构的综合与分析问题进行理论研究,解决了柔顺并联机构在综合设计与分析方面的一些问题。完成主要研究内容如下:(1)解决了具有远程运动中心(RCM)的3R1T柔顺并联机构的构型综合问题。基于几何代数理论的表示方法,运用支链构型法,得到了符合条件的支链类型;运用柔顺铰链替换法,将综合得到的支链构型中的转动副用柔顺转动副铰链代替,移动副用柔顺滑移铰链代替,得到相应的柔顺支链进行组装,综合出具有远程运动中心的3R1T柔顺并联机构。(2)得到了具有解耦特性的3R1T并联机构构型。通过得到3R1T并联机构的正逆雅克比矩阵,确保矩阵具有对角阵的特性,使得到机构具备解耦特性;依据并联机构解耦分析原理,得到每条支链的具体构型,通过组装支链得到一种解耦的3R1T并联机构构型,并基于几何代数方法进行了验证。(3)完成了一种3R1T柔顺并联机构的自由度分析,自由度分析、工作空间分析以及机构支链的刚度分析等性能指标分析。基于几何代数理论完成了机构的自由度分析;通过对机构进行位置反解,以及机构末端的姿态分析,完成了机构的工作空间分析;分析了机构运动和约束与其刚度的关系,得到刚度计算公式,并基于ANSYS软件完成了支链刚度分析。

关键词：几何代数柔顺并联机构构型综合机构解耦性能指标分析

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

3-RPS柔顺并联机构的构型设计及仿真

滁州学院学报 2016年第2期18卷 40-43页

作者：李培周道鸿蚌埠学院机械与车辆工程系

首先根据3-RPS并联机构的结构特点设计3-RPS型柔顺并联机构;其次运用RecurDyn软件仿真出动平台及三条支链的运动形态,并绘制出支链上各个铰链的速度-时间、位移-时间曲线;最后得出结论:每个铰链的速度和位移均随时间变化,并且变化范围... 详细信息

首先根据3-RPS并联机构的结构特点设计3-RPS型柔顺并联机构;其次运用RecurDyn软件仿真出动平台及三条支链的运动形态,并绘制出支链上各个铰链的速度-时间、位移-时间曲线;最后得出结论:每个铰链的速度和位移均随时间变化,并且变化范围均很小,最后趋于稳定,为柔顺并联机构的运动学研究提供帮助。

关键词：并联机构柔顺并联机构 RecurDyn

基于ANSYS的3-RPS型柔顺并联机构的运动仿真

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

科学家 2016年第15期4卷 90-91页

作者：李培周道鸿蚌埠学院机械与车辆工程学院

根据3-RPS型并联机构的运动特性,在并联机构的基础上设计3-RPS柔顺并联机构;利用ANSYS软件分析得出机构运动的数量级,并验证利用螺旋理论计算机构自由度方法的正确性,为柔顺并联机构用于微动平台提供理论研究。

关键词：柔顺并联机构数量级螺旋理论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

3-RPS型柔顺并联机构的运动分析

蚌埠学院学报 2018年第2期7卷 38-40,52页

作者：李培周道鸿蚌埠学院机械与车辆工程学院安徽蚌埠233030

利用螺旋理论分析3-RPS型并联机构的运动特性,根据其结构特点设计出3-RPS型柔顺并联机构;利用ANSYS软件分析得出3-RPS型柔顺并联机构运动特性,得出两者具有相同的运动特性,验证了3-RPS型柔顺并联机构设计的正确性,为柔顺并联机构的运动... 详细信息

利用螺旋理论分析3-RPS型并联机构的运动特性,根据其结构特点设计出3-RPS型柔顺并联机构;利用ANSYS软件分析得出3-RPS型柔顺并联机构运动特性,得出两者具有相同的运动特性,验证了3-RPS型柔顺并联机构设计的正确性,为柔顺并联机构的运动特性分析提供理论依据。

关键词：螺旋理论运动特性柔顺并联机构

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

空间三自由度柔顺并联机构设计与仿真分析

辽宁石油化工大学学报 2016年第4期36卷 60-63页

作者：聂钰昕邓子龙曹喆辽宁石油化工大学机械工程学院辽宁抚顺113001

刚体替换法是柔顺机构设计重要方法之一。基于刚体替换理论,选取合适的空间机构构型,选用合适的柔性铰链替换刚性运动副,依据Kutzbach Grubler理论计算空间并联机构自由度,进而设计了一种三自由度柔顺并联机构微动平台。利用ANSYS Workb... 详细信息

刚体替换法是柔顺机构设计重要方法之一。基于刚体替换理论,选取合适的空间机构构型,选用合适的柔性铰链替换刚性运动副,依据Kutzbach Grubler理论计算空间并联机构自由度,进而设计了一种三自由度柔顺并联机构微动平台。利用ANSYS Workbench有限元分析软件对柔性支链和微动平台进行位移和应力分析,并得到动平台输出端节点位移数据,验证了三自由度柔顺并联机构的运动精度满足设计要求。通过分析获得的参数为多自由度柔顺并联机构优化提供了参考,同时可为多自由度柔顺并联机构设计提供借鉴。

关键词：柔顺并联机构三自由度刚体替换法柔性铰链设计

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

空间四自由度柔顺并联机构设计与仿真

机械设计与制造工程 2024年第1期53卷 30-34页

作者：高新宇张士军孟繁勋杨璐山东建筑大学机电工程学院山东济南250100 山东农业大学经济管理学院山东泰安271000

设计了一种由压电陶瓷驱动的整体式空间四自由度柔顺并联定位平台,使用柔性铰链代替传统的运动副,消除了传统机构铰链配合的摩擦与间隙。建立了空间四自由度定位平台的运动学模型,使用三维建模软件建立几何模型。通过计算得到解析结果,... 详细信息

设计了一种由压电陶瓷驱动的整体式空间四自由度柔顺并联定位平台,使用柔性铰链代替传统的运动副,消除了传统机构铰链配合的摩擦与间隙。建立了空间四自由度定位平台的运动学模型,使用三维建模软件建立几何模型。通过计算得到解析结果,并对空间四自由度柔顺并联定位平台进行有限元分析,得到其位移特性。比较理论计算和有限元仿真结果,得出误差在允许范围内,验证了设计的定位平台的可行性。

关键词：定位平台压电陶瓷柔性铰链柔顺并联机构

维普期刊数据库博看期刊