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台秤承重架全自动焊接设备的设计与制造

机床与液压 2020年第16期48卷 68-71页

作者：徐平凡肖文勋王哲王文彬中山职业技术学院机电工程学院广东中山528404 华南理工大学电力学院广东广州510640 广东国哲自动化设备有限公司广东中山518000

针对台秤承重架人工焊接定位难、焊接错位和偏移及效率低下等问题,设计一台承重架组件自动焊接设备,主要由自动上下料装置、固定板焊接工位、架耳焊接工位和底掌焊接工位及输送线等组成。自动上下料装置将大架自动放置在输送线,在第一... 详细信息

针对台秤承重架人工焊接定位难、焊接错位和偏移及效率低下等问题,设计一台承重架组件自动焊接设备,主要由自动上下料装置、固定板焊接工位、架耳焊接工位和底掌焊接工位及输送线等组成。自动上下料装置将大架自动放置在输送线,在第一焊接工位完成固定板的焊接,输送带将工件输送到第二焊接工位自动完成两架耳的焊接,然后在第三焊接工位完成底掌的焊接,最后自动码料出生料,整个过程无需人工介入。该设备已应用到实际生产中,通过对比改造前后的数据发现,员工人数从5人减少至1人,生产节拍从60 s/件降低至10 s/件,次品率从21‰大幅度下降至3‰,各项技术指标较好。

关键词：台秤承重架送料装置自动焊接装置机械爪

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玻璃纤维切片自动抓取装置设计

玻璃纤维切片自动抓取装置设计

作者：伍继元福州大学

学位级别：硕士

玻璃纤维增强网片,具有抗拉强度高、耐热性强、易生产等特点,从而作为各种砂轮切割片、磨削轮和抛光片的增强基材。各种规格的电动工具和石材加工专用的磨削轮和抛光轮的生产对增强网片有很大的需求,网片出口量也是巨大的。本文对自动... 详细信息

玻璃纤维增强网片,具有抗拉强度高、耐热性强、易生产等特点,从而作为各种砂轮切割片、磨削轮和抛光片的增强基材。各种规格的电动工具和石材加工专用的磨削轮和抛光轮的生产对增强网片有很大的需求,网片出口量也是巨大的。本文对自动化玻璃纤维增强网片生产线中的玻璃纤维网片的抓取装置进行设计,涉及桁架机器人、机械爪、电气控制等几个方面,主要研究内容包括抓取机构设计、PLC控制系统设计和虚拟调试:(1)抓取机构设计。根据玻璃纤维增强网片的自身特性及传统生产工艺,设计一种能完成网片准确抓取、转移等几项工作的运动机构。该机构由桁架机器人、机械爪夹持支架、机械爪三个部分组成。详细设计阶段,运用Solid Works软件完成机构部分的三维建模,Motion模块完成机械爪模型的运动学仿真,ANSYS Workbench软件完成模型的静力学结构分析。桁架机器人的移动机构能在空间坐标X、Y、Z三轴上快速移动与精确定位,实现一定空间内的运动。各个方向上的运动机构采用伺服电机驱动,滚珠丝杠或齿轮齿条传动,直线滑轨导向,使得整个机构运动平稳。机械爪夹持支架,具有质量轻、易调整、结构强度及刚度较高等特点。支架与桁架机器人升降臂末端固定连接。底端机械爪夹持器对多个机械爪起到夹持紧固的作用,可横向或纵向调整,适宜多种规格切片的抓取。机械爪主要依据滑块摇杆机构的运动原理设计而成,在推拉电磁铁的驱动下,末端弯钩在网片小方格中快速戳入与拔出,机械爪相应地夹紧与松开。(2)PLC控制系统设计。结合抓取机构的运动要求,设计一套控制各个机构有序且准确动作的控制系统。西门子S7-1200系列的PLC属于小型PLC控制系统,它的I/O点数可被扩展至256个以上,满足叠加设备多片抓取的控制设计要求。在三个运动方向上,各装有多个非接触型接近开关和极限开关,起到精确定位与极限位置保护的作用。同时该控制系统可以与其他设备相互集成,组成一条自动化生产线。(3)虚拟调试。机电一体化设计中,往往要求两者间的匹配度非常高,不能存在干涉;为此,引进虚拟调试,检查可能存在的干涉以及控制程序与抓取机构的协调性。通过TIA博图软件联合PDPS仿真软件,协作完成自动化抓取装置的虚拟调试工作。

关键词：玻璃纤维增强网片桁架机器人机械爪 PLC控制虚拟调试

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刚柔复合软指的设计与性能分析

刚柔复合软指的设计与性能分析

作者：雷亚雄西南交通大学

学位级别：硕士

近年来,社会各行业都处于飞速发展中,生产生活随之发生了巨大变化。在物品生产过程中,自动化水平不断提升,生产线柔性化需求更加强烈,在部分场景中机器人与人的物理隔离被打破,机器人成为人的协作者。机器人同时也进入到餐厅、办公室等... 详细信息

