检索结果-南通市图书馆

四自由度微创手术器械的机构综合及运动学分析

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浙江大学学报（工学版） 2022年第6期56卷 1119-1126页

作者：李坤李继华李磊卓越潘博付宜利山东建筑大学机电工程学院山东济南250101 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

以夹持器为例,设计由伺服电机驱动和钢丝线轮传动的四自由度微创手术器械.手术器械末端采用微型化设计,以适于远距离传动的钢丝驱动,改善手术器械在狭窄工作空间中的灵活度.描述手术器械的构型原理和尺度设计,包括腕部、夹钳和器械轴;... 详细信息

以夹持器为例,设计由伺服电机驱动和钢丝线轮传动的四自由度微创手术器械.手术器械末端采用微型化设计,以适于远距离传动的钢丝驱动,改善手术器械在狭窄工作空间中的灵活度.描述手术器械的构型原理和尺度设计,包括腕部、夹钳和器械轴;分析钢丝线轮传动机构的工作原理及腕部与夹钳的运动耦合.研究手术器械的运动学特性,包括运动学正解、工作空间分析、速度雅克比变换和奇异性分析.测试手术器械和驱动平台的原理样机表明,该器械能够满足微创手术相关技术操作的要求.

关键词：微创手术机器人手术器械机构综合运动学分析器械样机

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瞬心无穷远直线导向机构通用综合方法研究

机械设计与研究 2023年第4期39卷 83-88页

作者：钱卫香杨银烁靳智超屈卓成西安科技大学机械工程学院西安710054

为了解决瞬心无穷远这一类特殊直线导向机构的综合问题,提出一种通用的设计方法,适用于铰链四杆机构、滑块机构和摇块机构。给出了机构综合推导公式和综合示例。给定理想直线和机架一定铰点,设计变量两两组合,可以得到无穷多机构解,将... 详细信息

为了解决瞬心无穷远这一类特殊直线导向机构的综合问题,提出一种通用的设计方法,适用于铰链四杆机构、滑块机构和摇块机构。给出了机构综合推导公式和综合示例。给定理想直线和机架一定铰点,设计变量两两组合,可以得到无穷多机构解,将其表示在解域中,并绘制出设计者需要的机构运动学属性图。通过施加对机构及连杆曲线的约束,计算可行解域,最后设定寻优目标,就可自动筛选出最优直线机构。该方法不仅解决了瞬心趋于无穷远时铰链四杆直线导向机构综合的问题,而且推广至含移动副机构综合。由示例表明,综合过程较为直观便捷,实用性强,可为设计者提供更多种选择。

关键词：直线导向机构瞬心无穷远机构综合机构解域计算机辅助设计

瞬心无穷远近似直线导向机构综合及解域寻优方法

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机械传动 2023年第7期47卷 29-34页

作者：钱卫香杨银烁靳智超屈卓成西安科技大学机械工程学院陕西西安710054

对连杆平面瞬心趋向无穷远的一类平面四杆直线导向机构,在给定理想直线点位与机架一定铰点位置的设计条件下,提出一套通用机构综合模型。推导了机构综合解析求解公式,给出了机构综合及寻优方法示例。该方法可综合得到无穷多满足理想直... 详细信息

对连杆平面瞬心趋向无穷远的一类平面四杆直线导向机构,在给定理想直线点位与机架一定铰点位置的设计条件下,提出一套通用机构综合模型。推导了机构综合解析求解公式,给出了机构综合及寻优方法示例。该方法可综合得到无穷多满足理想直线点位要求的直线机构,并可根据设计需求施加运动学约束,计算可行机构解域,绘制解域上感兴趣的运动性能分布图;设计者可准确快捷地从无穷多设计方案中找出满足约束的全局最优直线机构。综合示例表明,所提方法为瞬心无穷远直线机构综合这一类问题提供了新的解决思路;综合过程简单直观、通用性强,适用于瞬心无穷远具有2阶、3阶密切直线机构的计算机辅助设计,有利于这类机构设计质量的提升并有效压缩设计周期。

