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汽车油门机械手控制方法研究

机器人 1997年第6期19卷 460-463页

作者：严振祥东南大学仪器科学与工程系

本文分析了汽车油门－车速控制特性，提出运用Ｓｍｉｔｈ预估器克服汽车大滞后造成的大超调的方法，运用双闭环和ＰＩＤ控制实现高精度车速跟踪的方法，并用研制的系统做试验。

关键词：汽车油门油门机械手控制

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基于计算机视觉的机械手控制系统

基于计算机视觉的机械手控制系统

作者：王飞内蒙古工业大学

学位级别：硕士

双目立体视觉是机器人视觉技术的一个重要分支,即不同位置的两台摄像机或一台摄像机经过移动或旋转拍摄同一场景,通过计算空间点在两幅图像中的视差,获取该点的空间位置信息。基于双目视觉平台的研究主要包括摄像机的标定、图像处理、... 详细信息

双目立体视觉是机器人视觉技术的一个重要分支,即不同位置的两台摄像机或一台摄像机经过移动或旋转拍摄同一场景,通过计算空间点在两幅图像中的视差,获取该点的空间位置信息。基于双目视觉平台的研究主要包括摄像机的标定、图像处理、立体匹配、三维重建以及运动分析等。通过对双目立体视觉技术的进一步研究,为解决机器人的视觉问题如智能机器人的导航问题、工业机器人的视觉检测以及手臂抓取等问题奠定了技术基础。摄像机标定与图像采集。运用大恒公司的DH-CG300图像采集卡循环采集两帧图像到内存,该部分内容涉及到图像卡的初始化及如何打开图像采集卡、开始采集、停止采集、结束采集、摄像机的标定几部分内容。对于摄像机的标定,课题中引入了一种摄像机模型,该模型有11个参数。利用6个已知其空间坐标和图像坐标的点,将6个控制点代入到摄像机的成像模型中,构成一个齐次方程组,然后求解出各个参数。至此实现了摄像机的标定和图像的采集。对采集到内存中的图像进行处理。首先,将机械手要抓取的目标物做成一个模板,模板的制作要尽可能的小,能够包含目标物的主要特征即可。然后,利用模板匹配的方法确定实时图像当中目标物所在的位置,并记下目标物中心点的图像坐标,图像坐标系的原点设定为图像的左下角。最后,将匹配出的目标物所在的区域显示到控制界面上。该部分内容实现了目标物中心点图像坐标的确定。实现机械手的运动控制。目标物的空间坐标确定以后,其相对于机械手当前的位置也就确定,由此可以得到机械手运动到目标物所在位置所需的进给量。控制机械手运动到目标物所在位置,抓取目标物,并放到指定的位置,放置的位置可以由用户自己设定。本设计实现了用图像处理的方法来控制机械手抓取目标物,控制精度较高,适用性较广。硬件实现简单,成本较低。

关键词：计算机视觉模板匹配摄像机标定机械手控制

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印制电路板流水线机械手控制系统

电子技术（上海） 1991年第1期18卷 9-12页

作者：徐虎侯

一、概述近年来,为了适应国内电子工业的发展,引进了不少印制电路板的生产流水线。瑞典 SVECIA公司的全自动流水线是较为典型的一种。整条流水线是由七台机械手、一台翻板机和丝印机等共二十八台设备组成。这七台机械手中数进出料机械... 详细信息

一、概述近年来,为了适应国内电子工业的发展,引进了不少印制电路板的生产流水线。瑞典 SVECIA公司的全自动流水线是较为典型的一种。整条流水线是由七台机械手、一台翻板机和丝印机等共二十八台设备组成。这七台机械手中数进出料机械手最复杂和具有代表性。剖析这台机械手对了解其它机械手很有启迪意义。笔者前不久参加了进出料机械手的修复工作,对该机械手作了全面分析、研究,本文仅剖析其中的电气控制系统部分。

关键词：印制电路板生产线机械手控制

病理切片染色机样品抓取机械手控制系统的设计与研究

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病理切片染色机样品抓取机械手控制系统的设计与研究

作者：宗涛江苏科技大学

学位级别：硕士

医学诊疗技术自动化是诊疗技术的发展趋势。病理切片染色机作为癌症确诊必不可少的诊疗措施,现阶段其自动化程度还很低。本文的重点在于研究一种高精度、高效率、低成本的应用于病理切片染色机的机械手控制系统。本文在分析病理切片染... 详细信息

