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仿象鼻并串联机构回避障碍“钻洞”的研究

机械工程学报 1996年第6期32卷 26-30页

作者：归彤原培章赵明扬李群明中国科学院沈阳自动化研究所

研究了一种高冗余自由度并串联机构回避障碍的算法问题，并实现了运动仿真，核算法应用了优先顺位的理论，利用旋转张量法，对杆长随时间变化的高冗余自由度操作臂实现了变臂长的避障规划，并在ＣＡＤ工作站上完成了回避障碍钻洞的运动... 详细信息

研究了一种高冗余自由度并串联机构回避障碍的算法问题，并实现了运动仿真，核算法应用了优先顺位的理论，利用旋转张量法，对杆长随时间变化的高冗余自由度操作臂实现了变臂长的避障规划，并在ＣＡＤ工作站上完成了回避障碍钻洞的运动仿真，获得了满意的结果。

关键词：并串联机械回避障碍机构简化

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双桥转向摇臂机构设计方法的研究

工程图学学报 2010年第2期31卷 182-187页

作者：刘吉玉刘刚王泽东安阳职业技术学院机电工程系河南安阳455004 新乡华兰生物工程股份有限公司河南新乡453003

为了使摇臂机构的参数和偏转角的函数关系能按照编写的程序进行计算机辅助设计,将空间摇臂机构简化为平面机构,研究其解析设计方法,并对摇臂机构的转化误差和转角偏差进行了计算和分析。计算实例表明,机构简化误差不超过允许值,为摇臂... 详细信息

为了使摇臂机构的参数和偏转角的函数关系能按照编写的程序进行计算机辅助设计,将空间摇臂机构简化为平面机构,研究其解析设计方法,并对摇臂机构的转化误差和转角偏差进行了计算和分析。计算实例表明,机构简化误差不超过允许值,为摇臂机构的优化设计打下了基础。

关键词：机械设计摇臂机构设计方法机构简化机构辅助设计

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新型复摆颚式破碎机机构模型分析

有色金属（矿山部分） 2007年第2期59卷 35-38页

作者：张峰饶绮麟王宗葳北京科技大学北京矿冶研究总院

从理论上分析了新型复摆颚式破碎机3种不同的机构模型简化方法,在不同简化模型下,能够获得动颚边板上10个测试点的理论运动轨迹。通过对测试点理论运动轨迹与实测运动轨迹特征参数的比较,表明线接触高副机构能够很好地反映实际模型变长... 详细信息

从理论上分析了新型复摆颚式破碎机3种不同的机构模型简化方法,在不同简化模型下,能够获得动颚边板上10个测试点的理论运动轨迹。通过对测试点理论运动轨迹与实测运动轨迹特征参数的比较,表明线接触高副机构能够很好地反映实际模型变长连杆的特点,且实际模型比传统铰链四杆机构更为接近。对新型颚式破碎机进行运动学、动力学分析进行机构简化时,建议采用线接触高副模型进行机构分析,减小机构简化带来的误差,提高动力学分析的可靠性。

关键词：复摆颚式破碎机机构简化线接触高副判别方法

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欠驱动象鼻机器人抓取理论分析及实验研究

欠驱动象鼻机器人抓取理论分析及实验研究

作者：张凯沈阳理工大学

学位级别：硕士

随着人类社会的发展和工业自动化水平的提高,机器人已经在生产和生活的许多方面发挥着越来越重要的作用。与此同时对于在非结构化环境中工作的机器人已经逐渐成为了许多学者研究的重点。传统的离散型机器人在结构化的环境中有着高效、... 详细信息

