检索结果-南通市图书馆

大口径舰炮摆弹机构柔体动力学及弹药运动误差研究

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海军工程大学学报 2019年第5期31卷 91-97,112页

作者：赵洋王德石海军工程大学兵器工程学院

为提高舰炮自动机机构和弹药运动的控制精度,需要研究自动机柔性动力学问题。首先,利用多体动力学理论,研究弹药摆弹与转弹之间的交接运动误差;然后,根据拉格朗日方程推导了特定浮动坐标系下摆弹臂柔体动力学方程,分别由摆弹臂柔体与刚... 详细信息

为提高舰炮自动机机构和弹药运动的控制精度,需要研究自动机柔性动力学问题。首先,利用多体动力学理论,研究弹药摆弹与转弹之间的交接运动误差;然后,根据拉格朗日方程推导了特定浮动坐标系下摆弹臂柔体动力学方程,分别由摆弹臂柔体与刚体动力学模型,分析了柔性摆弹臂的前四阶主振动响应,进一步比较了柔性体振动对于误差的影响。研究表明:在弹簧驱动条件下,柔性摆弹臂在大范围运动的同时包含着高频振动,由动力弹簧输出的摆角包含有振动成分;根据弹性振动引起的(角)位移响应误差,可以确定摆/转接口中摆弹臂摆角、弹药位移与姿态误差裕度,而抑制柔性摆弹臂一阶主振动可以有效减小响应误差。该研究结果可用于摆弹臂结构优化并以此提高摆/转接口的可靠性。

关键词：舰炮摆弹机柔体动力学模态

航空发动机主轴高速圆柱滚子轴承保持架柔体动力学仿真

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轴承 2011年第2期 7-11页

作者：杨海生邓四二李晌陈国定西北工业大学机电学院西安710072 河南科技大学机电工程学院河南洛阳471003 洛阳LYC轴承有限公司河南洛阳471039

在轴承动力学分析基础上,考虑保持架的柔性特性,采用修正的Craig-Bampton子结构模态综合法建立了航空发动机主轴高速圆柱滚子轴承保持架柔体动力学方程,利用ADAMS系统开发了圆柱滚子轴承刚柔耦合动力学仿真软件,并对保持架动态性能进行... 详细信息

在轴承动力学分析基础上,考虑保持架的柔性特性,采用修正的Craig-Bampton子结构模态综合法建立了航空发动机主轴高速圆柱滚子轴承保持架柔体动力学方程,利用ADAMS系统开发了圆柱滚子轴承刚柔耦合动力学仿真软件,并对保持架动态性能进行仿真,着重对轴承工况和结构参数与保持架动态特性的关系进行了研究。仿真结果表明:振动应力引起的疲劳失效多发生在保持架梁处;高速轻载工况下保持架易产生较大的打滑;径向游隙适当增大有利于降低打滑率;兜孔间隙与引导间隙比值大于1后保持架运动平稳性明显变差。最后,试验验证表明,柔性保持架动力学模型所得结果比刚性模型所得结果更接近试验结果。

关键词：圆柱滚子轴承保持架柔体动力学高速

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汽车后桥主减速器主被齿轮柔体动力学研究

汽车后桥主减速器主被齿轮柔体动力学研究

作者：刘康武汉理工大学

学位级别：硕士

在汽车生产制造及使用过程中,汽车后桥主减速器里的准双曲面齿轮副(简称主被齿轮)的动态接触啮合质量直接影响汽车后桥的振动和汽车的舒适性。本文从主被齿轮的啮合原理、多柔体系统特性以及动力学理论等多方面对主被齿轮的动态接触啮... 详细信息

在汽车生产制造及使用过程中,汽车后桥主减速器里的准双曲面齿轮副(简称主被齿轮)的动态接触啮合质量直接影响汽车后桥的振动和汽车的舒适性。本文从主被齿轮的啮合原理、多柔体系统特性以及动力学理论等多方面对主被齿轮的动态接触啮合状态进行分析与研究。在前人得出了大量的研究成果上,本研究通过引入多柔体系统动力学理论和方法,提出利用柔体动力学的研究方法来分析齿轮系统。由多柔体系统部件模态坐标联系汽车后桥主减速器中的振动表现形式的多态特性,建立柔性体的动能与势能的拉格朗日方程式并得到柔体系统动力学方程。根据齿轮之间的非线性实体表面接触特性,确定出了本文研究状态下的齿轮的接触行为,从而确定有限元分析中的接触类型并进行相关的定义和设置。使用Ansys Workbench有限元仿真分析软件,从运动过程中的齿轮的啮合变形、齿轮啮合接触区域变化及齿轮啮合力矩的改变等三个角度,对主被齿轮的三维模型进行仿真并提取数据和进行分析。利用自主研发的测试系统对主被齿轮啮合过程中的齿面接触质量进行验证,在完成其测试步骤后对测试结果进行了比对,发现齿轮啮合接触区域轮廓与测试系统检验得到的实物齿面接触区域形状和位置一致,变化趋势也相同,从而验证了有限元分析的相关结论的准确性。该研究结果对于增强齿轮系统工作寿命,降低汽车后桥振动,提升乘坐舒适性具有积极的意义。

