检索结果-南通市图书馆

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

无人机定位下绝缘子劣化状态检测系统设计

电子设计工程 2019年第19期27卷 15-18,24页

作者：李京黄良王博禹刘晨刘鹏主贵州电网有限责任公司六盘水供电局贵州六盘水553000 贵州电网有限责任公司电力科学研究院贵州贵阳550000

普通检测系统存在绝缘电阻率下降趋势快、绝缘击穿量大等问题,造成严重的绝缘子劣化现象。为解决此问题,设计无人机定位下的新型绝缘子劣化状态检测系统。在模块检测电路中,促进无人机定位传感器、绝缘子劣化数据处理模块间定向传输的... 详细信息

普通检测系统存在绝缘电阻率下降趋势快、绝缘击穿量大等问题,造成严重的绝缘子劣化现象。为解决此问题,设计无人机定位下的新型绝缘子劣化状态检测系统。在模块检测电路中,促进无人机定位传感器、绝缘子劣化数据处理模块间定向传输的快速连接,完成新型状态检测系统的硬件运行环境搭建。利用完成定点识别的待检测劣化绝缘子,对检测状态协议进行配置支撑调试,再将所有处理数据在满足传输需求的前提下,输出至关联数据库进行长久存储,至此完成新型状态检测系统的软件运行环境搭建,结合软硬件运行模块,实现无人机定位下绝缘子劣化状态检测系统的应用。对比实验结果表明,与普通检测系统相比,应用无人机定位下的新型绝缘子劣化状态检测系统后,绝缘电阻率下降速度得到有效控制,单位时间内绝缘击穿量的最大值仅能达到5.39×10~7T。

关键词：无人机定位绝缘子劣化状态检测定位传感器定点识别协议配置关联数据库

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

煤矿井下无人机SLAM定位算法研究

电子质量 2017年第12期 56-61,66页

作者：夏双双殷立杰山东科技大学电子通信与物理学院山东青岛266590

无人机在灾后煤矿救灾方面的应用越来越广泛,但是由于井下环境复杂多变,发生灾害时更加无法准确估计井下环境,因此需要无人机在工作时精确定位其所在位置,为井上操控以及救灾提供及时有效的信息。该文研究了两种经典的定位算法:基于EKF... 详细信息

无人机在灾后煤矿救灾方面的应用越来越广泛,但是由于井下环境复杂多变,发生灾害时更加无法准确估计井下环境,因此需要无人机在工作时精确定位其所在位置,为井上操控以及救灾提供及时有效的信息。该文研究了两种经典的定位算法:基于EKF的SLAM定位算法和基于Rao-Blackwellized粒子滤波器的FastSLAM定位算法,对两种算法进行了数学推导分析,建立了算法数学模型,得到非线性方程,使用Matlab仿真后发现基于Rao-Blackwellized粒子滤波器的FastSLAM定位算法具有更好的性能,可以快速准确地定位无人机的位置姿态,鲁棒性和算法独立性较好,同时运行时间短,具有更高的定位精度。

关键词：无人机定位 EKF SLAM定位算法 FastSLAM定位算法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

无人机可见光序列图像定位新方法研究

无人机可见光序列图像定位新方法研究

作者：戈弋国防科学技术大学

学位级别：硕士

无人机定位技术是无人机的关键技术之一,利用无人机的高机动性能对军事机动目标进行跟踪,实施打击与快速响应是信息化战场不可缺少的任务。然而目前的无人机目标定位方法依赖于机载POS系统,在很多情况下POS系统无法提供高精度的定位结... 详细信息

