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自动化学报 1986年第3期 323-332页

作者：肖春林刘兴良北京工业学院

本文概述了机器人控制系统的特点。感觉装置、控制装置及传动装置,并对机器人控制系统的发展作了一点粗浅的评述。

关键词：机器人控制系统控制装置机械手传动装置示教再现

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基于容错策略的球形机器人控制系统

机械工程学报 2010年第11期46卷 89-95页

作者：孙汉旭刘大亮贾庆轩张延恒北京邮电大学自动化学院北京100876 北京中关村海淀科技园博士后工作站时代集团公司分站北京100085

基于容错策略对具有高可靠性的一种球形机器人控制系统进行研究。根据球形机器人自主运动的任务要求将控制问题分解为8个局部控制器,并基于局部控制器的结构研制基于多传感器的球形机器人嵌入式控制系统。这些局部控制器相互之间存在通... 详细信息

基于容错策略对具有高可靠性的一种球形机器人控制系统进行研究。根据球形机器人自主运动的任务要求将控制问题分解为8个局部控制器,并基于局部控制器的结构研制基于多传感器的球形机器人嵌入式控制系统。这些局部控制器相互之间存在通信和信息交互的能力,在任务分配和协作方面具有自主性。基于冗余容错控制技术设计球形机器人的冗余双备份伺服控制子系统,以提高控制系统的可靠性。其中,冗余双备份伺服控制子系统是由两个相同的备份模块组成的,通过故障检测、故障定位以及系统恢复实现容错功能,而且冗余结构能够根据故障情况进行重组。基于时间容错和信息容错的技术设计球形机器人的软件系统,并设计监控软件监视软件系统的运行状态。球形机器人的控制系统试验表明基于容错策略设计的球形机器人控制系统是可行的、有效的。

关键词：球形机器人机器人控制系统容错策略

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机器人控制系统软件模块化的研究

机器人控制系统软件模块化的研究

作者：李宁天津大学

学位级别：硕士

随着科技的发展,机器人技术在各个行业得到了日益广泛的应用,已经成为自动化生产的重要组成部分。开放性、模块化是机器人发展的主要趋势。传统机器人控制系统是根据机器人要实现的功能设计完成机器人构型,在确定控制系统硬件之后从零... 详细信息

随着科技的发展,机器人技术在各个行业得到了日益广泛的应用,已经成为自动化生产的重要组成部分。开放性、模块化是机器人发展的主要趋势。传统机器人控制系统是根据机器人要实现的功能设计完成机器人构型,在确定控制系统硬件之后从零开始设计它的控制系统软件,软件开发人员从底层开始编写控制系统的软件代码,并且当机器人的动作要求或机器人构型发生改变就必须重新开发控制系统的软件程序。这种情况下,不管是从底层开发控制系统软件还是控制系统软件的修改升级都消耗大量的人力物力和时间。所以机器人控制系统的软件模块化对于机器人的发展意义重大,它将机器人的功能在软件层次实现模块化,方便程序开发人员编写、修改、升级机器人控制系统软件程序,从而提高控制系统软件的开发效率和开发质量。本文针对常见的机器人控制系统硬件形式进行优缺点的比较,选择“工控机+运动控制卡+I/O卡”形式的机器人控制系统。根据机器人控制系统的常用功能以及机器人的常用动作要求对机器人控制系统进行了模块划分,力求做到各个模块之间低耦合。并对这些模块在功能上的要求作了说明。在Windows平台上以Visual C++作为开发工具,采用规范化设计方法和模块化思想完成了I/O模块和运动控制模块程序的编写和调试。首先,提出了根据软件模块化的方法提出软件设计的结构化、模块化并进行了实现。在MFC提供的框架上实现结构化,采用主线程、辅助线程和多媒体定时器任务同时协调工作,满足工业控制实时性要求。模块化则基于C++类的源代码级模块,将各个功能模块在程序上划分为类。其次,将机器人运动控制系统的I/O模块和运动控制模块抽象成若干了具体的I/O类和CMovement类,以简化控制操作,实现软件代码的复用。同时这些类又继承自CCmdTarget,可实现对象的序列化和接收消息。

关键词：机器人控制系统模块化 DMC I/O 数据采集

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基于DSP的机器人控制系统的研究与实现

机械科学与技术 2001年第4期20卷 518-519,521页

作者：刘建群黄浩权段正澄熊有伦广东佛山机器人有限公司佛山528000 华中科技大学武汉430074

机器人控制系统是影响机器人性能的关键部分之一 ,它在一定程度上影响着机器人的发展。本文介绍了基于 DSP的机器人控制系统的设计与实现技术 ,给出了系统的硬件结构及 DSP运行的主流程 ,并采用了一个改进的 PID伺服控制算法 ,最后阐述... 详细信息

机器人控制系统是影响机器人性能的关键部分之一 ,它在一定程度上影响着机器人的发展。本文介绍了基于 DSP的机器人控制系统的设计与实现技术 ,给出了系统的硬件结构及 DSP运行的主流程 ,并采用了一个改进的 PID伺服控制算法 ,最后阐述了系统的主要功能模块。该系统已成功应用于 FS6 0

关键词：机器人控制系统数字信号处理功能模块 DSP

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一种FPGA的嵌入式可重构机器人控制系统

小型微型计算机系统 2009年第3期30卷 573-576页

作者：刘爱华房立金王洪光张纹霖中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 中国科学院研究生院北京100039

提出一种基于FPGA的可重构嵌入式微处理器控制系统.在FPGA中嵌入两个NiosⅡ软核,用VHDL语言编写用户自定义组件.在一个由NiosⅡ软核组成的处理器上实现PWM信号生成、编码器信号处理以及多电机同步伺服运算等,在另一个处理器实现机器人... 详细信息

提出一种基于FPGA的可重构嵌入式微处理器控制系统.在FPGA中嵌入两个NiosⅡ软核,用VHDL语言编写用户自定义组件.在一个由NiosⅡ软核组成的处理器上实现PWM信号生成、编码器信号处理以及多电机同步伺服运算等,在另一个处理器实现机器人任务管理.该控制系统针对微小型爬壁机器人的控制系统设计,不仅具有良好的实时多任务处理能力,而且具有可重构的特点,因而可应用于一类微小型机器人控制系统以提高其设计的灵活性.