近年来,社会各行业都处于飞速发展中,生产生活随之发生了巨大变化。在物品生产过程中,自动化水平不断提升,生产线柔性化需求更加强烈,在部分场景中机器人与人的物理隔离被打破,机器人成为人的协作者。机器人同时也进入到餐厅、办公室等公共场所及家庭中。这对机器人的末端执行器提出了高适应性、高安全性的要求。使用气动网格构型(Pneu-Nets)的软指机械爪是目前在这两方面表现优异的机械爪之一。该软指由硅胶材料制作而成,具有主动适应多种物体形状和本质安全的特点。但由于全部使用硅胶材料,导致其在水平方向抓取物体时侧向形变大,降低了有效负载,限制了其应用范围。针对此问题,本文提出一种刚柔复合软指方案,并对其进行了性能分析。本文首先介绍了刚柔复合软指方案原理,并详细介绍了其对应的结构设计及制作过程。为接下来对刚柔复合软指进行各方面的性能分析,又将其集成设计为刚柔复合单指模块、刚柔复合二指机械爪、可变结构刚柔复合三指机械爪,介绍了其相应的结构设计。研究了刚柔复合软指的横向性能。在运动学上,使用刚柔复合单指模块针对刚柔复合软指通过建立数学模型、仿真分析、实验测试的方法研究了气压与软指指面位置的关系。在力学上,采用实验的方法研究了气压、指面距离的变化与所输出指尖力的关系。为刚柔复合软指的应用和控制打下了基础。研究了刚柔复合软指的侧向性能。使用两种二指机械爪针对其水平抓取玻璃杯进行了对比研究,包括侧向受力分析的对比、侧向负载量的实验对比、侧向倾斜形变角度的实验对比。说明了本文所提的刚柔复合软指方案相比纯软指方案在水平抓取时侧向倾斜形变角度减小、负载量提升至原来的2-3倍。研究了刚柔复合软指对抓取对象的适应性。使用可变结构三指机械爪搭建了完整的控制系统,介绍了其硬件组成与控制逻辑。为将其应用领域扩展到移动机器人上,又提出一种小型可移动气动控制方案。选定抓取对象,分别进行了三种抓取模式下的抓取实验,说明了本文所提的刚柔复合软指具有优良的抓取适应性。

关键词：机械爪刚柔复合软指性能分析侧向形变抓取模式

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汽车第三代轮毂轴承全自动内组件装配机研制

盐城工学院学报（自然科学版） 2019年第2期32卷 17-22页

作者：刘国辉雷良育孙崇坤张琪浙江农林大学工程学院浙江杭州311300 浙江兆丰机电股份有限公司浙江萧山311232

按照汽车第三代圆锥轮毂轴承单元的装配工艺要求,通过对滚子上料机构、保持架上料机构、传输机械爪、分布盘、卸料机械爪和芯轴上料机构等的设计,配合PLC和触摸屏控制实现了轴承内组件的自动装配,解决了人工装配效率低、易出现倒装漏装... 详细信息

按照汽车第三代圆锥轮毂轴承单元的装配工艺要求,通过对滚子上料机构、保持架上料机构、传输机械爪、分布盘、卸料机械爪和芯轴上料机构等的设计,配合PLC和触摸屏控制实现了轴承内组件的自动装配,解决了人工装配效率低、易出现倒装漏装以及对滚动体划伤等问题,达到了提高装配质量、装配效率,降低工人劳动强度的目的。

关键词：轴承内组件装配滚子保持架机械爪 PLC

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智能图书管理机器人

工程机械 2019年第10期50卷 72-76+10页

作者：陈浩陈实郭兆阳张憬晗许栋杰马新玲华东理工大学

基于目前图书馆作业,如书籍上下架、归类、搬运,以及图书摆位检查等需要耗费大量的人力和时间,智能化程度不高的问题,设计一种智能图书管理机器人。该图书管理机器人由麦克纳姆轮移动底盘、竖直升降转盘和取放书一体机械爪等3部分组成,... 详细信息

基于目前图书馆作业,如书籍上下架、归类、搬运,以及图书摆位检查等需要耗费大量的人力和时间,智能化程度不高的问题,设计一种智能图书管理机器人。该图书管理机器人由麦克纳姆轮移动底盘、竖直升降转盘和取放书一体机械爪等3部分组成,可自如地完成自动扫描书籍入库,一键还书,一键借书,自主返回无线充电,实时检测书籍摆位等功能,同时具有图书录入速度快,书籍抓取放回位置准确度高,对书籍损害度低,效率高,造价低等特点,可以大大提高现有图书馆书籍管理工作的效率,加速书籍的流通,提升图书馆的智能化程度。