随着人类社会的发展和工业自动化水平的提高,机器人已经在生产和生活的许多方面发挥着越来越重要的作用。与此同时对于在非结构化环境中工作的机器人已经逐渐成为了许多学者研究的重点。传统的离散型机器人在结构化的环境中有着高效、精准、承载能力强等诸多优点,但是在非结构化的环境中无法满足对目标物体进行自动适应,操作的需求限制条件较多。近年来涌现出一批依据仿生学原理设计的一类自适应性的机器人,这类机器人可以根据被抱持物体的外形进行自适应操作。但是这类机器人也存在一些问题限制了他们的应用范围。比如这些机器人大多采用柔性材料进行驱动或配置有多个驱动源以实现运动这导致了机器人很难建立系统的数学模型且无法满足某些特殊环境如高温和真空的要求。针对现有机器人存在的不足之处本课题组引入欠驱动的理念设计制作了基于刚性连杆机构的欠驱动象鼻机器人,该机器人只用一个电机驱动,能够自动适应目标物体的外形进行抓取动作。在深入研究象鼻机器人的抓取过程的基础上,本文对欠驱动象鼻机器人的结构模型进行了适当的简化,提出了一种用于动力学仿真分析的机器人动力学简化模型。基于此简化模型对机器人在抓取物体和遇到障碍物时的运动情况进行了深入分析并提出了描述机器人抓取过程抓取力变化情况的数学模型。本文开展的主要研究工作如下所示:首先,在深入研究欠驱动象鼻机器人结构和运动机理的基础上,对机器人的结构进行了适当的简化,大幅降低了机器人动力学计算的复杂程度。然后,基于简化的动力学模型对象鼻机器人的抓取过程和在机器人遇到障碍物之后的运动过程进行了深入的研究,利用静力学分析和虚功原理推导了机器人抓取过程中的关节接触力的变化情况和机器人遇到障碍物之后的运动过程中的机器人驱动力的变化情况建立了数学模型,并进行了仿真验证。最后,搭建了欠驱动象鼻机器人的实验平台,并对所提出的数学模型进行了实验验证。

关键词：动力学分析欠驱动机构剪叉机构机构简化抓取力

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火炮供弹仓顺序动作可靠性分析方法研究

火炮供弹仓顺序动作可靠性分析方法研究

作者：孙尧东北大学

学位级别：硕士

某型自行火炮供弹仓按顺序执行选弹及推弹两个动作,整个供弹仓完成送弹任务的可靠性取决于此两个动作的可靠性,只有供弹仓顺序动作可靠执行,后续协调器协调、翻转及输弹机输弹动作才能顺利进行,因此供弹仓选弹及推弹动作可靠性至关重要... 详细信息

某型自行火炮供弹仓按顺序执行选弹及推弹两个动作,整个供弹仓完成送弹任务的可靠性取决于此两个动作的可靠性,只有供弹仓顺序动作可靠执行,后续协调器协调、翻转及输弹机输弹动作才能顺利进行,因此供弹仓选弹及推弹动作可靠性至关重要。本文提出顺序动作可靠性模型及其求解思路,应用ADAMS建立选弹与推弹机构参数化模型,并通过变参数仿真方式分析两个动作可靠性及供弹仓送弹可靠性。在此基础上,又基于机械-控制联合仿真研究出一种选弹动作可靠性仿真分析方法。主要内容如下:（1）对供弹链机构进行机构简化,并应用简化机构对选弹动作进行运动学分析及动力学模型的建立,推演出供弹链机构力矩形式机械运动表达式的具体形式。（2）提出一种顺序动作可靠性模型,在此基础上提出一种基于蒙特卡洛的逐渐缩小样本空间的求解思路,并将其应用于供弹仓的选弹及推弹动作上,得出一种分析按顺序执行一连串动作的系统动作可靠性分析方法。（3）自行设计一个简单的PID控制系统,在MATLAB/Simulink里搭建此控制系统,以MATLAB/Simulink为主平台调用ADAMS进行选弹动作机械-控制联合仿真分析。对供弹链6种极端情况（上满下空、上空下满、左满右空、左空右满、满载及空载）进行仿真分析。在此基础上,探究出一种基于机械-控制联合仿真的供弹链选弹动作可靠性仿真分析方法,此方法可用于其他考虑控制环节的动作可靠性的分析中。若可靠性影响因素属于控制环节,可应用MATLAB命令行技术循环修改Simulink中模型参数;若可靠性影响因素属于被控环节,则可用MATLAB命令行技术循环修改cmd文件。

关键词：供弹仓机构简化顺序动作联合仿真动作可靠性