检索结果-南通市图书馆

医疗设备信息 1999年第3期14卷 56-57页

作者：王国忠王晓民山东省立医院设备科

本文介绍了ＳｕｒｇｉｓｏｐｅＴＭ机器人导航手术系统在山东省立医院的成功运用，并分析了该系统的工作过程及特点。

关键词：机器人导航手术系统显微镜应用神经外科

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移动机器人激光导航系统研究与实现

移动机器人激光导航系统研究与实现

作者：熊艳重庆邮电大学

学位级别：硕士

智能移动机器人作为应用最广泛的机器人类型,在航天、医疗康复、工业等众多领域中扮演着越来越重要的角色,而自主导航作为移动机器人智能性的重要体现,成为近些年研究的热点,因此研究机器人的自主导航具有重要的理论意义和应用价值。在... 详细信息

智能移动机器人作为应用最广泛的机器人类型,在航天、医疗康复、工业等众多领域中扮演着越来越重要的角色,而自主导航作为移动机器人智能性的重要体现,成为近些年研究的热点,因此研究机器人的自主导航具有重要的理论意义和应用价值。在深入研究移动机器人导航技术的基础上,选择具有精度高和抗干扰性好的激光测距仪作为机器人的环境感知设备,并通过SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,同时定位与地图构建)方式进行机器人定位与地图构建,设计了基于ROS(Robot Operating System,机器人操作系统)的移动机器人激光导航系统总体方案。针对FastSLAM算法所需粒子数量大和粒子滤波不一致问题,提出了一种改进迭代无迹粒子滤波的SLAM算法,利用迭代无迹粒子滤波来精确设计粒子滤波器的提议分布,在预测阶段以迭代的更新方式将激光测距仪观测信息融入重要性采样过程,使得采样粒子更接近于真实分布,降低了滤波器预测阶段机器人位姿的不确定性,有效减少了所需粒子的数量,并提高了定位与栅格代价地图构建的精确性,通过实验验证了该改进算法的有效性和鲁棒性。然后对路径规划算法进行研究,提出一种基于优先策略的A*平滑路径算法,通过对估价函数的设计,提高路径规划效率;采用基于优先级的子节点生成策略,避免机器人与障碍物发生碰撞;对生成的路径进行关键点优化,减少生成路径中的折转点数目,建立A*平滑路径模型,使移动机器人能够更快速平稳地到达目标点。在已经建立完成的全局栅格代价地图上采用该改进算法进行搜索,能够快速地规划出一条最优的无碰撞路径。并且采用动态窗口法进行局部路径规划,使移动机器人能够有效地避开导航过程中出现的动态障碍物。最后,完成了在基于ROS平台的Pioneer3-DX机器人上导航系统的构建,在实际环境中完成地图构建、路径规划和动态避障等实验。实验结果表明,机器人在不同环境下的导航成功率均达90%以上,且机器人的位置偏移量均小于4cm,方向偏转量均小于2°,说明本文所设计的移动机器人激光导航方案具有可行性和可靠性。

关键词：机器人导航无迹粒子滤波同时定位与地图构建路径规划

机器人导航辅助髓芯减压治疗早期股骨头坏死的临床分析

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中文科技期刊数据库（文摘版）医药卫生 2016年第11期 36-37页

作者：颜景涛荣绍远王现海刘宇鹏北京市昌平区医院(首都医科大学教学医院)骨科北京100000 大连大学附属中山医院骨科辽宁大连116000

目的;探讨机器人导航辅助髓芯减压在早期股骨头坏死治疗中的应用。方法;对21例(23髋)早期股骨头坏死的患者采用机器人导航辅助髓芯减压治疗;对术后6周、3个月及半年Harris评分及术后影像学评估进行分析。结果所有病例全部在机器人导航... 详细信息

目的;探讨机器人导航辅助髓芯减压在早期股骨头坏死治疗中的应用。方法;对21例(23髋)早期股骨头坏死的患者采用机器人导航辅助髓芯减压治疗;对术后6周、3个月及半年Harris评分及术后影像学评估进行分析。结果所有病例全部在机器人导航下完成髓芯减压;手术平均时间为20min;平均透视时间为10;s。经6周~6个月随访;86.96%患者效果满意。结论机器人导航辅助髓芯减压治疗早期股骨头坏死手术过程更简便、直观;提高了手术的精度和成功率;同时显著减少了术中射线的辐射。

