检索结果-南通市图书馆

基于卡尔曼滤波离散滑模控制的明轮船直线跟踪

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

农业机械学报 2019年第9期50卷 33-39页

作者：洪剑青赵德安孙月平张军刘波刘晓洋江苏大学电气信息工程学院镇江212013 镇江高等专科学校现代装备制造学院镇江212028

针对明轮船作业过程中风、浪等引起的低频扰动,为了节约能源、降低由扰动引起控制系统的主动动作频次、延长明轮船续航时间,实现明轮船的高精度导航控制,降低风浪干扰的影响,提出基于卡尔曼滤波的离散滑模控制方式。通过建立水动力模型... 详细信息

针对明轮船作业过程中风、浪等引起的低频扰动,为了节约能源、降低由扰动引起控制系统的主动动作频次、延长明轮船续航时间,实现明轮船的高精度导航控制,降低风浪干扰的影响,提出基于卡尔曼滤波的离散滑模控制方式。通过建立水动力模型和偏航角动态响应模型,计算离散滑模控制的增益系数。经过仿真验证与实船试验,并与PD控制方式的效果进行对比,最大超调量比PD控制方式减小25%,调整时间减少50%,航迹偏差低于10cm。基于卡尔曼滤波的离散滑模控制方法实现了高精度的明轮船直线航迹跟踪,且明轮船的航行过程更加平稳。

关键词：水产养殖明轮船卡尔曼滤波离散滑模控制

水产养殖自动导航无人明轮船航向的多模自适应控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

农业工程学报 2017年第1期33卷 95-101页

作者：洪剑青赵德安孙月平张军罗吉江苏大学电气信息工程学院镇江212013 镇江市高等专科学校机械系镇江212003

为降低水产养殖行业劳动作业强度和人力成本,解决劳动力日益匮乏的问题、提高鱼塘投饵效率和投饵均匀度,对适用于水产养殖的水面作业艇-明轮船的航行控制进行研究。为克服明轮船运动过程中航速、航向强耦合,给出改进的明轮船控制系统方... 详细信息

为降低水产养殖行业劳动作业强度和人力成本,解决劳动力日益匮乏的问题、提高鱼塘投饵效率和投饵均匀度,对适用于水产养殖的水面作业艇-明轮船的航行控制进行研究。为克服明轮船运动过程中航速、航向强耦合,给出改进的明轮船控制系统方案,实现航向、航速之间的解耦,建立明轮船航向系统的动态响应数学模型。根据明轮船的工作特点,对明轮船进行多模自适应控制,用计算机软件进行仿真和实船试验,并与PD(proportion differentiation)控制进行比较。通过仿真和试验的结果,证明所设计的控制器能解除明轮船的耦合效应,船速超调量不超过5%,稳态误差在3%以内,直线航行时的航向误差在3?以内。数据表明多模自适应控制方法能够对明轮船航行进行较好的控制,效果优于PD控制。

关键词：水产养殖自动控制模型明轮船航向自适应多模

脚踏明轮船传动机构研究(上)——兼论《千里江山图》里没有“脚踏船”

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

航海 2023年第1期 6-11页

作者：沈毅敏中国造船工程学会船史委

“轮桨”是船桨的一种发展形式,它可以用人力或蒸汽机驱动。中国的脚踏明轮船源远流长,从晋朝到清末民初,约有1 500的历史。它的传动机构是中国古代机械文明史在船舶领域的体现,也为中国造船史研究增添了丰富内容。1958年,国内某些地方... 详细信息

“轮桨”是船桨的一种发展形式,它可以用人力或蒸汽机驱动。中国的脚踏明轮船源远流长,从晋朝到清末民初,约有1 500的历史。它的传动机构是中国古代机械文明史在船舶领域的体现,也为中国造船史研究增添了丰富内容。1958年,国内某些地方出现了“复活”脚踏明轮船的现象。这个过程似乎再现了历史,为我们研究脚踏明轮船的传动机构提供了线索。中国是发明“轮桨”的先驱,却被后来者居上。这个在中国造船史研究范畴的“李约瑟之问”值得我们深思。

关键词：轮桨明轮船脚踏船李约瑟之问千里江山图

同方期刊数据库博看期刊评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

试论广西横县六景明轮船的发掘价值

今日财富 2018年第8期 113-113,115页

作者：韦桂平广西南宁市横县博物馆

2008年横县六景出水的船体残骸经考证是一艘蒸汽机尾明轮船。围绕着该沉船文章论述了其作为世界第一代轮船、反映近代中国造船技术实态和反映近代中国内河航运实态的文物价值。

关键词：明轮船蒸汽机文物价值蒸汽锅炉内河航运造船技术近代中国

浅说船史(三):机动船舶的先驱——蒸汽机明轮船

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

交通世界 1996年第6期 27-28页

作者：咸同庆

木船问世后,其动力最初是人工划桨、摇橹或拉纤,随后就是借助风帆助航。此外,人们还试用过畜力。例如6世纪时,罗马战船上就曾用牛推动绞盘,再由绞盘的齿轮带动船侧的轮子;轮子转动,轮叶向后拨水,从而使船向前。若干世纪以后,连接船尾轮... 详细信息

木船问世后,其动力最初是人工划桨、摇橹或拉纤,随后就是借助风帆助航。此外,人们还试用过畜力。例如6世纪时,罗马战船上就曾用牛推动绞盘,再由绞盘的齿轮带动船侧的轮子;轮子转动,轮叶向后拨水,从而使船向前。若干世纪以后,连接船尾轮或侧轮的马拉踏车比牛推动绞盘带动船侧轮子的效果好多了。这种船称为“马船”。原始蒸汽机的问世为船舶动力迎来了新曙光。18世纪60年代,英国瓦特又对原始蒸汽机进行了重大改进。蒸汽机的诞生是人类历史

关键词：蒸汽机船明轮船蒸汽动力船舶设计制造哈得逊松花江松阿哩乌拉大西洋大洋绞盘

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

电动明轮船模型

少年科学 2005年第Z1期 154-155页

作者：虞彤云

日常生活中,人们一般都把船称为“轮船”。那么你可知道“轮船”这一名称的来历吗?原来,过去有一种船是靠船舷两边或者船尾处带有桨叶的大轮子的转动,不断地把水划向船后,这样来推动船前进。这就是真正的轮船。所以当时人们都叫它们为... 详细信息

日常生活中,人们一般都把船称为“轮船”。那么你可知道“轮船”这一名称的来历吗?原来,过去有一种船是靠船舷两边或者船尾处带有桨叶的大轮子的转动,不断地把水划向船后,这样来推动船前进。这就是真正的轮船。所以当时人们都叫它们为明轮船。

关键词：日常生活明轮船模型电动机注意制作方法桨叶自己动手转动动力组

基于卡尔曼滤波鲁棒滑模的明轮船直线航迹跟踪

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于卡尔曼滤波鲁棒滑模的明轮船直线航迹跟踪