检索结果-南通市图书馆

线控四轮转向汽车闭环系统操纵稳定性控制研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

线控四轮转向汽车闭环系统操纵稳定性控制研究

作者：张晓姗重庆理工大学

学位级别：硕士

随着汽车行业的不断发展,车辆控制技术逐渐趋向集成化和智能化。然而,传统的转向系统已经不能满足其转向需求,为了更好地适应这种发展趋势,线控转向系统(Steer-by-Wire,SBW)应运而生,成为了智能汽车研究的关键技术。四轮转向、主动前轮... 详细信息

随着汽车行业的不断发展,车辆控制技术逐渐趋向集成化和智能化。然而,传统的转向系统已经不能满足其转向需求,为了更好地适应这种发展趋势,线控转向系统(Steer-by-Wire,SBW)应运而生,成为了智能汽车研究的关键技术。四轮转向、主动前轮转向、差动制动等主动转向技术能有效提升车辆的操纵稳定性,但是,由于控制目标和结构的差异,对操纵稳定性的提升能力有限。因此,本文以线控四轮转向(SBW-4WS)汽车为研究对象,对其操纵稳定性控制策略进行研究,其目的在于保证车辆精准跟踪行驶路径的同时,进一步提升整车操纵稳定性。本文的主要研究内容如下:(1)根据线控四轮转向系统的结构和工作原理,在Matlab/Simulink中搭建线控四轮转向系统动力学模型,并且与Car Sim建立整车联合仿真模型,在不同工况下验证该模型的正确性。(2)建立车辆三自由度整车模型和魔术轮胎模型,引入基于模型法和动力学方法的线控四轮转向车辆状态参数估计方法,分析两种方法所适用的场景和工况,得到稳定性控制所需要的参数,并且在不同工况与车速下与卡尔曼滤波所估计的参数作比较,验证所设计参数估计方法的有效性。(3)建立车辆路径跟踪模型,设计滑模变结构路径跟踪控制策略,得到前轮转角,作为附加前轮转角与线控转向系统传动比所得到的前轮转角进行叠加,控制前轮转向;以汽车二自由度模型作为参考模型,输入方向盘转角和车辆状态反馈信息,以实际的质心侧偏角和横摆角速度与其输出理想值的偏差作为输入量,设计基于滑模理论的稳定性控制策略,最终输出目标后轮转角,采用指数趋近率函数解决滑模控制自身存在的抖振现象。同时Car Sim将真实的车辆状态信息反馈到路径跟踪控制、稳定性控制及参考模型中,形成闭环控制。(4)搭建线控四轮转向汽车闭环系统联合仿真模型,分别进行不同车速和不同路面附着系数工况下的联合仿真,与PID控制结果作比较,验证所设计整车操纵稳定性控制策略的有效性,并且进行操纵稳定性评价,进一步验证其结果的正确性。

关键词：线控四轮转向参数估计路径跟踪控制操纵稳定性评价滑模控制

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

汽车操纵稳定性客观评价方法综述

科学技术与工程 2012年第6期20卷 1339-1347页

作者：白艳贾鑫宗长富管欣吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室长春130025

汽车操纵稳定性评价是汽车动力学研究中最重要的研究内容之一。目前,汽车设计最终的评价、调校阶段基于主观评价。为了要在样车生产出来之前即可在虚拟样机上预测和评价汽车操纵稳定性,就需要有一套可在计算机上实施的客观评价体系。汽... 详细信息

汽车操纵稳定性评价是汽车动力学研究中最重要的研究内容之一。目前,汽车设计最终的评价、调校阶段基于主观评价。为了要在样车生产出来之前即可在虚拟样机上预测和评价汽车操纵稳定性,就需要有一套可在计算机上实施的客观评价体系。汽车操纵稳定性客观评价主观化是操纵稳定性评价指标体系的研究目的和难点,一种方法是通过线形回归方法建立主客观评价指标之间的关系,这方面的研究较多但没有形成最终统一明确的客观指标体系。详细介绍汽车操纵稳定性客观评价的发展历史、评价方法、研究现状及展望,以及基于人车闭环系统中驾驶员模型的参数来评价汽车操纵稳定性的研究现状。

关键词：操纵稳定性评价客观评价人车闭环

全局演化局部模拟优化技术在汽车结构参数优化中的应用

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

汽车工程 2001年第2期23卷 73-77页

作者：孔繁森郭孔辉宗长富吉林工业大学汽车动态模拟国家重点实验室

本文将演化算法与模拟退火算法集成,提出一种适用的全局演化局部模拟优化技术,该技术使用演化算法在解空间通过较少代数的演化为模拟退火算法提供一个良好的算法构形,在此基础上,通过退火方式寻找全局最优解。本文探讨了该算法在汽车操... 详细信息

