检索结果-南通市图书馆

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机器人操作器力控制稳定性分析

机器人 1996年第3期18卷 173-178页

作者：韦庆常文森张彭长沙国防科技大学自动控制系 410073

当机械手同刚性环境接触时,机械手力控制难于保持系统的稳定性,这就是机械手力控制动态不稳定性.本文分析了机械手力控制未建模特性:1)机械手驱动电机动态特性,2)力传感器动态特性,3)接触环境的动态特性,4)机械手力控制采样控制延迟等... 详细信息

当机械手同刚性环境接触时,机械手力控制难于保持系统的稳定性,这就是机械手力控制动态不稳定性.本文分析了机械手力控制未建模特性:1)机械手驱动电机动态特性,2)力传感器动态特性,3)接触环境的动态特性,4)机械手力控制采样控制延迟等对机械手力控制稳定性的影响.最后给出了仿真及实验研究结果.

关键词：力控制稳定性机器人操作器

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机器人操作器姿态性能的自动测量

机器人 1990年第4期12卷 29-35页

作者：叶宁 M.Betemps T.P.Simon A.Jutart 中国科学院紫金山天文台法国里昂国立应用科学学院工业自动化实验室

本文介绍了作者在里昂国立应用科学学院工业自动化实验室发展的一个无机械接触的姿态性能自动测量系统.该系统由测量头、靶子和数据采集、处理子系统构成.测量头是一铅质直角三面体.其上装有六个感应式位移传感器;靶子是一钢质直角三面... 详细信息

本文介绍了作者在里昂国立应用科学学院工业自动化实验室发展的一个无机械接触的姿态性能自动测量系统.该系统由测量头、靶子和数据采集、处理子系统构成.测量头是一铅质直角三面体.其上装有六个感应式位移传感器;靶子是一钢质直角三面体.与被测机器人相联接;靶子相对测量头的姿态可根据传感器给出的距离数据算出,一台微计算机管理着数据的自动采集处理以及与机器人控制器之间的通信与协调动作,对两台机器人进行的实际测量应用.已展示了一些有意义的结果;同时也表明,该测量系统可以在工业环境中可靠和方便地用于多种工业机器人的姿态重复性和动态性能的测试,并且具有造价低,适应性强和自动化程度高等特点.

关键词：机器人操作器姿态性能自动测量

使用符号化形式语言MATHEMTICATM^TM进行机器人操作器的计算

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计算机工程与应用 1990年第6期26卷 70-75页

作者：丁晓江沈瑞华华北计算技术研究所

本文提供了一个用符号化形式语言计算机器人操作器的程序,所使用的符号化形式语言为Mathematic^(TM),本程序可以用来解机器人操作器的运动学方程式及建立拉格朗日动力学方程式,等等。并用两个实例示范如何使用本程序建立运动学方程式及... 详细信息

本文提供了一个用符号化形式语言计算机器人操作器的程序,所使用的符号化形式语言为Mathematic^(TM),本程序可以用来解机器人操作器的运动学方程式及建立拉格朗日动力学方程式,等等。并用两个实例示范如何使用本程序建立运动学方程式及计算斯坦福操作器。

关键词：形式语言机器人操作器符号计算

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机器人操作器惯性参数的计算

机器人 1990年第2期12卷 19-24页

作者：孙昌国马香峰谭吉林北京科技大学机器人研究所

本文系统地总结了刚体惯性参数的概念,给出了不同坐标系下惯性参数的变换公式,提出了求解机器人操作器的惯性参数的计算法,提出了用于计算机器人操作器惯性参数的程序包PIPM,给出了具体的计算实例及实验结果.

关键词：机器人操作器惯性参数计算

机器人操作器总体设计中的两个问题——机型选择和结构参数确定

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机器人 1990年第3期12卷 48-51页

作者：肖英北京科技大学机器人研究所

本文从机器人操作器的设计实践出发,讨论了操作器总体设计中的两个基本问题:机型选择和结构参数确定.并用实例阐明了解决这两个问题的过程和优化方法.

关键词：机器人操作器总体设计机型选择

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一种三维微位移操作器

机械设计 2000年第5期17卷 35-38页

作者：王刚徐颖张传英天津大学机械工程学院天津300072 南开大学信息技术科学学院天津广播器材公司

提出了一种三维微位移操作器结构。电致伸缩器件作为驱动器 ,柔性铰链作为弹性导向。设计中还考虑了制造和装配因素。

关键词：操作器电致伸缩器件柔性铰链微位移机构

CIMS智能本地接口和机器人操作器的控制器

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机器人 1990年第5期12卷 57-61页

作者：李万兴丁辅茂黄荣璋阎保岑徐万儒王伟中刘继宁辽宁八达高校科技开发集团

本文介绍一种先进智能柔性伺服控制系统.作者着重在通信接口、触碰检测、抓握控制、握力控制及摩擦测量等方面叙述该系统的硬件结构和软件流程.该系统的控制软件用高级实时控制程序语言PL/M编写,由于采用模块化结构设计,因而具有灵活性... 详细信息

本文介绍一种先进智能柔性伺服控制系统.作者着重在通信接口、触碰检测、抓握控制、握力控制及摩擦测量等方面叙述该系统的硬件结构和软件流程.该系统的控制软件用高级实时控制程序语言PL/M编写,由于采用模块化结构设计,因而具有灵活性和易维护性.为了通用目的,智能柔性控制系统作为联系纽带在BITBUS网络和本地设备间提供了一个通信链路,以便完成实时分布式控制.为了实现同一个终端或一台计算机的本地通信协议,该系统还支持一个RS-232串行异步通信链路.CIMS智能本地接口部件(LIU)和操作器控制器具有低成本、多功能、

关键词： CIMS 机器人操作器控制器接口