检索结果-南通市图书馆

计算机工程与设计 2009年第16期30卷 3823-3825页

作者：陈花张远平林强兰州理工大学计算机与通信学院甘肃兰州730050

对复杂未知环境构建地图是移动机器人面临的一大问题。通常忽略未知环境的几何特征,将其抽象成未知无向连通图,机器人只沿着图的边进行搜索,并将走过每条边的成本看成是1。机器人构建地图的成本用走过的总边数来表示。对于一个完全未知... 详细信息

对复杂未知环境构建地图是移动机器人面临的一大问题。通常忽略未知环境的几何特征,将其抽象成未知无向连通图,机器人只沿着图的边进行搜索,并将走过每条边的成本看成是1。机器人构建地图的成本用走过的总边数来表示。对于一个完全未知的环境,从一点出发,限制移动机器人最远能走(如燃料问题及安全线或通信线等)步(边数)的范围内,基于深度受限剪枝生成子树的方法,结合广度优先搜索和受限的深度优先搜索染色策略,给出了对未知环境构建完整地图的有效算法,该算法的成本为||+||,这是目前最优结果。

关键词：无向图移动机器人未知环境探测构建地图深度优先搜索广度优先搜索

来源：

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于SLAM物流移动机器人导航技术研究

引用

机电工程技术 2024年第6期53卷 100-104页

作者：陶树林刘祚时唐雨江西理工大学电气工程与自动化学院江西赣州341000

传统的物流移动机器人多依赖于巡线或磁轨道作业,局限性较大。设计了一种基于激光雷达SLAM物流移动机器人。采用树莓派4B主控板、STM32单片机、激光雷达、相机等硬件设备搭建移动机器人。通过引入Cartographer及Gmapping构建地图,优化Ca... 详细信息

传统的物流移动机器人多依赖于巡线或磁轨道作业,局限性较大。设计了一种基于激光雷达SLAM物流移动机器人。采用树莓派4B主控板、STM32单片机、激光雷达、相机等硬件设备搭建移动机器人。通过引入Cartographer及Gmapping构建地图,优化Cartographer参数,构建优质地图。对传统A~*算法,提出一种3-n贝塞尔曲线优化方式,并用构建的优质地图进行验证。最后融合相机,增加机器人的安全性及功能性。实验结果表明,该物流机器人能够实现地图构建及自主导航,并从地图质量、路径平滑性、路径长度和实用功能等角度验证了设计的有效性。因此,可将其应用于物流配送服务,以提高配送效率。

关键词： SLAM 构建地图路径规划自主导航贝塞尔曲线

来源：

维普期刊数据库博看期刊

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于SuperMap的位置服务地图处理方法

引用

测绘通报 2019年第S1期 41-43,47页

作者：刘伟曾令沙林森 32023部队

基于SuperMap系列软件的平台下构建并发布地图服务,通过运用SuperMap iDesktop软件实现全国地图的构建,运用SuperMap i Server软件对构建的地图发布服务,检验其服务效果,最后基于网络GIS平台以Java Script为编程语言开发用于浏览器交互... 详细信息

基于SuperMap系列软件的平台下构建并发布地图服务,通过运用SuperMap iDesktop软件实现全国地图的构建,运用SuperMap i Server软件对构建的地图发布服务,检验其服务效果,最后基于网络GIS平台以Java Script为编程语言开发用于浏览器交互浏览的GIS系统,实现相应的功能。

关键词：构建地图地图可视化发布地图地图切片

来源：

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

两类在线算法问题的研究

两类在线算法问题的研究

引用

作者：陈花兰州理工大学

学位级别：硕士

本文的研究对象——在线算法,是计算机科学、经济学、操作研究学中的一个基本主题。以下主要针对在线算法中的两类典型问题分别做了相应研究。一、移动机器人在线构建地图的最优探测法。对复杂未知环境构建地图,是移动机器人所面临的一... 详细信息

本文的研究对象——在线算法,是计算机科学、经济学、操作研究学中的一个基本主题。以下主要针对在线算法中的两类典型问题分别做了相应研究。一、移动机器人在线构建地图的最优探测法。对复杂未知环境构建地图,是移动机器人所面临的一大问题。通常忽略未知环境的几何特征,将其抽象成未知无向连通图,机器人只沿着图的边进行搜索,并将走过每条边的成本看成是1。机器人对一未知环境在线构建地图时,所有的边全少都要走一遍,走过的总边数越少越好,整个探测过程中的成本用机器人走过的总边数来表示。对于一个完全未知的环境,将其抽象成未知无连通图G=(E,V),其中E为图G的边,V为图G的顶点。从G中的一点S出发,限制移动机器人最远能走r(如安全线或通信线)步(边数)的范围内,基于深度受限剪枝生成子树的方法,结合广度优先搜索和受限的深度优先搜索染色策略,给出了对未知环境构建完整地图的有效算法,该算法的成本为|E|+O|V|。二、单个批处理机器的在线任务安排问题在批容量受限制的单个批处理机器在线任务安排问题中,所有待处理事件都是以在线方式动态随机到达的,所有事件的相关属性在事件到达之前是未知的。其需要处理的时间也是未知的。问题是如何安排这些未知的、随机到达的工作,从而使整个任务安排用时最短,效率最高。一台批处理机器可以同时处理b个工作事件,一批待处理事件的处理时间用这一批中需要最长处理时间的事件的处理时间来描述。在线任务安排的目标是让所有任务都被处理后,所用的总的处理时间跨度最小。在这篇文章中,通过对部分正在处理事件重新安排的方式,给出了一种批容量受限制的单个机器在线任务安排算法,通过证明得知此算法的竞争率(在线情况下的执行结果与离线情况下的最优执行结果的比值即为竞争率)是3/2。