关键词：后桥主减速器主被齿轮柔体动力学 Workbench 动态啮合仿真

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柔体动力学演练

电视字幕．特技与动画 2003年第2期10卷 17-20页

作者：十一郎

基于Lagrange法的刚体与柔体动力学对比研究

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计算机仿真 2008年第1期25卷 314-319页

作者：朱大炜朱平缪建成上海交通大学机械与动力工程学院上海200240

对于机器人、航天器和车辆悬架部件等一些多体系统来说,其中一些部件的大尺寸、轻型化趋势使得传统的刚性体建模已经难以准确地模拟实际的工况,将部件所具有的柔性特性加入到多体系统模型中进行柔体动力学仿真,由于考虑了部件弹性变形... 详细信息

对于机器人、航天器和车辆悬架部件等一些多体系统来说,其中一些部件的大尺寸、轻型化趋势使得传统的刚性体建模已经难以准确地模拟实际的工况,将部件所具有的柔性特性加入到多体系统模型中进行柔体动力学仿真,由于考虑了部件弹性变形与大范围刚性运动之间的耦合,故可以得到部件更为真实的动力学行为。文中通过与基于Lagrange法的刚体动力学基本方程进行对比研究,详细说明了柔体动力学方程中上述的耦合作用。以某大型雷达可展开天线为例,分别在刚体和柔体的假设下对其展开运动进行动力学仿真,结果表明采用柔性体仿真更能真实反映其动力学特性。

关键词：拉格朗日法柔体动力学仿真可展开天线

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6R机器人柔体动力学建模及模态分析

湖北工业大学学报 2015年第4期30卷 65-69页

作者：李宇庭李波闫荣彭芳瑜唐小卫陈定方武汉理工大学智能制造与控制研究所湖北武汉430063 华中科技大学机械科学与工程学院湖北武汉430074

根据D-H方法建立6R机器人的连杆坐标系,在此基础上,通过综合考虑机器人关节柔度与臂杆柔度,利用牛顿-欧拉法得到了6R机器人的柔体动力学方程;同时,根据模态理论计算了柔性机器人固有频率,并通过建立刚柔耦合模型进行仿真分析,验证了理... 详细信息

根据D-H方法建立6R机器人的连杆坐标系,在此基础上,通过综合考虑机器人关节柔度与臂杆柔度,利用牛顿-欧拉法得到了6R机器人的柔体动力学方程;同时,根据模态理论计算了柔性机器人固有频率,并通过建立刚柔耦合模型进行仿真分析,验证了理论模型的正确性。

关键词：关节柔度臂杆柔度柔体动力学模态理论刚柔耦合

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6R机器人柔体动力学建模及模态分析

6R机器人柔体动力学建模及模态分析

2015年第五届全国地方机械工程学会学术年会暨中国制造2025发展论坛

作者：李宇庭李波闫荣彭芳瑜唐小卫陈定方武汉理工大学智能制造与控制研究所华中科技大学机械科学与工程学院

根据D-H方法建立了6R机器人的连杆坐标系,在此基础上,通过综合考虑机器人关节柔度与臂杆柔度,利用牛顿-欧拉法得到了6R机器人的柔体动力学方程;同时,根据模态理论计算了柔性机器人固有频率,并建立刚柔耦合模型进行了仿真分析,验证了理... 详细信息

根据D-H方法建立了6R机器人的连杆坐标系,在此基础上,通过综合考虑机器人关节柔度与臂杆柔度,利用牛顿-欧拉法得到了6R机器人的柔体动力学方程;同时,根据模态理论计算了柔性机器人固有频率,并建立刚柔耦合模型进行了仿真分析,验证了理论模型的正确性。

关键词：关节柔度臂杆柔度柔体动力学模态理论刚柔耦合

来源： cnki会议评论

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6R机器人柔体动力学建模及模态分析

6R机器人柔体动力学建模及模态分析

湖北省机械工程学会机械设计与传动专业委员会暨武汉机械设计与传动学会2015年第23届学术年会

作者：李宇庭李波闫荣彭芳瑜唐小卫陈定方武汉理工大学智能制造与控制研究所华中科技大学机械科学与工程学院

关键词：关节柔度臂杆柔度柔体动力学模态理论刚柔耦合

来源： cnki会议评论

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柔体动力学模型的机器人柔性力矩前馈控制

哈尔滨工程大学学报 2019年第8期40卷 1509-1516页

作者：张铁张爱民覃彬彬刘晓刚华南理工大学机械与汽车工程学院广东广州510641 桂林航天工业学院广西高校机器人与焊接重点实验室广西桂林541004

为解决机器人由于结构复杂、关节耦合以及控制的非线性时变等因素给其带来的动态响应迟滞,以及关节的柔性因素引起的机械谐振的问题,改进了刚体前馈力矩补偿方法,提出了基于柔体动力学模型的柔性力矩前馈补偿控制。该方法通过建立机器... 详细信息

为解决机器人由于结构复杂、关节耦合以及控制的非线性时变等因素给其带来的动态响应迟滞,以及关节的柔性因素引起的机械谐振的问题,改进了刚体前馈力矩补偿方法,提出了基于柔体动力学模型的柔性力矩前馈补偿控制。该方法通过建立机器人柔性关节的动力学模型,辨识得到柔性关节的扭转刚度参数以及最小惯性参数,获取更为准确的柔性因素下的预设轨迹的位置、速度、加速度信息,从而计算出柔性关节下所需的力矩值;将计算值作为前馈量,以周期为T的形式发送到伺服驱动器的底层,实时刷新驱动器,采用补偿的形式与电流环输出量进行叠加,从而实现机器人的柔性控制,使得机器人末端振动加速度幅值下降60%,提高了定位精度。实验验证了柔体动力学模型的机器人柔性力矩前馈控制的工程应用价值。

关键词：机器人柔体动力学刚度系数辨识柔性位置前馈补偿