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“神舟五号”载人飞船

小猕猴（智力画刊） 2024年第3期 14-15,47页

作者：王汶怡鲁丽萍(画) 不详

“神舟五号”是中国载人航天工程发射的第五艘飞船,也是中国发射的第一艘载人航天飞船。飞船搭载航天员杨利伟在轨飞行14圈,顺利完成各项预定操作任务后返回内蒙古主着陆场,其轨道舱留轨运行半年。“神舟五号”任务的圆满完成,标志着中... 详细信息

“神舟五号”是中国载人航天工程发射的第五艘飞船,也是中国发射的第一艘载人航天飞船。飞船搭载航天员杨利伟在轨飞行14圈,顺利完成各项预定操作任务后返回内蒙古主着陆场,其轨道舱留轨运行半年。“神舟五号”任务的圆满完成,标志着中国成为世界上第三个独立掌握载人航天技术的国家,实现了中华民族千年飞天的梦想,是中华民族智慧和精神的高度凝聚,是中国航天事业在21世纪的一座新的里程碑。

关键词：中国航天事业神舟五号载人航天技术载人飞船杨利伟在轨飞行轨道舱操作任务

BYQ-4球形机器人运动特性分析及操作任务研究

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BYQ-4球形机器人运动特性分析及操作任务研究

作者：赵凯亮北京邮电大学

学位级别：硕士

随着科学技术的迅速发展,机器人特别是移动机器人正逐渐崛起。球形机器人是一种特殊的具有全封闭的球形或类球形外壳的移动机器人。球形机器人能够进行全方位行走,运动速度快,零转弯半径,具有灵活的运动能力。在此基础上,为球形机器人... 详细信息

随着科学技术的迅速发展,机器人特别是移动机器人正逐渐崛起。球形机器人是一种特殊的具有全封闭的球形或类球形外壳的移动机器人。球形机器人能够进行全方位行走,运动速度快,零转弯半径,具有灵活的运动能力。在此基础上,为球形机器人增加执行机构就产生了具有操作能力的带伸缩臂球形机器人。本论文的研究内容来源于国家863项目“一种带伸缩臂的全方位滚动球形机器人的研制”(课题编号:2006AA042243),是该项目的重要组成部分。本论文将以带伸缩臂的球形机器人为主要研究对象,基于虚拟样机技术对球形机器人的运动学和动力学进行分析和研究,主要研究内容如下:首先,针对带伸缩臂球形机器人的行走机构特征—配重驱动型球形机器人,采用牛顿-欧拉法和拉格朗日法分别建立了其动力学模型,并基于虚拟样机仿真软件ADAMS对动力学模型进行验证,得出了该类型的球形机器人的结构参数对动力学特性的影响,将动力学的研究和球形机器人的结构设计结合起来。其次,以带伸缩臂球形机器人为研究对象,针对其操作能力和操作任务特性的问题进行研究。对机器人操作手的运动学问题进行了分析研究,获得了球形机器人操作能力的重要参数。对带伸缩臂球形机器人的两种操作任务进行了规划,并在ADAMS下进行了仿真验证,解决了球形机器人的操作问题。再次,从弹性力学的角度,对带伸缩臂球形机器人在两种操作状态下的球壳强度进行了校核分析,得到了球壳在不同条件下的位移、应力和应变值。在有限元分析软件ANSYS中,采用有限元方法进行了球壳的强度校核实验,完成了球壳的强度校核。同时,根据第四强度理论对带伸缩臂球形机器人的支脚部分进行了强度校核。最后,对带伸缩臂球形机器人的物理样机进行了实验,对前文的研究成果进行了验证。

关键词：球形机器人动力学模型虚拟样机技术操作任务弹性力学

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基于多特征与状态相似度的操作任务学习

基于多特征与状态相似度的操作任务学习

作者：刘小龙山东大学

学位级别：硕士

在家庭环境下,让机器人具备多种操作技能可以完成更多复杂的家政任务,为用户提供更好的服务体验。已有技能学习方法需要大量的训练数据,对硬件要求高,特别是不能利用已经学到的技能加速新技能的训练,训练时间长且难以收敛。为了让机器... 详细信息

