检索结果-南通市图书馆

作者：陈宁国防科学技术大学

学位级别：硕士

光电吊舱是车载、机载、舰载武器装备的重要组成部分,主要用于完成目标搜索跟踪、环境特征识别、战场态势感知、火力打击引导等任务。光电吊舱在机载条件下的应用尤为普遍,载机的快速更新换代对光电吊舱提出了越来越高的性能要求。近年... 详细信息

光电吊舱是车载、机载、舰载武器装备的重要组成部分,主要用于完成目标搜索跟踪、环境特征识别、战场态势感知、火力打击引导等任务。光电吊舱在机载条件下的应用尤为普遍,载机的快速更新换代对光电吊舱提出了越来越高的性能要求。近年来,小型飞机尤其是小型无人机迎来了快速发展,为适应其需求,光电吊舱开始朝体积小、重量轻、功能集成、指向精度高等方向发展。传统的传动方式（如齿轮传动、链传动）由于存在固有的摩擦、空回、间隙等非线性因素,制约了伺服运动性能的提高,难以满足光电吊舱的轻量化高精度要求。而柔索传动这一新型传动方式具有质量轻、精度高、空回小、布局灵活等优点,在精密指向机构中具有良好的应用潜力。本文着眼精密柔索传动在小尺度平台的工程应用问题,通过系统设计研制出一款质量小于1kg、稳定精度优于1mrad的光电吊舱,并结合实际装置对吊舱的建模与控制问题进行研究。论文的主要工作包括以下几个部分:1.为明确光电吊舱的工作机理,从稳定方式、结构形式、惯性器件等方面分析了光电稳定平台的结构功能特点。结合研制任务书的指标要求进行需求分析和总体方案设计,为后文的详细设计奠定基础。2.为明确传动机构的负载要求,分析了吊舱的载荷特性。在载荷分析的基础上,按照规范流程对两轴柔索传动机构进行设计,对系统中的关键部件进行静动力学校核,最终确立了轻量化吊舱的机械结构。3.为实现吊舱的伺服控制功能,进行了软硬件设计,重点分析了电源电路、驱动电路、陀螺信号处理电路的设计过程,开发了嵌入式软件,构建了一体化操控终端,形成了完善的功能平台。4.为全面了解系统的动力学特性,建立了吊舱伺服轴的模型,在建模过程中重点分析了摩擦力矩扰动对速率稳定回路的影响,并在Simulink仿真平台上采用扰动观测器对其进行补偿。5.为验证建模和观测器仿真的效果,依托精密转台搭建半实物仿真实验平台,采用扫频方法得到系统的实验模型,通过对比,检验了理论建模和实验建模的一致性,评估扰动观测器的摩擦补偿效果,最后进行了两轴稳定精度测试,结果表明稳定性能可满足指标要求。6.为进一步掌握柔索传动的静动态特性影响规律,构建了柔索传动实验装置,对柔索传动性能开展进一步的深入实验研究,详细测试了包括定位精度、带宽等性能指标,为下一步研究柔索传动在更高精度的应用打下了基础。

关键词：轻量化光电吊舱柔索传动建模摩擦补偿传动性能

来源：

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

一种柔索传动线性驱动器的设计与研究

一种柔索传动线性驱动器的设计与研究

引用

作者：范忠康燕山大学

学位级别：硕士

精密驱动与定位技术是现代医疗、生物技术、超精密加工、航空航天等多个领域的主要支撑技术之一。线性驱动器是一种能提供直线运动的功能部件,并且已经在上述领域中得到了广泛的应用。现有的滚珠丝杠式、同步带式等传动形式的线性驱动器... 详细信息

精密驱动与定位技术是现代医疗、生物技术、超精密加工、航空航天等多个领域的主要支撑技术之一。线性驱动器是一种能提供直线运动的功能部件,并且已经在上述领域中得到了广泛的应用。现有的滚珠丝杠式、同步带式等传动形式的线性驱动器,因受其自身结构形式与传动方式的限制,难以满足高精度传动场合的应用要求,所以迫切需要采用新型的传动方式来解决上述问题。柔索传动因其有高精度、布局灵活、轻量化等诸多优点,从而成为精密传动研究领域的热点。基于柔索传动的多种优势和特点,本文提出了一种基于柔索传动的线性驱动器的设计方案,并对其进行了深入的理论研究。主要研究内容如下:首先,阐述了柔索传动线性驱动器的传动原理,并采用经典牛顿力学进行结构分析,分别推导了线性驱动器在空载状态以及多种不同受力状态下的负载与驱动力矩的映射关系。其次,应用经典蠕变理论和欧拉方程分析柔索传动线性驱动器的传动特性。建立了柔索与驱动轴相接触的滑移区柔索拉力计算公式,推导出柔索传动线性驱动器的传动误差与传动刚度解析表达式,利用MATLAB分析了预紧力、摩擦系数等影响因素对线性驱动器传动误差的影响。再次,采用虚拟样机技术,应用Adams/Cable模块建立了线性驱动器虚拟样机模型并进行仿真分析,证明了运动学理论分析结果的正确性。最后,搭建了线性驱动器实验样机,分别在规划速度模式下和规划转角模式下利用激光跟踪仪对线性驱动器进行了传动误差测定,并对柔索传动线性驱动器的传动性能客观评价。

关键词：柔索传动线性驱动器差动传动传动特性

来源：

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

多关节抓取灵巧手设计

引用

建筑机械 2017年第1期37卷 63-66,69页

作者：徐培培刘旭翟佳星邱泽成王国庆长安大学工程机械学院陕西西安710064 天津大学机械工程学院天津300073

针对目前塑胶类组装生产线机械手存在的制造成本高、结构复杂、难以大规模推广的问题,设计了一种用于塑胶类组装生产线的抓取灵巧机械手。采用远端步进电机集中布局和空间柔索传动的方式,可以在大大降低成本的同时提高传动系统布局的灵... 详细信息

针对目前塑胶类组装生产线机械手存在的制造成本高、结构复杂、难以大规模推广的问题,设计了一种用于塑胶类组装生产线的抓取灵巧机械手。采用远端步进电机集中布局和空间柔索传动的方式,可以在大大降低成本的同时提高传动系统布局的灵活性,降低驱动电机的力矩及抓取物件的重量限制,增强灵巧手的柔性和控制精度与实时性。在结构设计方面,采用了4指结构,每个手指拥有2个关节,整体外形近似人手,便于操控。最后进行了仿真分析和驱动测试,系统达到了预定目标。

关键词：塑胶组装灵巧手柔索传动手指

来源：

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

欢迎您,

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

在线全文

在线全文

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

欢迎您,

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

在线全文

在线全文

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：