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六自由度机械臂逆运动控制方法

计算机工程与科学 2013年第6期35卷 174-179页

作者：廖锋南京师范大学泰州学院江苏泰州225300

首先根据机械臂关节轴线方向建立了连杆坐标系,并利用Denavit-Hartenberg(D-H)法得到连杆坐标系变换矩阵;其次通过连杆坐标系变换矩阵得到机械臂正运动模型;最后通过反向求解正运动模型得到逆运动控制模型。逆运动控制模型是多目标优化... 详细信息

首先根据机械臂关节轴线方向建立了连杆坐标系,并利用Denavit-Hartenberg(D-H)法得到连杆坐标系变换矩阵;其次通过连杆坐标系变换矩阵得到机械臂正运动模型;最后通过反向求解正运动模型得到逆运动控制模型。逆运动控制模型是多目标优化问题,该模型的最优解既可以保证控制精度又可以保证各个关节角旋转幅度达到最小,同时也可以保证解的连续性。为了求解机械臂逆运动模型,提出了一种改进的多种群差分演化算法(IMPDE),新算法以一定概率选择不同的变异模式,可以起到破坏种群的聚集程度的作用,从而达到增强算法全局搜索能力的目的。最后,数值实验表明,新算法可以有效求解机械臂逆运动学模型。

关键词：机械臂关节自由度旋转副

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改进的自适应多种群DE的机械臂控制方法

计算机工程与应用 2013年第17期49卷 266-270页

作者：廖锋南京师范大学泰州学院数学科学与应用学院江苏泰州225300

根据机械臂关节轴线方向建立了连杆坐标系,利用Denavit-Hartenberg(D-H)法得到连杆坐标系变换矩阵;通过连杆坐标系变换矩阵得到机械臂正运动控制模型;通过正运动模型得到逆运动控制模型,逆运动控制模型是多目标约束优化问题,该模型的最... 详细信息

根据机械臂关节轴线方向建立了连杆坐标系,利用Denavit-Hartenberg(D-H)法得到连杆坐标系变换矩阵;通过连杆坐标系变换矩阵得到机械臂正运动控制模型;通过正运动模型得到逆运动控制模型,逆运动控制模型是多目标约束优化问题,该模型的最优解既可以保证控制精度,又可以保证各个关节角变动幅度的总代价(定义为旋转副)达到最小。为了求解机械臂逆运动模型,提出了自适应多种群差分演化算法(AMPDE),多种群策略可以提升个体共享群体信息的能力,自适应变异策略可以提升种群多样性,数值实验表明该算法可以有效求解机械臂逆运动学模型。

关键词：机械臂关节自由度旋转副

基于ADAMS的压缩机轴系主轴承处受力分析

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石油矿场机械 2018年第5期47卷 9-13页

作者：陈雅琪刘健肖文生王丙祥王鑫中国石油大学机电工程学院山东青岛266580 海洋物探及勘探设备国家工程实验室山东青岛266580

为了研究海洋大功率往复式压缩机曲轴系统中主轴承的受力情况,利用ADAMS软件建立仿真模型,分析了主轴承在旋转副和弹簧支承2种约束方式下的受力情况,得到支撑刚度、阻尼值与主轴承受力的关系。结果表明,这2种支撑方式下的主轴承受力趋... 详细信息

为了研究海洋大功率往复式压缩机曲轴系统中主轴承的受力情况,利用ADAMS软件建立仿真模型,分析了主轴承在旋转副和弹簧支承2种约束方式下的受力情况,得到支撑刚度、阻尼值与主轴承受力的关系。结果表明,这2种支撑方式下的主轴承受力趋势基本一致,但是弹簧支撑的幅值比旋转副约束的幅值小得多;随着弹簧支承的支撑刚度、阻尼的增大,主轴承力的幅值有一定程度的增大。仿真结果对轴系和机体的设计以及振动控制方面起到一定的指导作用,并为压缩机轴承的选用和润滑提供参考。

关键词：往复式压缩机曲轴主轴承旋转副弹性支撑

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一种可自由出入人员的多功能桌椅设计

机械工程与自动化 2016年第1期 126-128页

作者：何玉灵于航闫友璨刘佳卢文博房静华北电力大学机械工程系河北保定071003 华北电力大学经济管理系河北保定071003 华北电力大学电力工程系河北保定071003 华北电力大学工程训练中心河北保定071003

针对现有固定式桌椅同排连座、出入不便、空间不足等问题,设计了一种可自由出入人员的多功能桌椅。桌面一端通过独特的旋转副结构固定,实现人员的自由出入;配有插座、网线接口、垃圾桶、挂钩、U型条,提高了用户的使用效率和舒适度。该... 详细信息

针对现有固定式桌椅同排连座、出入不便、空间不足等问题,设计了一种可自由出入人员的多功能桌椅。桌面一端通过独特的旋转副结构固定,实现人员的自由出入;配有插座、网线接口、垃圾桶、挂钩、U型条,提高了用户的使用效率和舒适度。该桌椅实现了模块化组合,可根据需要对不同模块进行组装。实物应用效果表明:该桌椅使用方便,可在不干扰他人的情况下实现人员的自由进出。

关键词：桌椅自由出入旋转副模块化多功能

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一种煤矿井下用锁轨器的设计

中国新技术新产品 2012年第15期 138-138页

作者：杜文全苏琰兖矿集团机电设备制造厂山东邹城273500

针对目前锁轨器存在的缺点,运用旋转副、步长和摩擦力的原理,提出了相应的改进设计。改进后,结构简单,缩短安装时间,便于操作,适用于600mm和900mm的轨距,可多方位受力。研究结果表明,本设计增加了锁轨器的功能,具有通用性。

关键词：锁轨器旋转副轨距通用性步长摩擦力