在家庭环境下,让机器人具备多种操作技能可以完成更多复杂的家政任务,为用户提供更好的服务体验。已有技能学习方法需要大量的训练数据,对硬件要求高,特别是不能利用已经学到的技能加速新技能的训练,训练时间长且难以收敛。为了让机器人在环境中快速地学习到不同的技能,其中的关键性问题主要有两个,一是如何对复杂的环境状态进行高效简洁的表示,二是如何在不同操作任务的技能策略之间实现知识共享。针对以上问题,本文提出了一种针对不同操作任务的快速技能学习算法,多特征(Multi-Info)网络提取到的状态高级特征作为技能策略网络的输入数据,通过在不同任务的技能策略之间共享相似状态数据达到知识共享的目的,使用改进的策略梯度强化学习算法实现操作任务的快速技能学习。具体研究内容和创新点包括:1、设计了两种状态表示学习模型的网络结构,针对不同的操作任务,首先使用随机初始化的技能策略在环境中采集状态数据集,然后训练基于自动编码器的状态表示学习模型用来提取状态的普通静态特征,接着训练满足五种先验知识的状态表示学习模型用来提取状态的高级动态特征,最后这些特征能够加速技能策略模型的训练过程,为实现快速的技能学习奠定了基础。2、提出一种带有上下文动态信息的多特征权重混合策略,结合了两种状态表示学习模型的静态与动态特征,首先在固定时间窗口内对不同模型的特征数据进行批量标准化处理,得到均匀分布的特征数据,然后在混合特征中添加机器人在环境中执行动作后得到的奖励值作为偏执项,可以增加奖励值高的状态特征的权重,减少奖励值低的状态特征的权重,最终得到的混合特征能够有效解决不同模型特征之间的权重大小问题和保留特征的上下文动态信息,使得技能策略的模型训练过程更加快速和稳定。3、提出一种在不同操作任务的技能策略之间进行高效知识共享的样本相似度计算方法,使用改进的策略梯度强化学习算法训练技能学习模型,首先训练机械臂策略模型在一个操作任务中收敛到最优策略,然后针对新的操作任务的策略模型训练,利用固定时间窗口内带有上下文信息的特征作为相似度得分的计算向量,通过在新策略模型的训练中加入旧策略产生的相似样本数据,实现知识共享的目的。综上所述,本文提出的基于多特征和状态相似度的改进策略梯度算法解决了对环境状态的高效特征提取和在不同任务的技能策略之间进行高效知识共享的问题,不仅能够实现单一的操作任务,如点击静止按钮和动态移动按钮的技能学习,而且能够在两个不同操作任务的技能策略之间实现知识共享。仿真实验结果表明本文提出的方法不仅能够加速操作任务的技能策略训练,而且可以提升策略的整体性能,与基础算法相比,取得了最高的任务成功率和平均奖励值。

关键词：操作任务技能学习知识共享特征融合强化学习

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面向操作任务的机器人交互系统研究

面向操作任务的机器人交互系统研究

作者：刘大翔哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

面对灾后救援等环境中的复杂类人操作任务,机器人的自主操作和遥操作至今仍然都是比较复杂的问题。自主系统需要解决对象识别、定位和避障等问题,但单纯的遥操作系统需要处理信息丢失和延迟等通信问题,并向操作员提供及时且适当的反馈... 详细信息

面对灾后救援等环境中的复杂类人操作任务,机器人的自主操作和遥操作至今仍然都是比较复杂的问题。自主系统需要解决对象识别、定位和避障等问题,但单纯的遥操作系统需要处理信息丢失和延迟等通信问题,并向操作员提供及时且适当的反馈和环境感知。为应对以上方案所面对的困难,本文基于ROS(Robot Operating System)平台研究了一种面向操作任务的远程机器人交互系统,对机器人交互系统架构、运动学方案和运动规划方法进行了分析,并设计了融合任务级操作、主从遥操作和关节操作等模式以及虚拟交互仿真功能的人机交互软件,以允许操作员在不同层面上对远端机器人进行有效地监督和灵活便捷地控制。本文根据对灾难环境类人操作任务的应用需求分析,搭建了机器人交互系统平台,提出了一种基于ROS平台的远程机器人交互系统的总体方案。为使交互系统有效地应对复杂操作任务,对机器人进行了总体运动分析,包括全身关节运动学分析和移动平台运动学分析,确定了冗余自由度运动支链的运动学逆解方法,并提出了基于操作灵活性的全身运动策略,为交互系统整体控制方案的实现提供了基础。针对系统面对的复杂操作任务,本文提出基于任务分解和分类的规划方法。该方法将任务进行逐级分解,以由基本运动描述的子任务序列进行表示,并进行了通用子任务分类。同时进行典型任务的运动约束研究,确定了基于约束优化的避碰路径算法和由基本运动描述的运动规划实施方法。易操作的交互软件对于普通用户至关重要,因此,本文提出了基于Qt和ROS平台的人机交互软件设计方法,包含了软件界面和功能节点的设计。软件界面的设计涉及层次化主控界面设计、辅助功能界面设计和虚拟场景界面搭建,其中层次化主控界面主要由单关节调试模块、关节组控制操作模块、便捷遥操作模块和任务规划模块组成;软件功能节点基于ROS的消息通信机制和Qt的多线程及信号槽机制实现。同时本文对各控制节点和虚拟场景以及状态节点的设计流程进行了详细分析。在本文的最后,基于Gazebo搭建了机器人物理仿真平台并进行交互流程的设计,模拟真实机器人平台进行了交互系统功能的测试。通过典型的开门和拧阀门任务,验证了本文所提出的机器人交互系统设计方案的可行性。