关键词：移动机器人构建地图在线任务安排批处理竞争率

来源：

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于多传感器融合的全方位四轮移动机器人的路径规划

基于多传感器融合的全方位四轮移动机器人的路径规划

引用

作者：高利霞北京邮电大学

学位级别：硕士

机器人的发明,改善了人类生产生活的许多方面,尤其是移动机器人在稳定性、承载能力、机械结构、控制、快速性、灵活性、工序、效率方面的优势,使其得到了更加广泛的应用,军事、航空航天、服务业、医疗、人类日常生活等各个领域都有应用... 详细信息

机器人的发明,改善了人类生产生活的许多方面,尤其是移动机器人在稳定性、承载能力、机械结构、控制、快速性、灵活性、工序、效率方面的优势,使其得到了更加广泛的应用,军事、航空航天、服务业、医疗、人类日常生活等各个领域都有应用。在机器人的研究过程中,通常会对机器人的机构、机器人的控制系统、机器人的环境认知系统、机器人的导航和定位系统等进行研究。论文研究的课题是“基于多传感器数据融合的全方位四轮移动机器人的路径规划”。主要研究对象是全方位四轮移动机器人,设计四个3自由度的麦克纳姆轮差动驱动实现全向运动。三个超声波传感器和一个激光雷达通过模糊神经网络数据融合技术实现对环境的认知,基于行为的路径规划技术实现了无碰撞的从起点到达终点,在某些特殊的情况下还进行了局部地图的构建。论文研究中,通过搭建实物平台和软件平台对研究成果进行验证。实物平台是一辆全方位四轮移动小车,辅助有KS109超声波传感器、UST-10LX激光雷达和Xbox360遥控。软件中功能软件是基于Visual Studio 2013平台和Unity 3D平台开发的Winform人机交互控制软件,与下位机系统进行交互,使全方位四轮移动机器人小车实现了遥控、自主避障控制和界面控制。软件中仿真软件软件是基于QT开发的软件,模拟了路径规划的过程,论证了基于行为的路径规划算法的有效性。软件平台系统开发中应用了串口通信技术、网络通信技术、数据库应用技术等。此外,在软件开发中设计了完整的串口通信协议。

关键词：移动机器人模糊神经网络构建地图路径规划

来源：

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于异质传感器信息融合的导盲机器人同步定位与构图研究

基于异质传感器信息融合的导盲机器人同步定位与构图研究

引用

作者：李强江苏科技大学

学位级别：硕士

导盲机器人相比于生物类和简单机电类导盲方式具有不受训练周期长、智能化程度高等优点,能够更好地为视力障碍者提供导引功能,属于服务机器人范畴。为了实现帮助视力障碍者安全地行走,导盲机器人需要的信息包括环境中是否存在障碍物、... 详细信息

导盲机器人相比于生物类和简单机电类导盲方式具有不受训练周期长、智能化程度高等优点,能够更好地为视力障碍者提供导引功能,属于服务机器人范畴。为了实现帮助视力障碍者安全地行走,导盲机器人需要的信息包括环境中是否存在障碍物、障碍物的位置点以及如何避开障碍物,而解决这些问题最关键的技术是机器人同步定位与构图(SLAM,Simultaneous Localization And Mapping)。目前针对机器人SLAM的研究主要包括基于激光传感器的SLAM和基于视觉传感器的SLAM。本文通过实验研究发现激光传感器构建的环境地图较精确,实时性高,但由于其只能探测特定平面的障碍物信息,导致容易缺失环境中存在的小障碍物信息;视觉传感器能够获取丰富的环境信息,构建的环境地图相对完整,但由于其测量误差大,导致地图不够精确,且由于获取的特征信息过多,导致计算大,可能出现地图断裂问题。由上可以看出单个传感器在机器人同步定位与构图问题的解决上均存在局限性。针对以上问题,本文同时利用激光传感器和Kinect视觉传感器作为导盲机器人的外部感知工具,结合两种传感器各自的优点,获取环境的冗余信息,同时为了避免出现地图断裂问题,提出一种融合激光传感器和Kinect视觉传感器的算法。首先,将Kinect视觉传感器获取的深度图像经过坐标系转换得到三维点云图像、通过限制垂直方向滤波器过滤无关点云信息限制三维点云高度、再将过滤后的三维点云图像投影到水平面并提取边界点云信息转化为伪激光扫描数据;然后,通过动态调整加权因子系数的加权平均法融合Kinect视觉传感器转化的伪激光数据与激光传感器的扫描数据;最后,输出融合数据,并与里程计数据一起实现导盲机器人的构图及自主导航。本文在自行搭建的实验场景内分别进行了单独激光传感器、单独Kinect视觉传感器以及融合方法构建地图和自主导航实验。实验结果表明,本文融合方法构建的环境地图相比于其他两种单独使用某个传感器构建的环境地图更加精确且完整,自主导航更加安全,能够更好地实现帮助视力障碍者安全行走的目的。此外,由于算法中设计了过滤无关点云信息步骤,降低了计算量,保证了导盲机器人SLAM的实时性;对于我国导盲机器人的应用推广具有较大意义。

关键词：导盲机器人机器人操作系统多传感器信息融合构建地图自主导航

来源：

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

欢迎您,

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

欢迎您,

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：