无人机定位技术是无人机的关键技术之一,利用无人机的高机动性能对军事机动目标进行跟踪,实施打击与快速响应是信息化战场不可缺少的任务。然而目前的无人机目标定位方法依赖于机载POS系统,在很多情况下POS系统无法提供高精度的定位结果。本文以具有地理信息的正射影像作为参考,将无人机序列图像与正射影像匹配实现定位。但是无人机所获取的图像像幅较小,单幅影像上难以找到足够数量的控制点完成匹配,多幅图像拼接能扩大像幅但是会导致累积误差,无法满足定位精度,本文针对这一问题开展研究,取得的成果如下:1、提出了一种组合局部变换和全局控制点的序列图像定位方法。该方法首先对序列图像中的每相邻两帧进行匹配,确立它们之间的相对几何关系,求取每对相邻帧的变换矩阵;然后从序列图像和正射影像上找到若干对匹配点,获得若干全局控制点;最后根据所有相邻帧之间的变换矩阵和若干全局控制点,建立间接平差模型,解算每帧序列图像与正射影像之间的变换模型,完成定位。该方法既解决了序列图像像幅小导致的控制点不够的问题,又消除了图像连续匹配导致的累积误差,且具有较快的定位速度。2、提出了一种基于单应性矩阵分解的序列图像相邻帧快速匹配方法。该方法通过对前几对相邻图像的单应性矩阵分解,获得相机前几个状态的相对位姿变化参数;然后预测当前的相对位姿变化参数,并估计待求的单应性矩阵;利用估计的单应性矩阵将匹配点投影另一帧图像上,在其邻域内进行精确匹配。该方法利用了图像在时间和空间上的关联性,预测特征点的位置,缩小了匹配范围,具有较好的匹配精度和实时的匹配速度。3、实现了一种基于SURF算法和自适应阈值RANSAC算法的全局控制点提取方法。考虑到序列图像与正射影像在分辨率、拍摄角度、图像灰度等方面可能存在较大差异,本文利用具有尺度、旋转不变性的SURF算法提取、描述特征点并进行匹配,结合基于Otsu算法的自适应阈值RANSAC算法剔除匹配中的误匹配,实验证明该方法可以得到精确的匹配结果。

关键词：无人机定位高分辨率遥感影像序列图像匹配单应性矩阵间接平差

飞机蒙皮无人机绕检过程中的视觉与惯导融合定位方法研究

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

飞机蒙皮无人机绕检过程中的视觉与惯导融合定位方法研究

作者：李泽川中国民航大学

学位级别：硕士

飞机的飞行环境十分多变,经常要面对恶劣天气的考验,在飞机的飞行工作过程中,飞机蒙皮要承受非常巨大的周期性压差变化,并且会受到雷击、环境腐蚀、外物碰撞等因素影响,产生疲劳裂纹、凹坑等表面缺陷,这些缺陷会对飞机的飞行安全产生巨... 详细信息

飞机的飞行环境十分多变,经常要面对恶劣天气的考验,在飞机的飞行工作过程中,飞机蒙皮要承受非常巨大的周期性压差变化,并且会受到雷击、环境腐蚀、外物碰撞等因素影响,产生疲劳裂纹、凹坑等表面缺陷,这些缺陷会对飞机的飞行安全产生巨大的影响。本文针对飞机蒙皮无人机绕检过程中的视觉与惯导融合定位问题,将多目视觉测量系统引入无人机位置反馈过程,并结合惯性导航系统使用扩展卡尔曼滤波等方法实现无人机三维方向的高精度融合定位,为基于无人机的飞机蒙皮表面损伤机器视觉检测提供定位基础。主要研究内容如下:(1)多相机测量系统外参标定需要在相机公共视场内放置精密标志物,使各个相机可以拍摄到一点数量的共视点。该过程要求有开阔的测量场景,在本文的研究背景中,飞机占据了整个测量空间,造成标定空间受限。针对该问题,研究了一种基于互拍法的快速自适应外参标定方法,通过在测量系统引入精密转台和辅助靶标,简化了标定过程,提高工作效率。(2)针对视觉惯导融合定位中的坐标系对齐问题,结合惯性导航坐标系、相机基站坐标系和无人机上合作目标特征点的特点,为了将视觉与惯导测量结果统一在同一个相机基站坐标系中,提出了一种基于三维空间多状态约束的坐标系对齐方法,将Inertial measurement unit(IMU)测量结果转换到视觉测量系统坐标系中,该方法对载体的空间姿态变化要求很小,不需要规定移动轨迹,标定简便。(3)针对实际飞机蒙皮无人机检测场景中,相机帧率较低,无人机移动速度过快且容易被遮挡的情况,引入IMU与视觉测量结果融合,同时还研究了基于扩展卡尔曼滤波的IMU与视觉融合的算法,将无人机上靶标点作为状态向量融入扩展卡尔曼滤波算法中,提高测量系统的测量精度和鲁棒性。最后设计实验验证了本文提出的互拍摄标定算法,基于空间多状态约束的视觉惯导坐标系对齐方法和基于EKF的融合定位方法,实验结果证明了本文方法的可靠性。

关键词：无人机定位蒙皮检测视觉测量惯性导航融合定位

基于视觉与惯性测量单元的无人机自定位技术研究

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于视觉与惯性测量单元的无人机自定位技术研究

作者：孙新成南京航空航天大学

学位级别：硕士

无人机通过携带视觉传感器和惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,简称IMU)设备实现自身定位有着大量的应用需求,其中视觉信息能够估计IMU的偏置,并对其估计的轨迹漂移进行校正,反过来,惯性信息不仅能够在特征缺失条件下进行定位,... 详细信息