关键词：图书管理机器人机械爪自动控制图像识别

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无线遥控式高果采摘器的设计

机械工程师 2017年第12期 86-88页

作者：曾嘉煜庄集超孙源华刘子浪李德荣广东海洋大学工程训练中心广东湛江524088

针对采摘高处水果的问题,设计了一种实用性高的无线遥控式高果采摘器。通过对已有的水果采摘器结构原理和使用步骤进行分析研究,结合红外遥控原理,由微型直流电动机驱动,采用可动机械爪结构,同时手柄部分采用可调伸缩杆结构,对高果采摘... 详细信息

针对采摘高处水果的问题,设计了一种实用性高的无线遥控式高果采摘器。通过对已有的水果采摘器结构原理和使用步骤进行分析研究,结合红外遥控原理,由微型直流电动机驱动,采用可动机械爪结构,同时手柄部分采用可调伸缩杆结构,对高果采摘器结构进行合理设计。工作时,通过遥控无线发射端按钮,接收端接收信号并控制电动机正反转,通过传动使机械爪张开放开水果或缩进采摘水果。该高果采摘器结构简单、制作成本低,适用于果农、农家乐、个体户采摘高果的场合中,实用性强。

关键词：红外遥控机械爪高果采摘机电一体化

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智能图书分类机器人模型研究与设计

新技术新工艺 2021年第6期402卷 28-31页

作者：陈黄飞刘锐华陈彩艳广东工业大学华立学院机电工程学院广州增城511325

智能机器人在日常生活中应用日益广泛,技术也日趋成熟。六轴结构的智能图书分类机器人结构简单,经济实用。其硬件系统主要由红外线识别模块(识别障碍物移动车体)、六轴机械臂模块、图像识别模块3部分组成;其控制系统采用主从式单片机的... 详细信息

智能机器人在日常生活中应用日益广泛,技术也日趋成熟。六轴结构的智能图书分类机器人结构简单,经济实用。其硬件系统主要由红外线识别模块(识别障碍物移动车体)、六轴机械臂模块、图像识别模块3部分组成;其控制系统采用主从式单片机的控制,由信息采集处理模块、机械臂控制模块和主控模块组成。智能图书分类机器人能通过各个传动机构的运动实现末端执行器所要到达的位置,应用SolidWorks软件进行建模,可以实现智能识别夹取、准确定位、放置等工作,该系统模型的实现可以大量减少图书管理员的工作量。当今世界是信息化时代,图书整理的智能化必然会发展成为一大产业,并带动其他产业的发展,因此该系统模型将具有广阔的发展空间。

关键词：伺服电动机机械爪智能识别图书分类驱动机构

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采摘水果——农用无人机的新动向

农机市场 2021年第4期 59-60页

作者：马铮不详

以色列Tevel飞行机器人技术公司(Tevel Aerobotics Technology)近日发布消息称,已为其可以采摘水果的自动飞行机器人筹集了2000万美元资金。Tevel的解决方案看上去有点像是电影《星球大战》或《神秘博士》中的东西,名为“自主飞行机器人... 详细信息

以色列Tevel飞行机器人技术公司(Tevel Aerobotics Technology)近日发布消息称,已为其可以采摘水果的自动飞行机器人筹集了2000万美元资金。Tevel的解决方案看上去有点像是电影《星球大战》或《神秘博士》中的东西,名为“自主飞行机器人(FAR)”,每架飞行器均配有一米长的机械爪和AI驱动的“眼睛”,是先进的机器人技术、航空工程技术、最新的飞行控制技术以及数据融合和感知相结合的产物。

关键词：飞行机器人机器人技术《星球大战》数据融合航空工程水果采摘机械爪

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VEX机器人抓取方法设计与实现

工业技术创新 2019年第6期6卷 8-12页

作者：胡前雨汪正东曾沁月庄尚媛侯贤泰北方工业大学信息学院

机器人中的智能技术是当前研究重点,机器人取代人工劳动成为现实。机器人手(即机械爪)控制的智能化和精准化需要立足于行业需求。以VEX机器人为研究对象,设计了二指张角机械爪的硬件构造,开发了驱动机器人实现抓取任务的软件程序,对机... 详细信息

机器人中的智能技术是当前研究重点,机器人取代人工劳动成为现实。机器人手(即机械爪)控制的智能化和精准化需要立足于行业需求。以VEX机器人为研究对象,设计了二指张角机械爪的硬件构造,开发了驱动机器人实现抓取任务的软件程序,对机器人抓取控制的精准度、适应性、转动角度等进行了测试和改进。在机器人抓取方法实现中,进行多次软件编译与硬件调试,并统计实验数据,考察抓取精准度。结果表明:采用二指张角机械爪,优选机器人编码器对马达转动角度进行控制的方法,可提高机器人动作的准确性,抓取成功率高达88%以上。

关键词： VEX机器人机械爪抓取控制编码器转动角度