关键词：机器人导航股骨头坏死髓芯减压

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运动视觉在移动机器人导航与定位中的应用

兰州铁道学院学报 2000年第6期19卷 70-73页

作者：朱常琳郭光辉兰州铁道学院机械工程系甘肃兰州730070

针对载有修磨设备的自动导引车要能精确地监测出其相对于随意放置的转轮位置 ,以便对水轮机转轮叶形进行修磨和对其修复后进行自动测量的研究 ,阐述了用运动视觉—基于特征点的方法来识别水轮机叶片和确定自动导引车车体相对于水轮机叶... 详细信息

针对载有修磨设备的自动导引车要能精确地监测出其相对于随意放置的转轮位置 ,以便对水轮机转轮叶形进行修磨和对其修复后进行自动测量的研究 ,阐述了用运动视觉—基于特征点的方法来识别水轮机叶片和确定自动导引车车体相对于水轮机叶片的位姿 .据此可规划出最佳路径 ,最终由车载控制系统完成导航并确定定位修磨设备与转轮的相对位置 .

关键词：运动视觉特征点水轮机叶片位姿定位机器人导航修磨自动导引车水电站

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球罐焊缝检测机器人支撑机构与导航系统设计

球罐焊缝检测机器人支撑机构与导航系统设计

作者：金珊珊东南大学

学位级别：硕士

球罐作为大容积、承压式密闭存储容器,需要进行定期的焊缝检修以保障安全运行,目前工业中仍以检测效率低下且安全性差的人工检测为主,使用爬壁机器人代替人工作业成为必然趋势。但由于球罐内部存在的浮锈、油污以及焊缝等因素,影响了机... 详细信息

球罐作为大容积、承压式密闭存储容器,需要进行定期的焊缝检修以保障安全运行,目前工业中仍以检测效率低下且安全性差的人工检测为主,使用爬壁机器人代替人工作业成为必然趋势。但由于球罐内部存在的浮锈、油污以及焊缝等因素,影响了机器人的吸附能力;另一方面,检测机器人在球罐壁面的三维定位问题,以及在错综复杂的焊缝分布下的焊缝跟踪与最优检测路径规划问题,限制了球罐焊缝检测机器人自动化检测能力的充分发挥。为了解决以上问题,本课题提出了一种固定于球罐的被动式支撑机构,用于提升机器人的吸附能力并实现机器人的位置检测,同时对机器人的焊缝跟踪以及焊缝全遍历最短检测路径规划技术开展研究。在分析了球罐内部工作环境的基础上,设计出一种可重复收展的球坐标型支撑机构,从保障结构刚度以及减小重量的角度确定了结构的构型,并对其伸缩锁紧关节及其他关键结构进行设计。提出了基于支撑机构悬臂姿态检测的机器人位置三维坐标表示方法。研究了支撑机构主体的结构参数对其静刚度的影响,借助有限元软件分析规律并选取合理的结构参数,对机构稳定性进行了校核。同时,对防止机器人下滑和倾覆需提供的推力进行了理论推导,并建立数学模型研究了机构形变对其支撑能力以及定位精度的影响。研究焊缝检测机器人的自主导航技术,提出了两种焊缝跟踪技术,包括在已知焊缝分布地图时,根据机器人的位置匹配临近焊缝的跟踪算法,以及采用卷积神经网络进行实时的焊缝识别并提取中心线的焊缝跟踪算法。对遍历全部焊缝的最短路径规划问题进行探讨,根据三维焊缝分布建立二维地图,将其转化为邮递员问题进行了分析,基于图论实现了一种焊缝全遍历的最短路径规划算法。对定位与导航系统的硬件组成进行规划,并实现其软件设计,包括下位机数据采集以及上位机远程监控;搭建了支撑机构的样机,在实验室现有的圆柱形铁罐上,对支撑机构的支撑能力与定位精度进行测试并验证了方案可行性;采集焊缝图片,验证了基于卷积神经网络对单条及交叉焊缝的提取具有较好的效果。

关键词：球罐定检支撑机构机器人导航焊缝跟踪路径规划

面向机器人导航的汉语路径自然语言组块分析方法研究

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电脑知识与技术 2016年第4期12卷 181-183,186页

作者：王浩景阳王鲜惠张超潘蔚陈奇华北电力大学电气与电子工程学院河北保定071000

通过汉语自然语言与机器人进行人机交互无疑是一种高效便捷的导航办法。主要针对汉语路径自然语言的处理方法进行研究。首先搭建了10个非结构化的3D环境,针对所构建环境下机器人的导航任务完成了自然语言导航语料的收集,该语料库的来源... 详细信息