医学诊疗技术自动化是诊疗技术的发展趋势。病理切片染色机作为癌症确诊必不可少的诊疗措施,现阶段其自动化程度还很低。本文的重点在于研究一种高精度、高效率、低成本的应用于病理切片染色机的机械手控制系统。本文在分析病理切片染色机研发需求的基础上,研究了病理切片染色机中的机械手的结构形式和控制方式,并根据三轴机械手的运行特点,设计控制系统的整体框架。本文的机械手控制系统设计可分为控制系统的硬件设计和软件设计两个部分。其中控制系统的硬件设计电路分为电源模块、CAN通信模块、限位开关模块以及步进电机驱动模块等几个硬件电路模块。硬件设计的主要工作是元器件选型、原理图设计和PCB电路板绘制。为保证控制系统能稳定运行,本文设计了相关的控制软件。控制系统的软件设计分为CAN通信程序设计、定时器程序设计、外部中断程序设计和算法程序设计等几个部分。在算法设计部分,经过分析步进电机运行速度曲线以及它的运行特性,将模糊自适应PID控制算法引入步进电机运行速度控制中,通过合理设计隶属度对应的元素值,控制算法的采样频率,实现电机速度曲线呈S型曲线的效果,从而减少步进电机出现失步和超步的概率,并利用Matlab软件验证了控制算法的可行性。在此基础上,本文使用Keil uvision5软件将设计的控制算法导入STM32芯片中,进一步验证了算法的控制效果。此外,在模糊自适应PID算法控制步进电机的运行速度曲线的基础上,本文建立了步进电机的非线性失步数学模型,使用最小二乘曲线拟合法估计电机的失步情况,对失步情况进行提前补偿,进一步提高步进电机的控制精度,进而实现机械手的精确控制。最后,通过构建开环测试系统以验证本文设计研究的病理切片染色机样品抓取机械手控制系统的可行性。测试结果表明该控制系统具有运行稳定性好、系统响应速度快、步进电机控制精度高和算法程序通用化等优点,可基本满足病理切片染色机研发的整体需求。

关键词：机械手控制步进电机控制曲线 CAN通信模糊自适应PID控制最小二乘曲线拟合

研究性学习在《基于PLC的机械手控制设计》课程中的应用

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广东教育（职教） 2012年第8期 56-57页

作者：谢文锋深圳市第一职业技术学校

本文通过在《基于PLC的机械手控制设计》课程中引入研究性学习方法，分析了研究性学习方法在中职学校课程中的应用，以提高学生解决实际问题和自主学习的能力。

关键词：中职研究性学习机械手控制 PLC

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世纪星组态软件在机械手控制中的应用

石家庄铁路职业技术学院学报 2005年第2期4卷 11-14页

作者：霍俊仪袁长明石家庄铁路职业技术学院河北石家庄050041

机械手控制是PLC课程中一个典型的实验,由于受实验条件的限制,往往无法通过实物形式做此实验,但是可以利用实验室现有设备和组态软件开发的机械手控制模型完成机械手控制实验。

关键词：组态软件计算机仿真机械手控制《可编程控制器及其应用》高等职业教育

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一种神经网络方法在机械手控制中的应用

电机与控制学报 2000年第3期4卷 179-182,187页

作者：杨国军崔平远哈尔滨工业大学黑龙江哈尔滨150001

采用多层前向神经网络建立机械手送运动学模型。提出了一种改进遗传算法来学习网络的权系数，其交叉概率根据解的适应度来自适应调整，变异概率根据迭代次数来动态调整。这样可以有效地克服传统的反向传播算法求解精度低、搜索速度慢、... 详细信息

采用多层前向神经网络建立机械手送运动学模型。提出了一种改进遗传算法来学习网络的权系数，其交叉概率根据解的适应度来自适应调整，变异概率根据迭代次数来动态调整。这样可以有效地克服传统的反向传播算法求解精度低、搜索速度慢、易陷于局部极小的缺点。仿真结果表明，所提方法大大提高了机械手逆运动学解的精度，确保快速达到全局收敛。

关键词：神经网络遗传算法逆运动学机械手控制

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FMS 模拟系统物料机械手控制

机械工业自动化 1998年第1期20卷 44-46页

作者：朱全银淮阴工业专科学校

介绍了一种模拟ＦＭＳ中物料机械手控制系统软硬件设计方案，并给出了ＰＣ—ＸⅡ＋通用机器人控制系统与ＢＩＴ－ＢＵＳ网络相连的一种实现方法。

关键词：机械手控制 FM 物料机械手模拟系统

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指驱磁基摩擦纳米传感器与机械手控制

大学科普 2021年第1期15卷 65-66页

作者：秦恳陈晨重庆大学物理学院重庆

2021年1月,重庆大学物理学院2017级本科生秦恳、陈晨以共同第一作者在Nano-Micro Letters上发表了一篇题为“Magnetic Array Assisted Triboelectric Nanogenerator Sensor for Real-Time Gesture Interaction”的研究论文。Nano-Micro Letters是Springer出版的国际性、跨学科期刊,2020年被中国科学院划分为一区Top期刊。秦恳、陈晨两位同学在重庆大学物理学院二年级寒假期间,加入重庆大学物理学院胡陈果教授课题组进行学习,开始本课题的研究工作。

关键词：寒假期间中国科学院纳米传感器机械手控制