检索结果-南通市图书馆

实验技术与管理 2023年第9期40卷 9-16页

作者：穆凌霞王斑李青亮曹少玮张媛谢雪嵩西安理工大学自动化与信息工程学院陕西西安710048 西北工业大学航空学院陕西西安710072

针对基于视觉的无人机空中加油任务需求,设计了一套无人机空中加油锥套识别与对接导引模拟实验。采用基于YOLOv4-tiny的智能锥套检测算法,实现在环境变化情况下的锥套识别与定位;设计了一种基于视觉的对接导引律,通过调节无人机的飞行... 详细信息

针对基于视觉的无人机空中加油任务需求,设计了一套无人机空中加油锥套识别与对接导引模拟实验。采用基于YOLOv4-tiny的智能锥套检测算法,实现在环境变化情况下的锥套识别与定位;设计了一种基于视觉的对接导引律,通过调节无人机的飞行速度和角度实现对接导引。实验结果表明,YOLOv4-tiny检测锥套的准确率和速度满足自主对接的定位精度要求和实时性要求,在锥套静止和运动两种情况下,利用基于视觉的导引律可以实现无人机快速跟踪锥套,以完成自主加油过程。

关键词：无人机空中加油视觉对接锥套识别对接导引

来源：

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

无人机空中加油对接引导技术

无人机空中加油对接引导技术

引用

作者：陈冠宇南京航空航天大学

学位级别：硕士

无人机已广泛应用于现代战争中,承担着信息获取,军事侦查和打击等各种重要任务。无人机自主空中加油技术增加了无人机的飞行半径和有效载荷,为无人机提供了更为充足的执行任务的时间,是国内外无人机领域研究的焦点。本文针对复杂环境下... 详细信息

无人机已广泛应用于现代战争中,承担着信息获取,军事侦查和打击等各种重要任务。无人机自主空中加油技术增加了无人机的飞行半径和有效载荷,为无人机提供了更为充足的执行任务的时间,是国内外无人机领域研究的焦点。本文针对复杂环境下无人机软式空中加油中的精确引导问题,开展了视觉识别与引导技术、视觉/DGPS引导数据融合技术研究,并搭建了无人机空中加油飞行演示验证平台,最后通过实际飞行测试的方式对本文研究的空中加油引导技术进行了验证分析。首先,针对无人机软式空中加油飞行验证的需求进行了无人机加受油平台的总体设计,搭建了无人加/受油机系统,研制了锥套/加油软管吊舱、受油杆等关键任务设备,设计了空中加油视觉/DGPS引导系统,为空中加油飞行测试奠定了基础。其次,针对无人机软式空中加油过程中的复杂背景环境,提出了一种基于Faster-RCNN算法的远距离识别无人机/近距识别锥套的多目标识别算法。在此基础上,为了与DGPS引导数据进行融合,设计了无人加油机锥套/受油机受油插头坐标转换算法,采用线性约束最小二乘算法对视觉和DGPS信息进行了数据融合并进行仿真实验。再次,设计了无人加/受油机飞行控制基础硬件平台和控制律软件。在此基础上,针对无人机软式空中加油不同阶段的引导精度需求,设计了基于视觉/DGPS融合信息的受油机远距离跟踪引导律和基于视觉引导的近距对接引导律。最后,在搭建的无人机软式空中加受油平台上进行了实际飞行试验与分析,验证了无人加油机在单点GPS引导下的自动起降、巡航与锥套的空中收放功能,进行了基于视觉/DGPS引导的无人机软式空中加油飞行试验,通过数据分析可知,本文所设计的无人机空中加油对接引导技术具有良好的可行性,对无人机空中加油引导技术的工程化实现具有重要的参考价值。

