检索结果-南通市图书馆

机器人机构结构综合方法的基本思想、特点及其发展趋势

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机械工程学报 2010年第9期46卷 1-11页

作者：杨廷力刘安心罗玉峰杭鲁滨沈惠平石志新中国石化金陵石油化工公司南京210042 解放军理工大学工程兵工程学院南京210007 南昌大学机电工程学院南昌330031 上海工程技术大学机械工程学院上海200030 江苏工业学院机械与能源工程学院常州213016

对机器人机构结构综合3种方法(基于螺旋理论的方法、基于位移子群/子流形的方法和基于方位特征的方法)的基本思想与特点进行比较研究。研究表明,基于方位特征的方法具有显著的特点:可得到非瞬时机构和非瞬时自由度,机构存在的几何条件... 详细信息

对机器人机构结构综合3种方法(基于螺旋理论的方法、基于位移子群/子流形的方法和基于方位特征的方法)的基本思想与特点进行比较研究。研究表明,基于方位特征的方法具有显著的特点:可得到非瞬时机构和非瞬时自由度,机构存在的几何条件具有一般性(以上不同于基于螺旋理论的方法);结构学基本方程揭示了机构的拓扑结构、运动方位特征和自由度三者之间的显式映射关系,运算规则较少,且几何意义明确,易于操作,只使用简单的数学工具(矢量代数等),便于设计者理解和应用,适用于所有机构(不含Bennett等一类机构)的结构综合(以上不同于基于位移子群的方法)。研究亦表明,基于单开链单元的结构组成原理,构建机构结构学、运动学和动力学三者密切相关的系统理论与方法是机构拓扑结构学发展的重要方向之一。

关键词：机器人机构结构综合运动学动力学

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机器人机构动力学正问题的回转键合图法

中国机械工程 2004年第12期15卷 1051-1054页

作者：王中双陆念力徐长顺哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨150001 齐齐哈尔大学机械工程系齐齐哈尔161006

基于回转键合图理论 ,推导出便于计算机自动生成的完整形式的机器人机构驱动力矩及关节约束反力的统一计算公式 ,克服了非线性几何约束及微分因果关系给建立机器人机构驱动力矩及关节约束反力统一公式所带来的代数环问题。所述方法特别... 详细信息

基于回转键合图理论 ,推导出便于计算机自动生成的完整形式的机器人机构驱动力矩及关节约束反力的统一计算公式 ,克服了非线性几何约束及微分因果关系给建立机器人机构驱动力矩及关节约束反力统一公式所带来的代数环问题。所述方法特别适合于多能域并存的系统。

关键词：机器人机构动力学正问题回转键合图法

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机器人机构误差建模的摄动法

机器人 1989年第6期3卷 39-44,48页

作者：徐卫良东南大学机械系

误差建模的摄动法,即直接对机构中各种原始误差的小位移矢量进行合成,建立机器人手部位姿误差模型.它摈弃了其他误差建模方法均需要的微分运算,并能分析多种原始误差产生的机器人手部位姿误差.用该法建立的误差模型简单且物理意义清楚.... 详细信息

误差建模的摄动法,即直接对机构中各种原始误差的小位移矢量进行合成,建立机器人手部位姿误差模型.它摈弃了其他误差建模方法均需要的微分运算,并能分析多种原始误差产生的机器人手部位姿误差.用该法建立的误差模型简单且物理意义清楚.作为例题,文中建立了 PUMA560型机器人的误差模型.

关键词：机器人机构误差建模摄动

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面向复杂曲面的爬壁机器人机构及运动学分析

北京航空航天大学学报 2005年第7期31卷 718-721页

作者：徐祯祥刘荣衡进石龙北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100083

针对表面附有轨道的复杂曲面,提出了一种能够沿轨道移动的爬壁机器人机构.由于环境约束的复杂性,提出了功能分离的模块化机构设计思想,将机器人的功能划分为攀爬及姿态调整和沿轨道移动两种功能,并相应地设计了两套运动机构.四足爬行机... 详细信息

针对表面附有轨道的复杂曲面,提出了一种能够沿轨道移动的爬壁机器人机构.由于环境约束的复杂性,提出了功能分离的模块化机构设计思想,将机器人的功能划分为攀爬及姿态调整和沿轨道移动两种功能,并相应地设计了两套运动机构.四足爬行机构实现机器人的攀爬及姿态调整功能;轮轨机构完成沿轨道快速移动功能.对抓持与姿态调整运动进行了详细分析,并以球形曲面为例,得出相关关节控制变量的解析表达式.定性地分析了机构在其它曲面下,相关关节的变化形式.理论分析及设计实例表明机构对布有轨道的复杂曲面具有较好的适应性.

关键词：机器人机构四足机构轮轨机构运动学

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机器人机构运动学 1

丛书名：机器人和人工智能技术丛书

2020年

作者：张英

本书主要以机器人机构学运动学为研究对象，分析其几何建模和代数求解方法在国内外的发展形势和趋势，阐明研发运动学中求解高精度和高速度封闭解所面临的技术挑战。主要介绍了不同的几何建模方法和代数求解方法，以及其在常用机器人机... 详细信息

ISBN: (纸本)9787563561773

本书主要以机器人机构学运动学为研究对象，分析其几何建模和代数求解方法在国内外的发展形势和趋势，阐明研发运动学中求解高精度和高速度封闭解所面临的技术挑战。主要介绍了不同的几何建模方法和代数求解方法，以及其在常用机器人机构运动学分析中的应用。探讨了不同数学方法在目前常用机器人机构中运动学分析的应用及其优缺点。为机器人机构学领域的研究开发人员和学习人员提供经验和指导。

