检索结果-南通市图书馆

检索条件"主题词=改进A*—人工势场算法"

共 1 条记录，以下是1-10 订阅

全选清除本页清除全部题录导出标记到"检索档案"

详细简洁

排序：

城市场景下物流无人机任务分配及路径规划研究

城市场景下物流无人机任务分配及路径规划研究

引用

作者：马寅松中国民航大学

学位级别：硕士

近年来,随着物流需求量的不断攀升,传统的物流配送模式遇到了诸多困难和挑战,例如人力物力成本增加、配送效率低下等,尤其是在城市场景下的物流配送还面临着区域交通拥堵和时效性要求高等痛点,因此可以预见,以无人机为载运工具进行末端... 详细信息

近年来,随着物流需求量的不断攀升,传统的物流配送模式遇到了诸多困难和挑战,例如人力物力成本增加、配送效率低下等,尤其是在城市场景下的物流配送还面临着区域交通拥堵和时效性要求高等痛点,因此可以预见,以无人机为载运工具进行末端配送成为优化城市物流的重要研究方向,也是物流行业发展的必然趋势。本文针对城市无人机物流运输存在的诸多问题,对城市场景下物流无人机任务分配及路径规划方法展开研究,旨在能够安全高效地完成货物运输任务。本文主要研究工作如下:(1)总结无人机任务分配及路径规划领域的国内外研究现状,阐释物流无人机的相关理论基础,分类介绍常用的环境建模方法和无人机任务分配以及路径规划算法,并进行各方法的优缺点对比和适用性分析。(2)针对城市物流无人机任务分配问题,综合考虑禁飞区空域限制和无人机自身性能,以经济总成本最小和时间可靠性最大为目标,构建多约束条件下的物流无人机任务分配模型,提出一种改进模拟退火遗传算法进行快速求解,并通过定义各目标函数的隶属度函数、引入自适应交叉概率、以适应度值为依据进行退温操作等方法提升全局和局部搜索能力。仿真实验结果证明,模型可以实现预期效果,该算法具有良好的适应性,最后经对照实验分析出各代价权重的最优取值以及不同空域条件对分配结果的影响。(3)针对城市物流无人机路径规划问题,采用栅格法设置城市三维飞行环境,综合考虑无人机自身性能和运行场景,以航行总代价最小为目标,构建多约束条件下的物流无人机路径规划模型,提出一种改进A*—人工势场相结合的算法进行快速求解,在改进A*算法的代价函数中引入栅格危险度和有效载荷惩罚系数以提高安全性、降低成本,在人工势场法中引入偏航引力增益系数以解决局部陷阱。仿真实验结果证明,模型可以实现预期效果,所提算法具有规划时间少,所得路径航程短、能耗低、避障平滑、安全系数高等优点,最后经灵敏度分析得到各参数的最佳取值。本文取得的阶段性研究成果可在一定程度上为构建城市无人机物流配送体系提供理论支撑和技术支持。

关键词：物流无人机任务分配路径规划改进模拟退火遗传算法改进A*—人工势场算法

来源：

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

全选清除本页清除全部题录导出标记到“检索档案”

共1页 << < 1 > >>

回到顶部

执行限定条件

欢迎您,

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

欢迎您,

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：