关键词：人机交互系统架构操作任务软件设计

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从操作任务谈产品的易用性设计

江南大学学报（人文社会科学版） 2005年第2期4卷 126-128页

作者：杨足陆沙骏张福昌江南大学设计学院江苏无锡214063

文章主要通过对日常活动的任务结构的阐述与分析,提出简化产品操作任务的方法。通过四种方法将产品的操作化繁为简,即设计窄或浅的任务结构、将操作自动化、改变操作的性质和提供心理辅助手段等,从而提高产品的易用性。

关键词：操作任务易用性设计

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极简式AI运维助手

通信世界 2024年第2期 49-49页

作者：翁先正中国移动通信集团贵州有限公司

随着集中化运维的开展,传输网管运维操作成倍增长,但网管运维依赖专家经验和手工排查,在OMC上仍依靠传统的GUI点选菜单方式操作,因此亟需一种“变革性”的操作方式以提升运维效率。极简式A I运维助手基于N L P(Natural language process... 详细信息

随着集中化运维的开展,传输网管运维操作成倍增长,但网管运维依赖专家经验和手工排查,在OMC上仍依靠传统的GUI点选菜单方式操作,因此亟需一种“变革性”的操作方式以提升运维效率。极简式A I运维助手基于N L P(Natural language processing)技术,为运维人员提供极简的“对话式”运维操作,只需输入一句话,系统智能识别文本所包含的运维意图和操作对象,高效自动化执行网管操作任务,由此降低维护技术门槛,替代繁琐人工作业.

关键词：智能识别操作任务简式 GUI 变革性操作对象人工作业运维效率

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试行“操作任务完成报告制”的实践探索

职业 2009年第5X期 153-153页

作者：楼建儿浙江省绍兴市职业教育中心

中等职业教育以胜任岗位工作要求为出发点,培养目标是"生产和服务一线急需的技能型人才"。近几年来,笔者所在学校在专业课教学中尝试"操作任务完成报告制",加强对学生实践能力和教学过程的考核。计算机的操作实践课是提高该专业学生实... 详细信息

中等职业教育以胜任岗位工作要求为出发点,培养目标是"生产和服务一线急需的技能型人才"。近几年来,笔者所在学校在专业课教学中尝试"操作任务完成报告制",加强对学生实践能力和教学过程的考核。计算机的操作实践课是提高该专业学生实际应用能力的主要途径,

关键词：操作任务实践课教学过程中等职业教育教学环节电子教室教学质量课题任务子作业评价时间

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小学信息技术课中操作任务的设计应用

启迪与智慧(上) 2017年第8期 73-73页

作者：徐雯江苏省苏州工业园区方洲小学

随着科技的进步,我们已经步入到信息化时代,故而信息技术的课程在学校教学中占有了越来越重要的地位。学生们对于知识的掌握程度决定着他们学习成绩的高低,教师如何运用自己的教学经验将课堂进行合理的设计,如何促进学生们的学习进度是... 详细信息

随着科技的进步,我们已经步入到信息化时代,故而信息技术的课程在学校教学中占有了越来越重要的地位。学生们对于知识的掌握程度决定着他们学习成绩的高低,教师如何运用自己的教学经验将课堂进行合理的设计,如何促进学生们的学习进度是相当重要的,信息技术具有实践性,教师在教学的时候需要灵活掌握教学手段,通过课堂操作设计实现对课堂任务的简化。

关键词：小学信息技术课操作任务信息技术课程教学反馈课堂任务设计应用

以核心素养为导向的进阶练习设计——“用数对确定位置”单元练习课教学实录与思考

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小学数学教师 2023年第2期 44-50页

作者：许斌辉浙江省宁波市奉化区新城实验小学

教学内容人教版《数学》五年级上册第19-23页。教学目标1.能够在具体情境中,用数对准确表示物体(点)的位置,强化对数对含义的理解,充分感悟数对与平面上点的一一对应关系。2.通过对比、发现、验证等一系列操作任务,建立数对与图形、图... 详细信息

教学内容人教版《数学》五年级上册第19-23页。教学目标1.能够在具体情境中,用数对准确表示物体(点)的位置,强化对数对含义的理解,充分感悟数对与平面上点的一一对应关系。2.通过对比、发现、验证等一系列操作任务,建立数对与图形、图形运动的联系,培养几何直观、空间观念和推理意识。

关键词：核心素养符号意识《数学》操作任务确定位置空间观念应用意识练习设计