检索结果-南通市图书馆

弹箭与制导学报 2019年第1期39卷 15-20页

作者：郝志洋张虹波车进赵子君葛聪乐宁夏大学物理与电子电气工程学院银川750021 长春工业大学计算机科学与工程学院长春130012

针对在GPS信号薄弱或者缺失的室内环境下定位悬停问题,文中对于传统稀疏光流法假设条件很难满足的缺点,将改进orb算法与特征光流算法相结合来估计出飞行器的光流信息数据,并将光流信息数据与飞行器的惯导数据相融合,消除了由于飞行器自... 详细信息

针对在GPS信号薄弱或者缺失的室内环境下定位悬停问题,文中对于传统稀疏光流法假设条件很难满足的缺点,将改进orb算法与特征光流算法相结合来估计出飞行器的光流信息数据,并将光流信息数据与飞行器的惯导数据相融合,消除了由于飞行器自身抖动产生的对飞行器速度的错误估计,提高了室内飞行器姿态稳定性。通过自行搭建的试验平台验证了文中提出方法的可行性。

关键词：改进orb特征稀疏光流法飞行器数据融合

来源：

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

一种基于改进orb和PROSAC特征点匹配的V-SLAM算法

引用

河南理工大学学报（自然科学版） 2023年第1期42卷 152-159页

作者：王红星徐婉琳张勃阳河南理工大学物理与电子信息学院河南焦作454000 河南理工大学土木工程学院河南焦作454000

随着机器视觉的高速发展,视觉同步定位与地图构建(visual simultaneous localization and mapping,V-SLAM)成为室内定位、导航应用的研究热点。针对传统orb算法提取特征点分布不均匀的问题,在前端采用四叉树算法管理特征点,实现特征点... 详细信息

随着机器视觉的高速发展,视觉同步定位与地图构建(visual simultaneous localization and mapping,V-SLAM)成为室内定位、导航应用的研究热点。针对传统orb算法提取特征点分布不均匀的问题,在前端采用四叉树算法管理特征点,实现特征点均匀化分布,并结合渐进抽样一致性(progressive sample consensus,PROSAC)算法剔除误匹配特征点;在后端,采用构建词袋(bag of words,BoW)法对关键帧进行回环检测,判断帧与帧之间是否存在回环,并采用光束平差(bundle adjustment,BA)法进行相机位姿优化,修正相机位姿。在图像特征点提取和匹配实验中,通过与传统orb算法及其他方法对比,证明本文算法具有较好的运算效率。与orb_SLAM-modified算法进行轨迹对比实验,分析生成的点云图,结果表明,本文算法具有较高的可靠性和精确度。

关键词：改进orb特征渐进抽样一致性特征点匹配 V-SLAM 3D点云构图

来源：

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于高精地图的隧道巡检无人机自主导航技术研究

基于高精地图的隧道巡检无人机自主导航技术研究

引用

作者：唐先锋西南科技大学

学位级别：硕士

隧道是增加土地资源利用率的常见方式,运营使用中若缺乏适当的维护,可能导致灾难性的后果。传统巡检方式工作量大、危险系数高,使得巡检机器人得到青睐,其中,多旋翼无人机具有质量轻、体积小、环境应变力强等特点,逐渐在隧道等场景受到... 详细信息

