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基于Hough变换和无轨迹卡尔曼滤波的眼睛角点跟踪

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吉林大学学报（工学版） 2008年第4期38卷 907-912页

作者：黎云汉朱善安浙江大学电气工程学院杭州310027

提出了一种基于改进Hough变换(HT)和无轨迹卡尔曼滤波(UKF)的眼睛外角点跟踪算法。该算法在输入图像中存在虹膜时采用改进Hough变换提取眼睑轮廓并得到眼睛外角点位置,当输入图像中检测不到虹膜时,采用UKF算法对当前帧眼睛角点进行估计... 详细信息

提出了一种基于改进Hough变换(HT)和无轨迹卡尔曼滤波(UKF)的眼睛外角点跟踪算法。该算法在输入图像中存在虹膜时采用改进Hough变换提取眼睑轮廓并得到眼睛外角点位置,当输入图像中检测不到虹膜时,采用UKF算法对当前帧眼睛角点进行估计。实验证明,本文算法能精确地跟踪眼睛外角点。

关键词：信息处理技术 Hough变换无轨迹卡尔曼滤波眼睛角点跟踪图像处理

基于无轨迹卡尔曼滤波神经网络的SINS初始对准方法

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系统仿真学报 2009年第10期21卷 2858-2861页

作者：刘育浩黄新生国防科学技术大学机电工程与自动化学院长沙410073

针对扩展卡尔曼滤波算法的缺点,研究了基于无轨迹卡尔曼滤波的神经网络算法。建立了捷联惯导系统在大失准角下的误差方程和适用于初始对准的神经网络模型,研究了基于扩展卡尔曼滤波和无轨迹卡尔曼滤波的神经网络算法,将基于无轨迹卡尔... 详细信息

针对扩展卡尔曼滤波算法的缺点,研究了基于无轨迹卡尔曼滤波的神经网络算法。建立了捷联惯导系统在大失准角下的误差方程和适用于初始对准的神经网络模型,研究了基于扩展卡尔曼滤波和无轨迹卡尔曼滤波的神经网络算法,将基于无轨迹卡尔曼滤波的神经网络学习算法应用于捷联惯导系统大失准角条件下的初始对准中。仿真结果表明,在大失准角条件下,用训练好的神经网络进行初始对准是可行的,且基于无轨迹卡尔曼滤波的神经网络算法可提高初始对准精度。

关键词：捷联惯导初始对准扩展卡尔曼滤波无轨迹卡尔曼滤波神经网络

基于UKF算法的无刷直流电机转子位置和速度的估计

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天津大学学报 2008年第3期41卷 338-343页

作者：史婷娜张倩夏长亮宋鹏万健如天津大学电气与自动化工程学院天津300072

针对无刷直流电机(BLDCM)非线性严重而导致控制困难的问题,利用无轨迹卡尔曼滤波(UKF)算法设计了观测器,以估计无刷直流电机的转子位置和角速度.分析了在BLDCM系统负载变化、负载扰动、参数变化以及低转速情况下的估计结果,同时讨论了... 详细信息

针对无刷直流电机(BLDCM)非线性严重而导致控制困难的问题,利用无轨迹卡尔曼滤波(UKF)算法设计了观测器,以估计无刷直流电机的转子位置和角速度.分析了在BLDCM系统负载变化、负载扰动、参数变化以及低转速情况下的估计结果,同时讨论了噪声统计参数的变化对估计效果的影响.由此可知,良好的估计效果与UKF算法中各个参数的设置有重要的关系.仿真和实验结果表明,该转子位置观测方法可以比较正确地给出电机换相信号,实现电机的无位置传感器控制.

关键词：无刷直流电机无位置传感器控制无轨迹卡尔曼滤波转子位置估计转速估计

一种快速GPS/DR组合导航系统状态估计算法研究(英文)

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仪器仪表学报 2006年第Z1期27卷 623-625,641页

作者：周战馨余志勇北京理工大学北京100081 第二炮兵工程学院西安710025

无轨迹卡尔曼滤波(UKF)技术在非线性系统(GPS/DR车载组合导航系统)的状态估计中取得了比扩展卡尔曼滤波(EKF)更好的滤波精度和收敛速度。为了进一步减少采样点数目,提高UKF滤波实时性,一组n+2个采样点被构造用于逼近系统状态分布。蒙特... 详细信息

无轨迹卡尔曼滤波(UKF)技术在非线性系统(GPS/DR车载组合导航系统)的状态估计中取得了比扩展卡尔曼滤波(EKF)更好的滤波精度和收敛速度。为了进一步减少采样点数目,提高UKF滤波实时性,一组n+2个采样点被构造用于逼近系统状态分布。蒙特卡洛仿真表明RUKF和UKF在滤波精度和收敛速度上是一致的,RUKF的计算效率好于UKF。

关键词：非线性滤波无轨迹卡尔曼滤波 GPS/DR组合导航

基于UKF的导弹SINS/CNS姿态估计方法

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系统工程与电子技术 2010年第9期32卷 1987-1990页

作者：邓红刘光斌陈昊明邓春林第二炮兵工程学院陕西西安710025

针对中远程弹道导弹的特点,在分析研究捷联惯性导航系统/天文导航系统(strapdown inertial navi-gation system/celestial navigation system,SINS/CNS)组合导航测量修正方案的基础上,建立了导弹四元数运动学方程、陀螺测量模型,星敏感... 详细信息