关键词：无人机空中加油视觉识别技术数据融合技术深度学习算法

来源：

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于Faster R-CNN算法的自主空中加油锥套识别

引用

现代导航 2021年第4期12卷 297-305页

作者：张宇博曹有权中国电子科技集团公司第二十研究所西安710068

随着无人机技术的发展,自主空中加油技术增加了无人机飞行半径和有效载荷,提升了无人机的作战效能。本文针对复杂环境下无人机软管式空中加油的精确引导技术,在无人机自主空中加油近距离对接阶段过程中,对油机锥套识别这个关键环节展开... 详细信息

随着无人机技术的发展,自主空中加油技术增加了无人机飞行半径和有效载荷,提升了无人机的作战效能。本文针对复杂环境下无人机软管式空中加油的精确引导技术,在无人机自主空中加油近距离对接阶段过程中,对油机锥套识别这个关键环节展开研究。利用深度学习和图形处理,提出一种基于Caffe框架的Faster R-CNN神经网络深度学习的新方法。为了保证该方法的鲁棒性和广泛应用,采用软管式空中加油的真实数据,制作了一个图像的深度学习数据集。根据实验数据验证了基于Caffe框架的Faster R-CNN锥套识别算法的鲁棒性和识别精度,并通过对比实验证明了在复杂的无人机加受油环境中,该识别算法也具有较好的锥套识别能力。

关键词：无人机空中加油计算机视觉锥套识别深度学习算法

来源：

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

全天候高速视觉导航敏感器研制

全天候高速视觉导航敏感器研制

引用

作者：刘维明哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

无人驾驶飞行器(简称无人机)相关技术随着科技的发展已经取得了长足的进步,从最初仅仅作为军用靶机而存在,到现在能够在军用和民用领域大展身手,执行多种多样的任务,无人机在现代航空领域所起的作用越来越重要。但是由于自身体积较小限... 详细信息

无人驾驶飞行器(简称无人机)相关技术随着科技的发展已经取得了长足的进步,从最初仅仅作为军用靶机而存在,到现在能够在军用和民用领域大展身手,执行多种多样的任务,无人机在现代航空领域所起的作用越来越重要。但是由于自身体积较小限制了燃油的携带量,大部分的无人机只能保持4至5小时的滞空时间,这一滞空时间往往是不够的。考虑到现今的有人驾驶飞行器空中加油技术较为成熟,如果能加以改造使之可以用于无人自主空中加油上,那么就能有效提高无人机的航程,大大提高无人机的任务执行能力。通过对现今有人驾驶飞行器的分析可知空中加油可以大致分为准备、对接、加油、分离四个阶段,其中对接阶段是难度最大的一个阶段。在对接阶段中加油机放出一根末端带有漏斗状浮锚的加油软管,而受油机要将自己的加油管插入浮锚中。而浮锚会受到气流影响进行无规则运动,需要加油机以极高的精度进行控制才能顺利完成对接。在对接时传统的导航方法如GPS导航的精度无法满足要求,因此需要开发高性能的视觉导航系统。本文在TMS320C6748嵌入式平台上设计实现了一种用于长航时无人机空中加油的全天候视觉导航敏感器。主要包括:(1)采用红外主动光源在加油机端设计了目标标识器的结构,采用PSD(Position Sensitive Detector)作为红外光敏感器件,在受油机端设计了目标标识器信号采集处理系统的结构。(2)设计实现了受油机端光信号的采集,调制-解调方法,在受油机端分离目标标识器的多个目标。(3)设计实现了受油机端视觉导航敏感器的标定方法,得到了视觉导航敏感器的内参数和畸变参数。(4)设计实现了加油机和受油机相对位置和姿态的解算方法。(5)对设计的全天候高速视觉导航敏感器进行了实验验证。包括各模块的功能实验和性能实验,敏感器整体功能实验和性能验证,以及在不同类型干扰混入情况下的实验验证。结果表明,本文设计的全天候高速视觉导航敏感器具有较高的视觉测量精度和较高的工作频率,并具备较强的抗干扰能力。

关键词：无人机空中加油视觉测量 PSD 调制解调全天候

来源：

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

欢迎您,

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

欢迎您,

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：