本文将演化算法与模拟退火算法集成,提出一种适用的全局演化局部模拟优化技术,该技术使用演化算法在解空间通过较少代数的演化为模拟退火算法提供一个良好的算法构形,在此基础上,通过退火方式寻找全局最优解。本文探讨了该算法在汽车操纵稳定性评价与结构优化中的应用问题。优化以最小化汽车操纵稳定性综合评价指标为目标对评价参数与结构参数进行优化。使用优化参数在双移线条件下对四自由度汽车动力学模型的操纵稳定性进行仿真研究。通过仿真对比分析了演化算法与模拟退火算法,本文使用的算法继承了这两种算法的优点。研究结果表明:使用全局演化局部模拟优化技术所得综合评价指标值最小,耗用CPU时间也最少,而且所得优化参数使得人-车闭环系统跟随预期路径的精度提高约58.31％,而使综合评价指标值下降约37.35％。

关键词：全局演化局部模拟优化技术结构参数优化汽车操纵稳定性评价

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于试验的汽车操纵逆动力学的建模与评价

基于试验的汽车操纵逆动力学的建模与评价

作者：刘文婷南京航空航天大学

学位级别：硕士

本文在分析了汽车操纵逆动力学、汽车操纵稳定性评价国内外研究现状的基础上，采用理论分析与实车试验相结合的研究方法。一方面基于二次型单神经元自适应PID控制理论，以建立的考虑轮胎侧偏特性非线性的三自由度汽车转向模型为对象，... 详细信息

本文在分析了汽车操纵逆动力学、汽车操纵稳定性评价国内外研究现状的基础上，采用理论分析与实车试验相结合的研究方法。一方面基于二次型单神经元自适应PID控制理论，以建立的考虑轮胎侧偏特性非线性的三自由度汽车转向模型为对象，进行高速紧急避让工况下汽车操纵逆动力学仿真研究。另一方面基于模糊多级综合评判理论，建立汽车操纵稳定性评价体系，评价汽车操纵稳定性。本论文完成的主要工作如下：(1)完成某两款样车的操纵稳定性试验，选取跟踪路径分别为蛇形线、单移线和双移线，测得每种工况下各个响应状态变量的试验结果，并记录跟踪路径蛇形线时相关指标的驾驶员主观评价结果。(2)考虑轮胎侧偏特性非线性，建立包含轮胎侧偏特性非线性的三自由度汽车角输入转向模型。基于二次型单神经元自适应PID控制理论，建立紧急避让汽车转向控制模型，并通过实车试验验证。在此基础上，确定高速紧急避让工况下的避让路径为蛇形线和双移线，对两款样车车型进行仿真分析。仿真结果表明，随着车速下降，驾驶员操纵负担略重，横摆角速度和侧向加速度都有不同程度增加，但车身侧倾角却有所减小。(3)基于模糊多级综合评判理论，根据实车试验统计的驾驶员打分，建立汽车操纵稳定性评价体系。与此同时，基于实车试验，对两款车操纵稳定性进行客观评价，其评价结果与模糊多级综合评判结果吻合度较高。在此基础上，应用多岛遗传算法对汽车相关参数优化，优化前后的车辆分别以不同车速跟踪给定单移线路径。结果表明，优化后汽车在不同车速下均能明显地提高路径跟踪精度。综上所述，本文一方面基于二次型单神经元自适应PID控制理论，建立了高速紧急避让工况下汽车转向控制模型，控制效果较好，并且随着车速不同具有较好的鲁棒性。另一方面基于实车试验，建立了汽车操纵稳定性模糊多级评价体系，其评价结果与实车试验的客观评价结果吻合度较高。在此基础上，应用多岛遗传算法对相关汽车参数进行优化，不仅验证了遗传算法在高速紧急避让研究中的可行性，而且对辅助驾驶问题的研究亦具有一定的参考价值。

关键词：操纵逆动力学操纵稳定性评价实车试验单神经元自适应PID控制模糊综合评判仿真

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

汽车最速操纵逆动力学建模及操纵稳定性分析

汽车实用技术 2016年第6期13卷 86-87页

作者：陈肖媛胡雪芳苑风云青岛黄海学院山东青岛266427

针对已有的汽车三自由度操纵动力学模型展开研究,提出一种简化方案。引入方向盘转角方程和驱动力方程组将操纵动力学的"正问题"转化为"逆问题",利用改进的直接配置非线性规划方法和序列二次规划混合法进行求解。对比分析ADAMS/Car和MAT... 详细信息

针对已有的汽车三自由度操纵动力学模型展开研究,提出一种简化方案。引入方向盘转角方程和驱动力方程组将操纵动力学的"正问题"转化为"逆问题",利用改进的直接配置非线性规划方法和序列二次规划混合法进行求解。对比分析ADAMS/Car和MATLAB仿真结果,从侧面上验证了模型的正确。表明文章建立的汽车最速操纵逆动力学模型合理。

关键词：逆动力学建模操纵稳定性评价仿真