无人机通过携带视觉传感器和惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,简称IMU)设备实现自身定位有着大量的应用需求,其中视觉信息能够估计IMU的偏置,并对其估计的轨迹漂移进行校正,反过来,惯性信息不仅能够在特征缺失条件下进行定位,还能恢复单目视觉缺失的尺度信息。因此本文搭建视觉惯性定位系统实现无人机自定位。主要研究内容如下:(1)针对视觉信息处理,分别采用基于特征点法和光流法建立相邻图像帧的数据关联。首先采用基于网格化的处理方式消除传统特征算子存在的特征冗余;然后针对特征点法的误匹配,本文提出采用双向交叉检验和两点抽样一致性组合的算法剔除误匹配,而对于光流法的误跟踪,本文提出采用归一化互相关匹配和传统抽样一致性组合的算法去除外点;最后通过设计实验验证本文算法在误匹配剔除上具有准确性和实时性。(2)针对IMU数据处理,为了避免非线性优化时初值更新而导致IMU数据重积分问题,采用预积分技术对IMU数据进行预处理。首先建立包含噪声和偏置的IMU运动学模型,然后推导预积分过程中误差量传播,最后给出噪声和偏置处理方法,实现IMU预积分。(3)针对系统初始化,通过联立视觉信息,估计系统初始参数。首先估计陀螺仪偏置,然后进行尺度因子、速度以及重力粗估计,最后通过修正重力方向对尺度因子和重力进行精确估计完成初始化。(4)针对视觉信息和惯性信息融合处理,采用基于滑动窗口的紧耦合非线性优化模型框架。首先给出系统状态量的优化方法并推导优化过程中残差项及其雅克比矩阵的计算,然后边缘化旧帧信息来保证定位轨迹的连续一致性,最后将优化的位置信息通过UDP发送给地面控制系统。(5)为了对本文的视觉惯性定位系统进行验证,分别在公开数据集和实际场景下进行测试。首先在数据集上验证了系统的可行性,然后在实际场景中分别在室内环境和室外环境进行多种轨迹实验,在室内场景下定位误差不超过1.5%,在室外与GPS轨迹对比平均误差不超过1m,验证了本文系统的有效性和鲁棒性。

关键词：无人机定位图像处理 IMU预积分初始化非线性优化

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于数据融合的无人机辐射源定位技术研究

基于数据融合的无人机辐射源定位技术研究

作者：陈为业战略支援部队信息工程大学

学位级别：硕士

随着无人机产业快速发展,在充分考虑到无人机在各个领域的迫切需要的前提下,如何解决由无人机滥用带来的安全隐患,对低空领域采取有效的防控监管手段,实现对多个波段、多种监测传感器进行空地一体的监测系统融合,成为现阶段各国低空防... 详细信息

随着无人机产业快速发展,在充分考虑到无人机在各个领域的迫切需要的前提下,如何解决由无人机滥用带来的安全隐患,对低空领域采取有效的防控监管手段,实现对多个波段、多种监测传感器进行空地一体的监测系统融合,成为现阶段各国低空防御领域急需解决的问题。能够发现并定位无人机是实现对无人机有效监管和反制的前提,但由于无人机通常小巧灵活、机动复杂、飞速相对较慢,仅采用现有的光电、声音、雷达定位手段存在明显短板,基于无线电信号的定位方法更适用于对无人机辐射源的定位。本文采用多种数据融合手段,针对小型无人机目标,结合无源时差定位技术,解决了现有无人机定位系统精度不高、适用性不强等问题。主要研究内容及成果如下:1.对无人机的通信方式进行了深入研究,分析了无人机通信中常采用的通信频率、模式、带宽及通信距离等特征。通过对实验室现有无人机的信号进行采集分析,验证采用无源定位中的时差定位技术对无人机进行定位的可行性和优势。然后,系统全面的研究分析了多站无源时差定位技术相关理论。首先,在研究无人机信号的基础上对时差定位系统中时间估计的方法进行简要论述,据此建立了时差定位模型,分析了其原理及目的。之后,对时差定位的经典解法进行阐述剖析。最后,通过对时差定位的精度及影响因素仿真分析,对实际定位中传感器接收站应采取的布站形式进行了讨论。2.针对时差定位技术定位运动目标复杂困难的实际情况,提出了一种基于自适应无迹粒子滤波的时差定位几何定位跟踪算法。首先,针对现有时差定位方法解法复杂的情况,提出了一种基于几何构型的时差双曲线交点的解算方法。然后,以几何解为基础结合无人机目标的运动特点,建立了自适应无迹粒子滤波定位跟踪算法模型。最后,通过仿真实验验证了该方法在多种场景的有效性,并对算法的估计误差进行了分析研究。3.针对现有无源定位系统对多无人机目标定位时数据大量冗余而又精度不高、无法对多目标进行有效区分及等现实情况,提出了基于数据融合的期望最大化定位系统改进方法。首先,推导了适用于定位的期望最大化算法模型,并对定位精度进度进行了理论分析。然后通过仿真实验,验证了该方法针对多辐射源目标时具有良好的分辨能力和定位精度。4.在本文算法研究的基础上,针对无人机目标设计改进了课题组一套时差定位系统,并对定位效果展开了实地测试。测试结果表明,本文提出的定位算法能够较好地完成对静止辐射源和移动的无人机目标进行准确定位,具有较高的定位精度。

