检索结果-南通市图书馆

农业工程学报 1997年第2期13卷 125-129页

作者：刘英舜杨永海宁素俭陈秉聪管爱华吉林工业大学空军第二航空学院

通过对步行轮式气垫车在松软土壤上运行状态的分析，首次提出了该种车辆最佳飞高的定义，得到了随土壤条件变化时功率消耗模型，并求出了功率消耗的最优点。为步行轮式气垫车在松软土壤上的功率自适应控制打下一定基础。

关键词：松软土壤步行轮气垫车功率优化

球形机器人与松软土壤相互作用的数学建模研究

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机电技术 2018年第6期41卷 5-10页

作者：于涛赵伟辽宁工业大学机械工程与自动化学院辽宁锦州121001 北京印刷学院信息工程学院北京102600

对球形机器人与松软土壤相互作用的力学问题进行研究。采用Bekker方程和Janosi公式建立松软土壤的承压模型和剪切模型,在此基础上分别推导球形机器人与松软土壤相互作用的静态模型和动态模型;应用Matlab对所建立的理论模型进行数值计算... 详细信息

对球形机器人与松软土壤相互作用的力学问题进行研究。采用Bekker方程和Janosi公式建立松软土壤的承压模型和剪切模型,在此基础上分别推导球形机器人与松软土壤相互作用的静态模型和动态模型;应用Matlab对所建立的理论模型进行数值计算,分别得到球形机器人与松软土壤相互作用的静态特性曲线和动态特性曲线;采用ProE和ANSYS建立球形机器人与松软土壤相互作用的有限元仿真环境,有限元仿真结果表明了所建立的球形机器人与松软土壤相互作用的数学模型的有效性。

关键词：球形机器人松软土壤相互作用静态模型动态模型

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在松软土壤中接触网支柱的基础

电气化铁道 1994年第1期5卷 35-36页

作者：李颖红

在松软土壤中接触网支柱的基础А．А．ОРЕА，Б．А．БААШ（苏）“十月”铁路洛乌黑至别洛莫尔斯克区段的电气化是在复杂的工程地理条件下实现的。由于路基基本处在松软土壤泥炭和冰川粘土中，这就产生了很大困难。在凯姆至别... 详细信息

在松软土壤中接触网支柱的基础А．А．ОРЕА，Б．А．БААШ（苏）“十月”铁路洛乌黑至别洛莫尔斯克区段的电气化是在复杂的工程地理条件下实现的。由于路基基本处在松软土壤泥炭和冰川粘土中，这就产生了很大困难。在凯姆至别洛莫尔斯克区段普遍都是冰川粘土的情...

关键词：接触网支柱松软土壤冰川粘土电信科学研究院承台铁路运输桩基础自振周期土壤条件支柱顶部

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月球车轮刺效应的理论分析与实验研究

宇航学报 2009年第4期30卷 1351-1358页

作者：丁亮高海波邓宗全刘荣强高鹏机器人技术及系统国家重点实验室哈尔滨150080 哈尔滨工业大学宇航空间机构及控制国防科工委重点学科实验室哈尔滨150080

轮地相互作用地面力学在星球车研究中有着重要意义,目前对于轮地作用中的轮刺效应研究尚不充分。基于Rankine被动土压力理论,分析轮刺与土壤作用的两种工作方式,推导了形成稳定剪切土环时轮刺高度与个数之间的关系式和保证连续剪切的轮... 详细信息

轮地相互作用地面力学在星球车研究中有着重要意义,目前对于轮地作用中的轮刺效应研究尚不充分。基于Rankine被动土压力理论,分析轮刺与土壤作用的两种工作方式,推导了形成稳定剪切土环时轮刺高度与个数之间的关系式和保证连续剪切的轮刺倾斜角度计算公式。采用轮地相互作用测试系统对宽度为165mm,半径分别为135mm和157.35mm的月球车车轮,改变轮刺高度、个数和倾角进行实验,验证了理论分析结果,同时得到如下结论:增加轮刺高度可以提高车轮的牵引性能,轮刺高度为15mm时,比光滑车轮的最大牵引力提高达60%;增加轮刺个数有助于形成稳定的剪切土环;轮刺的倾斜角度可以减小车轮的振动幅度;车轮的牵引力随滑转率增加而增大,但最好将滑转率控制在0.4以下。研究成果为月球车轮刺设计和进行轮地作用力预测提供了依据,并可应用于类似的火星车和地面车辆等。

关键词：月球车地面力学轮刺效应松软土壤

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离散元法中所用土壤参数测量及标定方法研究

安徽农业科学 2023年第18期51卷 6-11页

作者：庞靖林晓君陈松涛耿令新周浩金鑫河南科技大学农业装备工程学院河南洛阳471003 河南省机械装备先进创造协同中心河南洛阳471003 潍柴动力股份有限公司山东潍坊261000