通过汉语自然语言与机器人进行人机交互无疑是一种高效便捷的导航办法。主要针对汉语路径自然语言的处理方法进行研究。首先搭建了10个非结构化的3D环境,针对所构建环境下机器人的导航任务完成了自然语言导航语料的收集,该语料库的来源以在校大学生为主体,辅以各年龄段不同职业的社会人士;然后采用NLPIR汉语分词系统对有效语料进行分词以及词性标注处理,最后为了提取用于导航的语义信息,定义了9种基本组块,并采用条件随机场（CRF）实现了语料的组块自动标注,实验结果表明该方法的组块标注准确率较高,为进一步提取导航语义打下了基础。

关键词：自然语言处理机器人导航组块分析条件随机场

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基于计算机视觉的机器人导航综述

实验科学与技术 2007年第5期5卷 25-28页

作者：吴晓明东南大学软件学院南京210096

计算机视觉是人工智能学科的一个主要分支,也是自主机器人视觉导航的理论基石。文章概述了近20年来在自主机器人导航领域中的主要技术。自主机器人的导航方法主要可分为3大类:基于地图的机器人导航,基于光流的机器人导航和基于地貌的机... 详细信息

计算机视觉是人工智能学科的一个主要分支,也是自主机器人视觉导航的理论基石。文章概述了近20年来在自主机器人导航领域中的主要技术。自主机器人的导航方法主要可分为3大类:基于地图的机器人导航,基于光流的机器人导航和基于地貌的机器人导航,前两种方法主要适用于有结构的导航环境,第3种方法主要适用于无结构的导航环境。

关键词：机器人导航基于地图基于光流基于地貌

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电动汽车自动充电机器人导航程序设计及应用

包钢科技 2021年第5期47卷 91-95页

作者：刘文奇胡晓羽上海电气集团股份有限公司中央研究院上海200040

电动汽车自动充电机器人是解决电动汽车充电难,充电操作不便的重要途径之一。设计了一种基于椭圆检测和双目视觉的电动汽车直流充电口位姿估计程序,该程序首先需要对图像进行预处理操作,然后进行轮廓提取与筛选,最后进行最小二乘法椭圆... 详细信息

电动汽车自动充电机器人是解决电动汽车充电难,充电操作不便的重要途径之一。设计了一种基于椭圆检测和双目视觉的电动汽车直流充电口位姿估计程序,该程序首先需要对图像进行预处理操作,然后进行轮廓提取与筛选,最后进行最小二乘法椭圆拟合、过滤,并针对拟合过滤后的椭圆进行电动汽车直流充电口位姿的估计。经过针对该方法程序的第三方测试,得出的结论是精确度满足需求,并且算法稳定,应用场景普适性高。

关键词：电动汽车机器人导航位姿估计双目视觉椭圆拟合

海马空间认知机理及其在仿生机器人导航中的应用

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生物工程前沿（中英文版） 2015年第1期4卷 1-14页

作者：于乃功李倜方略北京工业大学电子信息与控制工程学院北京100022 计算智能与智能系统北京市重点实验室北京100124

海马结构已被认为是脑内进行空间环境认知的关键结构。依照海马结构中空间细胞的功能和信息传递回路，构建基于海马认知机理的机器人导航模型是目前仿生机器人导航研究的热点与难点。文章综述了海马在环境认知过程中的作用机理，总结了... 详细信息

海马结构已被认为是脑内进行空间环境认知的关键结构。依照海马结构中空间细胞的功能和信息传递回路，构建基于海马认知机理的机器人导航模型是目前仿生机器人导航研究的热点与难点。文章综述了海马在环境认知过程中的作用机理，总结了仿海马机器人导航模型的研究进展，最后探讨了仿海马认知机理的机器人导航模型研究的新方向。

关键词：海马结构认知机理空间细胞机器人导航

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基于模糊控制器的移动机器人导航

兵工自动化 2009年第6期28卷 73-75页

作者：刘满禄张华王姮胡天链西南科技大学机器人技术及应用四川省重点实验室四川绵阳621010

针对复杂的道路环境,利用传感器探测到的距离信息,采取基于行为的控制结构,设计了一种基于模糊控制器的移动机器人实时导航算法,实时调整机器人的位姿,使机器人能够在避免与道路边界碰撞的前提下沿着道路顺利前进。结合典型机器人传感... 详细信息

针对复杂的道路环境,利用传感器探测到的距离信息,采取基于行为的控制结构,设计了一种基于模糊控制器的移动机器人实时导航算法,实时调整机器人的位姿,使机器人能够在避免与道路边界碰撞的前提下沿着道路顺利前进。结合典型机器人传感器的分布特征,利用MobotSim机器人仿真软件对算法进行了仿真,证明了算法的可行性和有效性。

关键词：移动机器人机器人导航距离信息模糊控制器转弯角度