关键词：无人机定位数据融合时差定位自适应无迹粒子滤波期望最大化

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

具有声光烟外设的无人机定位器系统技术研究

科技创新导报 2019年第1期16卷 6-7页

作者：姜智凯杨雪张洁王泓淼娄尚王兵伍小洁天津航天中为数据系统科技有限公司天津300450

近年来,无人机行业蓬勃发展,特别是在测绘领域,无人机的应用越来越普遍。各地测绘单位陆续配备了无人机系统,成为了较为庞大的专业无人机行业。在使用无人机作业过程中经常遇到了一些技术及管理上的问题,如数传信号距离不足及遮挡导致... 详细信息

近年来,无人机行业蓬勃发展,特别是在测绘领域,无人机的应用越来越普遍。各地测绘单位陆续配备了无人机系统,成为了较为庞大的专业无人机行业。在使用无人机作业过程中经常遇到了一些技术及管理上的问题,如数传信号距离不足及遮挡导致无法全程实现对飞机的监控,较难判别航空管制及限飞区域,无人机因故障丢失后难以找寻等。故本技术研究利用卫星定位、基站定位、通讯网络传输、声光组合提示等技术实现无人机的实时追踪、手机监控等,搭建"无人机追踪系统"平台。

关键词：无人机定位追踪系统 GPS

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

室内被遮挡监测物无人机精确定位

室内被遮挡监测物无人机精确定位

基于时差和频差的无人机对干扰辐射源无源定位研究运用

5G网络创新研讨会（2020）

作者：李咏东罗德与施瓦茨(中国)科技有限公司

当今室内定位的方法有很多,采用WiFi、蓝牙、LTE、UWB、5GNR等方法,精度已可达0.4米左右,但是如何进一步提高定位精度?如何解决室内有遮挡物的情况?这可能是室内定位下一阶段的重要议题。文中首先论述了仅仅通过提高测量时间精度的方法... 详细信息

当今室内定位的方法有很多,采用WiFi、蓝牙、LTE、UWB、5GNR等方法,精度已可达0.4米左右,但是如何进一步提高定位精度?如何解决室内有遮挡物的情况?这可能是室内定位下一阶段的重要议题。文中首先论述了仅仅通过提高测量时间精度的方法是无法解决遮挡物定位问题的,同时也提出了两步法来完成室内精确定位。希望为室内精确定位技术提供有益参考。

关键词：室内定位激光 5GNR 无人机定位遮挡定位精度校准

来源： cnki会议评论

在线全文

cnki会议

学校读者我要写书评

暂无评论

中国新通信 2021年第19期23卷 62-63页

作者：韩璐潞 91913部队

在电子技术以及无线通信技术快速发展的情况,无源定位技术在军用系统以及应用系统都发挥了至关重要的作用。在无源系统中利用定位技术可以完成陆地、海洋以及空中交通导航等工作。而对无源定位系统来说,确定定位目标的位置可以提高电子... 详细信息

在电子技术以及无线通信技术快速发展的情况,无源定位技术在军用系统以及应用系统都发挥了至关重要的作用。在无源系统中利用定位技术可以完成陆地、海洋以及空中交通导航等工作。而对无源定位系统来说,确定定位目标的位置可以提高电子对抗能力,摧毁敌方武器。在对无源定位技术进行研究时,要重视单平台和多平台无源定位的具体特点,并且要根据无源定位对辐射源参数的具体检测要求,研究基于时差与频差的无人机对干扰辐射源无源定位的具体应用情况。根据研究结果提出提高无源定位精准性的相关方法,进一步促进无源定位系统的发展。

关键词：时差频差无人机定位干扰源无源定位