关键词：直线导向机构瞬心无穷远机构综合机构解域计算机辅助设计

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双工作行程椭圆曲柄滑块机构综合

机械设计 2020年第8期37卷 50-54页

作者：韩继光何贞志江苏师范大学机电工程学院江苏徐州221116

双工作行程机构是指在原动件的一个运动周期内,执行构件具有两个工作行程和两个回退行程的机构。椭圆曲柄是能够生成椭圆曲线的行星机构,用椭圆曲柄替代曲柄滑块机构的驱动曲柄,相当于一个具有变化的长度和速度、沿着椭圆曲线运动的曲柄... 详细信息

双工作行程机构是指在原动件的一个运动周期内,执行构件具有两个工作行程和两个回退行程的机构。椭圆曲柄是能够生成椭圆曲线的行星机构,用椭圆曲柄替代曲柄滑块机构的驱动曲柄,相当于一个具有变化的长度和速度、沿着椭圆曲线运动的曲柄,从而改变了滑块的运动特性。适当选择机构参数可使椭圆曲柄滑块机构具有双工作行程运动特性。文中用一个特殊类型的椭圆曲柄滑块机构作为双工作行程机构,给出了机构分析与综合方法,分析了机构参数对各个行程的影响,给出了各个参数的选择范围,为双工作行程机构设计提供了理论依据。

关键词：组合机构机构综合曲柄滑块椭圆曲柄工作行程

基于同源机构构造的一类自运动机构综合及其比例尺度特征

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机械工程学报 2018年第19期54卷 41-48页

作者：沈铖玮杭鲁滨上海工程技术大学机械工程学院

以一类动静平台均为等边三角形的6-SS型自运动机构为研究对象,从同源机构构造的视角探究该类机构的综合以及尺度特征。根据末端构件存在的转动、移动特征,建立空间单环SSC机构的共形几何代数模型,分析其运动参数与尺寸参数之间的映射关... 详细信息

以一类动静平台均为等边三角形的6-SS型自运动机构为研究对象,从同源机构构造的视角探究该类机构的综合以及尺度特征。根据末端构件存在的转动、移动特征,建立空间单环SSC机构的共形几何代数模型,分析其运动参数与尺寸参数之间的映射关系;基于该机构在最高位置处的垂直投影,构造了具有相同映射关系的一簇3-SS/C机构,揭示了等边三角形平台的6-SS型自运动机构的同源构成本质以及所需满足的位形条件。根据机构簇存在的尺寸转换关系,设计给定的3-SS/C机构的同源机构,分析并得出平台设计点满足的几何规律,提出了6-SS型自运动机构综合的几何化方法;进一步基于所得出的几何规律,揭示了该类机构的比例尺度特征,Griffis-Duffy平台为该类机构的特例。该项研究在丰富同源机构种类的同时,也为包含比例尺度特征的机器人机构拓扑结构设计提供了一个崭新视角。

关键词：自运动机构同源机构尺寸转换机构综合比例

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心形曲柄导杆近似间歇机构分析与综合

机械设计 2021年第12期38卷 75-80页

作者：韩继光韩昊桐何贞志江苏师范大学机电工程学院江苏徐州221116 江苏淮工车辆检测研究院有限公司徐州检测鉴定中心江苏徐州221003

心形曲柄是能够生成心形线的行星机构,用心形曲柄替代导杆机构的驱动曲柄,相当于导杆机构具有一个变化长度和速度、沿着心形线运动的曲柄,从而改变了导杆的运动特性。提出了心形曲柄导杆近似间歇运动机构,进行了机构运动分析,给出了间... 详细信息

心形曲柄是能够生成心形线的行星机构,用心形曲柄替代导杆机构的驱动曲柄,相当于导杆机构具有一个变化长度和速度、沿着心形线运动的曲柄,从而改变了导杆的运动特性。提出了心形曲柄导杆近似间歇运动机构,进行了机构运动分析,给出了间歇角、间歇窜动角、导杆极限位置、导杆摆角和行程速度变化系数等计算方法,讨论了中心距和行星连杆长度对机构运动性能的影响。用最小二乘法进行了机构的结构参数和性能参数逼近,得到了近似间歇运动机构的近似设计方法。