关键词：机器人控制系统 FPGA Nios Ⅱ处理器

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轮足复合侦察机器人控制系统的设计与实现

机床与液压 2015年第21期43卷 53-57页

作者：黄国强刘建群广东工业大学机电工程学院广东广州510006

针对轮足复合机器人的特点,提出机器人轮式和足式行走以及构形转换的方法,并根据侦察领域的具体需求和模块化的设计方法,设计和实现轮足复合侦察机器人控制系统。该系统可以远程控制机器人分别在足式和轮式状态下实现各种基本运动以及... 详细信息

针对轮足复合机器人的特点,提出机器人轮式和足式行走以及构形转换的方法,并根据侦察领域的具体需求和模块化的设计方法,设计和实现轮足复合侦察机器人控制系统。该系统可以远程控制机器人分别在足式和轮式状态下实现各种基本运动以及不同构形间相互转换,并通过摄像头传感器采集和记录周围环境信息,实现侦察功能。通过实验验证了机器人运动方法的可行性和控制系统的有效性。

关键词：机器人控制系统轮足复合机器人侦察机器人

机器人控制系统语言 RCL 的实现及其应用

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机器人 1987年第5期 6-10页

作者：王治宝卜永洪高宏南开大学南开大学天津

本文给出了机器人控制系统语言 RCL 的实现。构造了总体结构,完成了编辑与编译,定位与坐标变换,运行与轨迹规划三大模块。该系统已在IBM-PC 微型机上投入运行,并已应用到 Robot-1 型机器人的控制上。

关键词：机器人控制系统坐标变换坐标换算 RCL

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等离子弧表面强化机器人控制系统研究

组合机床与自动化加工技术 2015年第7期 114-117页

作者：赵铁军王钢王新徐志强沈阳工业大学机械工程学院中国人民解放军95905部队

基于等离子弧表面强化的工艺要求,设计出一套以PC+运动控制卡为核心的等离子弧表面强化机器人控制系统。介绍了等离子弧表面强化机器人的本体结构与控制系统的硬件组成;基于Visual C++开发环境和Windows动态链接库,进行了等离子弧表面... 详细信息

基于等离子弧表面强化的工艺要求,设计出一套以PC+运动控制卡为核心的等离子弧表面强化机器人控制系统。介绍了等离子弧表面强化机器人的本体结构与控制系统的硬件组成;基于Visual C++开发环境和Windows动态链接库,进行了等离子弧表面强化机器人的控制软件设计、运动轨迹规划,建立了等离子弧强化的加工工艺流程;通过实际应用验证了机器人的控制系统能够实现稳定的等离子弧表面强化过程。

关键词：等离子弧表面强化机器人控制系统控制软件

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机器人控制系统关键模块的形式化验证

计算机测量与控制 2016年第6期24卷 315-318页

作者：娄晨辉李晓娟关永首都师范大学高可靠嵌入式系统技术北京市工程研究中心电子系统可靠性重点实验室轻型工业机器人与安全验证实验室北京100048

随着机器人应用在越来越多的领域,人们对其安全性的要求越来越高,作为机器人的核心,控制系统设计的可靠性对整个系统的安全至关重要;针对一种模块化设计的机器人控制系统架构,利用xMAS(eXecutable MicroArchitecture Specification,可... 详细信息

随着机器人应用在越来越多的领域,人们对其安全性的要求越来越高,作为机器人的核心,控制系统设计的可靠性对整个系统的安全至关重要;针对一种模块化设计的机器人控制系统架构,利用xMAS(eXecutable MicroArchitecture Specification,可执行微架构描述)模型在定理证明器ACL2中对其功能正确性进行验证,首先对Xmas在ACL2中的形式化理论做了阐述,然后对该机器人控制系统中的加速度传感器数据采集模块建立xMAS模型,提取关键属性并进行验证;将xMAS模型和定理证明器ACL2相结合,可以很好地解决机器人控制系统的验证问题,为机器人控制系统的形式化验证提供一个有效的方法参考。

关键词：机器人控制系统传感器数据采集模块形式化验证定理证明微架构模型 ACL2

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机器人控制系统有效监控焊嘴冷却系统

现代制造 2018年第6期 36-37页

作者： Hartmuth Lotha

在点焊时，机器人焊钳以及焊钳最前端焊嘴的冷却是绝对必要，也只有通过冷却才能够将高电流点焊时产生的热量散发出去。虽然点焊机器人使用的焊嘴一开始就被设计为一个易损件且需要定期更换，但如果它不能散热或者散热不良都会缩短其使... 详细信息

在点焊时，机器人焊钳以及焊钳最前端焊嘴的冷却是绝对必要，也只有通过冷却才能够将高电流点焊时产生的热量散发出去。虽然点焊机器人使用的焊嘴一开始就被设计为一个易损件且需要定期更换，但如果它不能散热或者散热不良都会缩短其使用寿命，明显地缩短焊嘴的更换周期。这不仅提高了点焊的成本，而且也会因停机检修、更换焊嘴而增加非生产时间。

关键词：机器人控制系统冷却系统焊嘴点焊机器人监控散热不良热量散发定期更换