针对中远程弹道导弹的特点,在分析研究捷联惯性导航系统/天文导航系统(strapdown inertial navi-gation system/celestial navigation system,SINS/CNS)组合导航测量修正方案的基础上,建立了导弹四元数运动学方程、陀螺测量模型,星敏感器测量模型等系统方程,将无轨迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)算法应用于主动段关机点环境,通过对陀螺常值漂移、一阶漂移的在线估计,达到高精度导弹姿态的实时输出。与EKF、QUEST、MLS和捷联惯性迭代递推算法比较,仿真结果表明了UKF算法具有更高的精度,收敛快,适于在无控飞行阶段的工程应用。

关键词：无轨迹卡尔曼滤波姿态确定星敏感器 SINS/CNS组合导航

EKF与UKF在紧耦合组合导航系统中的应用

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系统工程与电子技术 2009年第10期31卷 2450-2454页

作者：赵思浩陆明泉冯振明清华大学电子工程系北京100084

为了检验扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)与无轨迹卡尔曼滤波(unscented Kalmanfilter,UKF)在紧耦合组合导航系统中的性能,给出了地心地球固连(earth-centered earth-fixed,ECEF)坐标系下惯性导航系统(inertial navigation system,INS)误差方程。将该方程作为系统方程,GPS伪距测量方程作为系统测量方程,推导得出了EKF和UKF的滤波方程。仿真验证了EKF和UKF可以良好地应用于紧耦合系统,其定位精度优于单独使用GPS信息得到的导航解,UKF与EKF二者性能相当,UKF略优。

关键词：紧耦合扩展卡尔曼滤波无轨迹卡尔曼滤波

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基于RBF神经网络辅助的自适应UKF算法

计算机应用 2009年第3期29卷 858-861页

作者：郭文强秦志光电子科技大学计算机科学与工程学院成都610054 新疆财经大学计算机科学与工程学院乌鲁木齐830012

卡尔曼滤波能在测量噪声干扰下对系统状态进行无偏估计。但无论是扩展卡尔曼滤波(EKF)算法,还是无轨迹卡尔曼滤波(UKF)算法,都无法避免滤波发散现象。给出利用径向基函数(RBF)神经网络的自适应调整能力来对卡尔曼滤波输出进行校正,从而... 详细信息

卡尔曼滤波能在测量噪声干扰下对系统状态进行无偏估计。但无论是扩展卡尔曼滤波(EKF)算法,还是无轨迹卡尔曼滤波(UKF)算法,都无法避免滤波发散现象。给出利用径向基函数(RBF)神经网络的自适应调整能力来对卡尔曼滤波输出进行校正,从而避免输出发散的算法。计算机模拟和实际应用表明,基于RBFNN的卡尔曼滤波算法可以有效防止输出发散。

关键词：扩展卡尔曼滤波无轨迹卡尔曼滤波径向基函数神经网络

基于UKF算法的SINS/GPS全组合导航系统研究

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现代防御技术 2010年第4期38卷 47-52页

作者：吴平雷虎民刘代军崔颢空军工程大学导弹学院陕西三原713800 中国空空导弹研究院河南洛阳471009

将UKF算法用于低成本的SINS/GPS全姿态组合导航系统中,提出了一种GPS测量姿态角的方法,推导了姿态角误差与平台失准角的关系,建立了系统的非线性误差模型,设计了UKF滤波器。仿真结果表明,通过将UKF算法用于SINS/GPS全姿态组合导航系统中... 详细信息

将UKF算法用于低成本的SINS/GPS全姿态组合导航系统中,提出了一种GPS测量姿态角的方法,推导了姿态角误差与平台失准角的关系,建立了系统的非线性误差模型,设计了UKF滤波器。仿真结果表明,通过将UKF算法用于SINS/GPS全姿态组合导航系统中,系统的可观测性得到了改善,提高了导航精度。

关键词：组合导航无轨迹卡尔曼滤波捷联惯导系统全球定位系统

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基于UKF的永磁同步电动机无传感器矢量控制研究

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微特电机 2009年第2期37卷 32-35页

作者：林海严卫生尤宜荣严卫西北工业大学陕西西安710072

针对扩展卡尔曼滤波状态估计为有偏估计,对模型误差鲁棒性差等问题,将无轨迹卡尔曼滤波引入永磁同步电动机控制中,研究了基于无轨迹卡尔曼滤波的永磁同步电动机无传感器矢量控制策略,利用永磁同步电动机dq坐标系下的非线性模型和无轨迹... 详细信息

针对扩展卡尔曼滤波状态估计为有偏估计,对模型误差鲁棒性差等问题,将无轨迹卡尔曼滤波引入永磁同步电动机控制中,研究了基于无轨迹卡尔曼滤波的永磁同步电动机无传感器矢量控制策略,利用永磁同步电动机dq坐标系下的非线性模型和无轨迹卡尔曼滤波技术建立了无轨迹卡尔曼观测器,该观测器不需要电机机械参数和电机转子初始位置信息,可以实时估计电机定子直轴电流、定子交轴电流、转子位置和转速。仿真研究表明,所设计观测器能准确估计电机直轴电流、交轴电流、转子位置和转速,具有较好的速度响应特性,并对转子初始位置误差具有较快的收敛特性。该观测器也对系统参数摄动、外部干扰、测量误差、过程噪声和测量噪声具有很强鲁棒性。

关键词：永磁同步电动机矢量控制无轨迹卡尔曼滤波无传感器控制