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文献类型

  • 1 篇 期刊文献

馆藏范围

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日期分布

学科分类号

  • 1 篇 工学
    • 1 篇 机械工程
    • 1 篇 控制科学与工程

主题

  • 1 篇 柔性关节
  • 1 篇 动力学模型
  • 1 篇 位置控制
  • 1 篇 期望阻抗
  • 1 篇 振动抑制
  • 1 篇 控制器
  • 1 篇 稳定性
  • 1 篇 无源性

机构

  • 1 篇 北京航空航天大学

作者

  • 1 篇 许钦桓
  • 1 篇 战强
  • 1 篇 田新扬

语言

  • 1 篇 中文
检索条件"主题词=期望阻抗"
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基于期望阻抗行为的柔性关节控制器设计
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哈尔滨工程大学学报 2023年 第9期44卷 1613-1621页
作者： 田新扬 战强 许钦桓 北京航空航天大学机器人研究所 北京100191
针对柔性关节电机端力矩输入和负载端位置输出不匹配引起的定位精度低、力矩波动等问题,本文设计一种基于期望阻抗行为的柔性关节控制器,该控制器由内环力矩控制器和外环位置/阻抗控制器级联组成。对于力矩控制器,通过添加力矩反馈等效... 详细信息
来源： 维普期刊数据库 维普期刊数据库 同方期刊数据库 同方期刊数据库 评论
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