[目的]针对离散元仿真软件涉及的土壤参数进行测量及标定。[方法]基于Hertz-Mindlin with JKR黏结模型,通过直接测量法测量土壤的固体密度、弹性模量和泊松比,并用堆积角和滑动摩擦角来标定土壤接触参数。通过中心组合试验,采用Design-E... 详细信息

[目的]针对离散元仿真软件涉及的土壤参数进行测量及标定。[方法]基于Hertz-Mindlin with JKR黏结模型,通过直接测量法测量土壤的固体密度、弹性模量和泊松比,并用堆积角和滑动摩擦角来标定土壤接触参数。通过中心组合试验,采用Design-Expert 8.0.6软件,以土壤休止角、土壤与65Mn钢滑动摩擦角的仿真值与实测值的相对误差为优化目标进行回归分析。[结果]通过分析获得最优的离散元接触参数组合为土壤间恢复系数0.28、静摩擦系数0.49、滚动摩擦系数0.24、土壤表面能0.04 J/m2,土壤与65Mn钢间恢复系数0.59、静摩擦系数0.67、滚动摩擦系数0.13。在所测土壤参数及最优标定参数下,采用离散元仿真模拟探针入土行为,获得探针在8 mm/s的贯入速度下,贯入20、40、60、80和100mm处仿真试验和土槽试验探针阻力相对误差分别为8.59%、9.88%、9.72%、0.15%、6.98%,误差在可接受范围内。[结论]参数测量和标定方法准确可靠性,可为松软土壤的离散元仿真提供参考。

关键词：离散元法松软土壤参数测量参数标定探针贯入

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松软月壤上月球车驱动能力的仿真研究

机械设计与研究 2010年第2期26卷 43-46,58页

作者：刘淑军管西强李遥杜三虎上海交通大学机械工程研究院上海200240 上海航天院上海200218

在松软土壤上影响月球车的驱动效率的因素对月球车的行走系统功耗有较大的影响。基于地面力学理论,建立了松软土壤与车轮间相互作用的单轮和整车多体动力学模型。并从理论角度分析了影响月球车单轮驱动效率的的因素,并对整车在松软土壤... 详细信息

在松软土壤上影响月球车的驱动效率的因素对月球车的行走系统功耗有较大的影响。基于地面力学理论,建立了松软土壤与车轮间相互作用的单轮和整车多体动力学模型。并从理论角度分析了影响月球车单轮驱动效率的的因素,并对整车在松软土壤路况下的驱动能力进行了仿真分析。

关键词：月球车驱动效率松软土壤驱动能力

基于soft-soil轮胎的自行火炮动态响应仿真研究

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火炮发射与控制学报 2017年第3期38卷 25-30页

作者：刘昕运马吉胜汪伟赵家丰军械工程学院火炮工程系河北石家庄050003

为掌握某型自行火炮在几种典型软土地面上的行驶与射击动态响应规律,探索前轮车辙对后轮的影响,基于多体系统动力学软件ADAMS和有限元软件ABAQUS,建立自行火炮刚柔耦合行驶与射击动力学模型。使用soft-soil轮胎模型,考虑各种土壤的弹塑... 详细信息

为掌握某型自行火炮在几种典型软土地面上的行驶与射击动态响应规律,探索前轮车辙对后轮的影响,基于多体系统动力学软件ADAMS和有限元软件ABAQUS,建立自行火炮刚柔耦合行驶与射击动力学模型。使用soft-soil轮胎模型,考虑各种土壤的弹塑性、承压特性、剪切特性和轮胎变形等因素,全面分析火炮行驶与行进间射击关键位置的动态响应,得到相比于不考虑前后轮车辙影响的区别和特点。获得更加真实的考虑了地面环境的结论,进一步为作战地面参数化构建技术以及车辆振动干扰研究等提供参考依据。

关键词：轮式自行火炮松软土壤轮胎模型车辙动态响应

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轮式排水管道检测机器人的运动性能研究

轮式排水管道检测机器人的运动性能研究

作者：王恒志哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

轮式管道机器人在泥泞管道或者松软土壤上行走时，能否拖动电缆行驶，与土壤的物理特性、轮子结构等有关系。机器人在泥泞路面行走时，由于有浮力，机器人对地面的压力会减小，同时由于轮齿上沾有淤泥，轮式机器人更容易打滑。如何提高... 详细信息