关键词：间歇机构导杆机构运动分析机构综合心形曲柄机构

浮动平底推杆共轭凸轮机构的第Ⅱ类机构综合问题研究

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农业机械学报 2014年第3期45卷 333-340页

作者：常勇林荣富李延平集美大学机械工程学院厦门361021 集美大学工程训练中心厦门361021

通过植入“往程、返程”和“F型机构／P型机构”等关键性概念，并将共轭凸轮机构划分为主凸轮机构、副凸轮机构，进行分割独立性研究，提出副凸轮机构（即P型机构）的“瞬时一维直线区域”生成的基本原理图和vC1-θ1、VC2-θ1和UK-θ1... 详细信息

通过植入“往程、返程”和“F型机构／P型机构”等关键性概念，并将共轭凸轮机构划分为主凸轮机构、副凸轮机构，进行分割独立性研究，提出副凸轮机构（即P型机构）的“瞬时一维直线区域”生成的基本原理图和vC1-θ1、VC2-θ1和UK-θ1曲线，特别是揭示出其与主凸轮机构（即F型机构）的差异性内涵，解决了浮动平底推杆P型机构和共轭凸轮机构的第Ⅱ类机构综合问题。

关键词：共轭凸轮机构浮动平底推杆机构综合

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基于连杆机构综合的水下仿生推进装置设计

中国海洋大学学报（自然科学版） 2018年第11期48卷 119-124页

作者：常宗瑜王吉亮杨晓光方亚明中国海洋大学工程学院山东青岛266100 山东省海洋工程重点实验室山东青岛266100

海洋动物在长期的进化过程中形成了高超的游泳能力,科学家和工程师希望通过对海洋动物的运动机理分析研发新型的高性能仿生推进装置。本文利用海龟扑翼运动的机理,设计一种基于四杆机构的仿海龟推进装置,并进行了运动分析。通过对海龟... 详细信息

海洋动物在长期的进化过程中形成了高超的游泳能力,科学家和工程师希望通过对海洋动物的运动机理分析研发新型的高性能仿生推进装置。本文利用海龟扑翼运动的机理,设计一种基于四杆机构的仿海龟推进装置,并进行了运动分析。通过对海龟的扑翼运动进行分析,获取了海龟水翼在游动过程中的运动规律;运用机构综合的轨迹创成和刚体导引方法,设计了四连杆机构,使固连在连杆上的翼片能够近似实现海龟水翼的运动轨迹和姿态。文中计算了该机构的运动轨迹、姿态和角速度等运动参数,进行了机构的运动学仿真,该研究对于仿海龟推进装置设计和分析有借鉴意义。

关键词：水翼运动机构综合仿生推进运动学分析

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近似间歇心形曲柄导杆机构分析与综合

机械传动 2021年第8期45卷 58-62页

作者：韩昊桐何贞志韩继光江苏淮工车辆检测研究院有限公司徐州检测鉴定中心江苏徐州221003 江苏师范大学机电工程学院江苏徐州221116

心形曲柄是能够生成心形线的行星机构,使用心形曲柄替代导杆机构的驱动曲柄,相当于导杆机构具有一个变化的长度和速度、沿着心形线运动的曲柄,从而改变了导杆的运动特性。提出了心形曲柄导杆间歇运动机构,给出了运动分析、导杆极限位置... 详细信息

心形曲柄是能够生成心形线的行星机构,使用心形曲柄替代导杆机构的驱动曲柄,相当于导杆机构具有一个变化的长度和速度、沿着心形线运动的曲柄,从而改变了导杆的运动特性。提出了心形曲柄导杆间歇运动机构,给出了运动分析、导杆极限位置、导杆摆角等计算方法,研究了按照导杆摆角设计近似间歇运动机构的设计方法,计算了导杆的最小长度,讨论了中心距对机构运动性能的影响。采用最小二乘法进行了机构参数逼近。

关键词：间歇机构导杆机构运动分析机构综合心形曲柄机构