关键词：机器人机构

来源：汇雅图书（南通市图书馆... 评论

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汇雅图书（南通市图书馆）

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机器人机构建模的几何方法

浙江大学学报（理学版） 2006年第2期33卷 131-133,155页

作者：耿贵波许超于欣浙江大学数学系浙江杭州310027 理海大学(Lehigh University) 伯利恒美国18015 浙江大学宁波理工学院系统与控制实验室浙江宁波315100

讨论了经典力学系统中拉格朗日方程的黎曼几何表示(黎曼流形上的牛顿力学)和力学系统拓扑图表示之间的关系,作为应用,讨论了机器人系统的拓扑图表示和动力学模型计算等,与已有的机器人动力学分析办法相比,基于黎曼几何和拓扑图表示方法... 详细信息

讨论了经典力学系统中拉格朗日方程的黎曼几何表示(黎曼流形上的牛顿力学)和力学系统拓扑图表示之间的关系,作为应用,讨论了机器人系统的拓扑图表示和动力学模型计算等,与已有的机器人动力学分析办法相比,基于黎曼几何和拓扑图表示方法的动力学分析更加简便,更加适合机器人动力学机械化(自动)建模.

关键词：几何力学机器人机构黎曼几何拓扑图建模机械化

用连续法求一类混合链机器人机构的全部位置正解

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机器人 1995年第3期17卷 147-152页

作者：刘安心杨廷力东南大学机械系金陵石化公司

本文对一类混合链机器人机构的位置正解问题进行了研究。首先用Ｄ－Ｈ矩阵法建立机构上下平台之间的坐标转换关系；然后利用杆长约束条件得到机构的位置正解方程组；最后应用连续法直接求出其全部位置正解，本文方法形式简法、求解方便... 详细信息

本文对一类混合链机器人机构的位置正解问题进行了研究。首先用Ｄ－Ｈ矩阵法建立机构上下平台之间的坐标转换关系；然后利用杆长约束条件得到机构的位置正解方程组；最后应用连续法直接求出其全部位置正解，本文方法形式简法、求解方便，且具有一般性，可推广应用于其他类型混合链机器人机构及并联机器人机构的位置正解研究。

关键词：机器人机构连续法位置正解串联机器人

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机器人机构逆运动学问题的模块化算法研究

机器人机构逆运动学问题的模块化算法研究

作者：吕晓俊东南大学

学位级别：硕士

机器人机构的逆运动学算法是机器人运动控制算法设计及运动规划的基础,关系到机器人控制的实时性和精确性。传统的机器人逆运动学求解方法一般都存在计算量大、计算结果不精确且通用性较差等缺点。建立一种高效且通用的机器人逆解几何... 详细信息

机器人机构的逆运动学算法是机器人运动控制算法设计及运动规划的基础,关系到机器人控制的实时性和精确性。传统的机器人逆运动学求解方法一般都存在计算量大、计算结果不精确且通用性较差等缺点。建立一种高效且通用的机器人逆解几何算法就显得很有意义和必要。本文针对D?H参数建模方法的不足,基于旋量理论,提出了利用机器人运动学正解映射的指数积公式构造运动学逆解问题的几何算法。这种方法设法将整个运动学逆问题分解成若干个标准子问题,这些子问题具有明确的几何意义和数值稳定性,并且可以重复利用。使得求解过程变得简单有序,大大提高了运算效率。针对机器人机构的常见结构形式,通过分析、归类,形成了具有代表性的标准子问题,并分别研究了其逆运动学算法及所蕴涵的几何意义。子问题作为一个完整的机器人运动链的子链,可以应用几何方法求得其解析解,而且可以在求解整个指数积方程的运动学逆解过程中反复使用。阐述了如何利用刚体运动的性质对指数积方程进行分解,讨论了指数积方程可以分解的条件,将可利用子问题方法求得其运动学逆解的机器人构型分为两类:具有IRJ(intersecting revolute joints)构型的机器人与具有NRJ(non- intersecting revolute joints)结构的机器人,并分别给出了它们的求解算法。利用子问题方法求解机器人的运动学逆解可以分为三步进行:1)判断该机器人机构是否可分解;2)进行分解;3)利用子问题进行求解。子问题方法的应用为各种构型机器人实现运动学逆解求解的系统化、模块化奠定了基础,为机器人技术的进一步研究提供了理论依据。

关键词：机器人机构逆运动学几何算法旋量理论指数积公式子问题分解

用连续法进行 6-SPS 并联机器人机构的位置正解

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机械科学与技术 1998年第6期17卷 878-880页

作者：孔宪文郑永志陆卫杰郑州大学烟台市工业设计研究院南京晨光机器厂

提出了用连续法求解多项式方程组时构造初始方程组的一条新原则，并将其应用于６－ＳＰＳ并联机器人机构的位置正解，使得求出该机构所有位置正解所需跟踪的同伦路径数目大为减少，从而提高了计算效率，还得到了位置正解数目最大值为２... 详细信息

提出了用连续法求解多项式方程组时构造初始方程组的一条新原则，并将其应用于６－ＳＰＳ并联机器人机构的位置正解，使得求出该机构所有位置正解所需跟踪的同伦路径数目大为减少，从而提高了计算效率，还得到了位置正解数目最大值为２４的６－ＳＰＳ并联机器人机构两种新的尺度类型。

关键词：并联机器人机构位置正解连续法