轮式管道机器人在泥泞管道或者松软土壤上行走时，能否拖动电缆行驶，与土壤的物理特性、轮子结构等有关系。机器人在泥泞路面行走时，由于有浮力，机器人对地面的压力会减小，同时由于轮齿上沾有淤泥，轮式机器人更容易打滑。如何提高机器人在这些环境中的通过性，需要结合具体的地面材质，以及机器人的动力学、运动学、拖线的阻力等进行建模分析。本文采用大型有限元软件Hypermesh、Abaqus建立了管道机器人在松软土壤，泥泞路面上的运动模型，车轮表面花纹进行了简化处理，机器人和管道都被定义为刚体;土壤、泥泞路面被定义为柔性体。松软土壤采用的是CapPlasticity材料模型，淤泥路面采用的是Drucker Prager材料模型。由于淤泥路面近似为流体，本文采用了Abaqus中的CEL（Coupled Eulerian-Lagrangian）模拟管道机器人与路面之间的流固耦合作用。本文首先根据管道的形状设计了接触面积要远大于普通结构的车轮结构。通过仿真计算，得到了不同结构的车轮，不同载荷在刚性路面、松软土壤、泥泞路面上的运动位移，牵引系数的变化曲线。优化后的车轮在土壤参数较硬的管道环境中的运动性能较好，明显要优于普通的车轮结构。但是这种结构的车轮对环境变化比较敏感，当土壤较软的时候，尤其是在泥泞路面上，运动性能会急剧下降。管道机器人自身载荷的变化也会对运动性能产生较大影响，当载荷较小的时候，无法拖动电缆前进，载荷较大的时候运动性能会下降，本文通过分析，发现在淤泥质的管道环境中，存在一个最优的载荷区间，在这个载荷下，管道机器人拥有相对最佳的运动性能。实验环节通过观察机器人电机电流变化考察了不同载荷对管道机器人在硬路面、土地面、泥泞路面上的运动性能影响。本文仿真结果对设计和改进不同管道环境中的机器人提供了一定的参考依据。由于本文将车轮进行了刚性处理，若需要得到更精确的结果，在未来的研究中需要将车轮进行柔性处理。此外本文只是在特定几种环境中进行了模拟，如果需要应用到更多的路况，就需要建立更多的土壤模型来进行更广泛深入的研究。

关键词：管道机器人松软土壤泥泞管道车轮载荷

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全地形双节履带车辆斩腰转向稳定性分析

矿山机械 2018年第5期46卷 22-25页

作者：姚禹董红丽常笑鹏长春工业大学应用技术学院吉林长春130012 长春职业技术学院工程技术分院吉林长春130012

为了搞清全地形双节履带车辆斩腰转向的稳定性,建立了包含履带中心距及铰点位置等参数的全地形双节履带车辆斩腰转向的数学模型。应用Recur Dyn和AMESim进行联合仿真分析,得到全地形双节履带车辆在松软土壤条件下斩腰转向时的受力情况... 详细信息

为了搞清全地形双节履带车辆斩腰转向的稳定性,建立了包含履带中心距及铰点位置等参数的全地形双节履带车辆斩腰转向的数学模型。应用Recur Dyn和AMESim进行联合仿真分析,得到全地形双节履带车辆在松软土壤条件下斩腰转向时的受力情况及前后车体侧倾角的变化规律,据此分析了全地形双节履带车辆斩腰转向时的稳定性,验证了全地形双节履带车辆在松软土壤条件下的转向过程。仿真分析结果为全地形双节履带车辆的设计和转向控制提供了理论依据。

关键词：全地形双节履带车辆斩腰转向松软土壤铰接机构

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基于贝克理论履带沉陷性能研究

农业装备与车辆工程 2012年第2期50卷 14-16页

作者：李军周靖凯李强装甲兵工程学院机械工程系北京100072

地面力学是研究车辆与地面相互作用的边缘学科,履带-地面相互作用是其中较为重要的一个分支。经过对地面力学的研究与总结,发现履带车辆在松软土壤上行驶时,应该采用大履刺履带行走机构,但目前学者们往往忽视了履刺的作用,进行的研究工... 详细信息

地面力学是研究车辆与地面相互作用的边缘学科,履带-地面相互作用是其中较为重要的一个分支。经过对地面力学的研究与总结,发现履带车辆在松软土壤上行驶时,应该采用大履刺履带行走机构,但目前学者们往往忽视了履刺的作用,进行的研究工作较少。基于贝克理论和研究方法,应用力学平衡方法,提出松软土壤条件下大履刺履带压力-沉陷的关系式。采用赋值法解决变形系数为非整数时沉陷量的预测问题。可为大履刺履带车辆沉陷性能和履带结构参数优化提供理论依据。

关键词：松软土壤大履刺履带沉陷性能赋值法