隧道是增加土地资源利用率的常见方式,运营使用中若缺乏适当的维护,可能导致灾难性的后果。传统巡检方式工作量大、危险系数高,使得巡检机器人得到青睐,其中,多旋翼无人机具有质量轻、体积小、环境应变力强等特点,逐渐在隧道等场景受到关注。然而旋翼无人机在GPS受限的隧道环境存在自主导航困难等技术难题限制了其快速发展。针对上述问题,选择欧几里得符号距离场(Euclidean Signed Distance Fields,ESDF)作为隧道环境下辅助旋翼无人机自主导航的高精地图,重点研究地图的构建方法与基于地图的导航规划方法。具体工作如下:首先,根据隧道环境的巡检需求,设计了隧道巡检无人机系统方案。采用深度相机D435作为系统环境感知单元,微型电脑Lark Box Pro作为机载运算单元,并基于四旋翼无人机平台搭建了隧道巡检无人机系统。其次,研究了隧道环境下基于深度相机的无人机定位与高精地图构建。针对隧道环境亮度不均匀导致图像特征点提取困难的问题,采用自适应阈值FAST(Features from Accelerated Segment Test)算法和四叉树(Q-tree)数据保存策略对orb(Oriented Fast and Rotated Brief)特征算法进行改进。通过特征匹配、位姿估计与优化实现了隧道环境下无人机定位。并在此基础上,融合相机实时位姿数据和其输出的彩色点云数据增量式构建了ESDF。此外通过30次实际建图实验结果表明,平均误差在0.62 m范围内,建图精度达到分米级。然后,设计了基于高精地图的导航规划方法。针对BRRT*(Bidirectional Rapidlyexploring Random Trees star)导航算法的随机树扩展缺乏目的性的问题,引入人工势场算法(Artificial Potential Field,APF)中的引力场和斥力场设计了APF-BRRT*方法。并结合基于多项式方法、局部连续优化方法(Local continuous optimization,Loco)和四旋翼位姿控制约束进行路径平滑和筛选。此外采用局部在线重规划策略以应对环境可能变化的情况并提高无人机到达目标点的能力。最后,设计实验验证本文研究方法的可行性和实用性。不同光照条件下模拟隧道环境的地图构建实验结果表明系统对弱光环境具有较强适应性。在模拟隧道环境和隧道环境的地图构建与40次导航实验表明:APF-BRRT*算法规划的成功率比BRRT*算法提升了约5%,并且在时间消耗上降低了7.35%,具有更好的时效性。同时验证了本文研究方法的可行性。真实隧道环境的巡检实验表明系统具有自主巡检能力,具备一定实用性。

关键词：隧道巡检无人机改进orb特征 ESDF地图 APF-BRRT*导航规划

来源：

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于视觉的实时三维建模与定位研究

基于视觉的实时三维建模与定位研究

引用

作者：余辉亮西南科技大学

学位级别：硕士

实时三维建模与定位构图技术是无人驾驶领域或者和虚拟现实中一大关键技术,其应用场景十分广泛。由于视觉传感器具有天然的优势,基于视觉SLAM成了研究的特点。过去的运动推断结构(Structure from Motion,SFM),在实时性上并不能满足机器... 详细信息

实时三维建模与定位构图技术是无人驾驶领域或者和虚拟现实中一大关键技术,其应用场景十分广泛。由于视觉传感器具有天然的优势,基于视觉SLAM成了研究的特点。过去的运动推断结构(Structure from Motion,SFM),在实时性上并不能满足机器人的定位与建图要求,同时SFM不具备与地图关联的能力。而实时三维建模与定位技术,却可以比较高效给机器人提供精确的定位信息和场景信息。对于机器人感知能力的提升有了质的飞越。虽然目前也出现了类似的实时SFM,即v SLAM。但是在针对应用场景需求上面比较单一。本文利用改进的orb特征点和优化误匹配(运动网格估计),构建视觉的实时三维建模与定位系统,可实现稠密地图和稀疏地图同时重建与定位。本文的主要研究成果包括:1、在特征提取和特征误匹配上面提出改进,以应对orb特征的不均匀问题,以及Ratio-test误匹配问题。并将改进orb特征来构建图模型、视觉词典。2、构建一套完整的基于视觉的实时三维建模与定位系统。采用单目加结构光的方式,以应对单目尺度问题。同时采用的基于关键帧优化的框架,将改进后的orb特征融合在一个后端的框架中。3、对单一的场景地图表示,根据关键帧选取策略、闭环策略同时完成稠密地图和稀疏地图同步构建。实验表明该系统方法可以良好的提高定位精度和三维建模精度。

关键词：实时三维建模与定位改进orb特征运动网格估计关键帧图优化

来源：

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

欢迎您,

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

欢迎您,

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：