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火箭喷管运动视觉测试精度的校准与实验

光学精密工程 2010年第11期18卷 2513-2520页

作者：刘博叶东陈刚车仁生哈尔滨工业大学自动化测试与控制系黑龙江哈尔滨150001

基于新型双轴摇摆直线升降运动校准装置,提出了一种喷管运动视觉测量系统的校准方法。首先,将校准装置提供的摆心、摆角的标准值与视觉测量系统的测量值在空间上对应起来,通过校准装置提供给喷管模型2次不同轴的摆动,推导出视觉运动测... 详细信息

基于新型双轴摇摆直线升降运动校准装置,提出了一种喷管运动视觉测量系统的校准方法。首先,将校准装置提供的摆心、摆角的标准值与视觉测量系统的测量值在空间上对应起来,通过校准装置提供给喷管模型2次不同轴的摆动,推导出视觉运动测量系统的世界坐标系与喷管摆角坐标系之间的位姿关系。然后求解出二者位姿矩阵和平移向量,在视觉运动测量系统中建立喷管的摆角坐标系;通过时间同步系统向校准装置和视觉运动测量系统发送同步时间基准信号和同步触发信号,同步二者的采样时间,实现标准值与测量值在时间上的对应关系,完成摆动动态数据的直接比较。最后对喷管运动视觉测量系统进行了校准实验,分析了喷管在±12°的摆动空间内不同位置的摆心、摆角的测量误差。实验结果表明,在运动范围内摆角的最大测量误差为0.093°,摆心的最大测量误差为0.832mm。

关键词：火箭喷管视觉测量校准方法摆角摆心

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喷管轴线、摆角等参数的红外光电探测

哈尔滨工业大学学报 2010年第1期42卷 24-28页

作者：张灵飞郭玉波陈刚叶东车仁生哈尔滨工业大学自动化测试与控制系哈尔滨150001

提出了一种基于多目视觉红外光电探测和圆锥曲面拟合的喷管轴线、摆角等参数估计方法.假定前端装有红外LED发光板和红外滤光片的4台高速相机实现了同步数据采集,且已完成标定.以红外反光标记球贴着喷管表面移动的大量三维坐标采样为基础... 详细信息

提出了一种基于多目视觉红外光电探测和圆锥曲面拟合的喷管轴线、摆角等参数估计方法.假定前端装有红外LED发光板和红外滤光片的4台高速相机实现了同步数据采集,且已完成标定.以红外反光标记球贴着喷管表面移动的大量三维坐标采样为基础,采用圆锥曲面拟合的方法求取喷管轴线的向量表示以及喷管圆锥曲面的虚拟顶点.通过喷管摆动的大量瞬时转轴拟合得到最小二乘意义上的摆动轴.将喷管轴线和摆动轴的公垂线与喷管轴线的交点作为摆心.喷管在摆动前后任意两时刻间的摆角可以用喷管上标记点的前后坐标到摆动轴的垂线向量的内积求得.摆角变化量除以时间间隔可得摆动角速度.摆动角速度的变化量除以时间间隔可得摆动角加速度.使用双轴摇摆-直线升降运动校准装置模拟喷管运动,摆心位移、摆角、摆动角速度和角加速度的测量误差分别为0.17mm、0.03°、0.12(°)/s、0.4(°)/s2.实验结果证明了算法的可行性.

关键词：喷管轴线摆动轴摆心摆角光电探测

基于机器视觉的固体发动机摆动喷管空间位姿的实时测量技术

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固体火箭技术 2021年第6期44卷 825-831页

作者：林新东冉冲钟织富孟浩毕浩然梅天灿仲思东武汉大学电子信息学院武汉430079 测绘遥感信息工程国家重点实验室武汉430079 湖北三江航天江北机械工程有限公司孝感432000

针对固体发动机摆动喷管在空间多自由度下的摆心、摆角等参数测量问题,提出了一种基于摄影测量+机器视觉的实时测量方案,采用了单目位姿实时测量技术实现了摆动喷管的空间位姿测量。通过在摆动喷管上粘贴人为设计的靶标,使用单目相机对... 详细信息

针对固体发动机摆动喷管在空间多自由度下的摆心、摆角等参数测量问题,提出了一种基于摄影测量+机器视觉的实时测量方案,采用了单目位姿实时测量技术实现了摆动喷管的空间位姿测量。通过在摆动喷管上粘贴人为设计的靶标,使用单目相机对靶标实时成像,再通过二值化、轮廓提取等数字图像处理技术,对靶标进行定位与跟踪,得到靶标的空间运动轨迹。然后,对靶标的运动轨迹进行计算,通过轨迹拟合等数据处理方法,对靶标的运动轨迹进行拟合,利用截面法计算得到摆动喷管运动的瞬时轴线,建立瞬时轴线和摆动喷管摆心、摆角的计算模型,最终实现了摆动喷管空间位姿的测量。通过实验测量得到了摆动喷管摆心位置分布以及摆角大小,验证了方案的可行性与正确性。实验结果表明,该方法在保证测量精度的前提下,有效提高了测量效率和稳定性,并实现了实时测量,在实际工程中具有良好的应用前景。

关键词：固体发动机摆动喷管机器视觉摆心摆角

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可倾车体式车辆倾摆机构的研究(1)

内燃机车 2001年第7期 9-16页

作者：黄志辉西南交通大学机车车辆研究所四川成都610031

倾摆机构的研究要解决两个主要问题 :一是液压缸行程与车体倾摆角之间的关系 ,它涉及控制及车体能否达到所要求的倾摆角 ;二是车体重心与摆心的关系 ,它直接影响乘客乘坐舒适性及车辆稳定性。本文用解析法解出了车体重心与摆心间和液压... 详细信息

倾摆机构的研究要解决两个主要问题 :一是液压缸行程与车体倾摆角之间的关系 ,它涉及控制及车体能否达到所要求的倾摆角 ;二是车体重心与摆心的关系 ,它直接影响乘客乘坐舒适性及车辆稳定性。本文用解析法解出了车体重心与摆心间和液压缸行程与车体倾摆角间的关系及车体复原力矩、车钩相对移动量与车体倾摆角间的关系 ,对可倾车辆车体的限界也作了定量研究。

关键词：倾摆机构重心摆心液压缸行程计算倾摆角可倾车体铁路车辆

推力矢量火箭发动机柔性接头力学特性仿真分析

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水雷战与舰船防护 2015年第3期23卷 21-26页

作者：吴文辉李兵中国船舶重工集团公司第七O一研究所

在小型固体火箭发动机的推力矢量控制中,基于柔性喷管的矢量火箭发动机具有致偏能力大和推力控制效率高的特点,柔性接头是其核心组件也是设计的关键。采用有限元方法对柔性接头进行仿真,得到摆心和力矩等力学特性,结合试验数据对计算结... 详细信息

在小型固体火箭发动机的推力矢量控制中,基于柔性喷管的矢量火箭发动机具有致偏能力大和推力控制效率高的特点,柔性接头是其核心组件也是设计的关键。采用有限元方法对柔性接头进行仿真,得到摆心和力矩等力学特性,结合试验数据对计算结果有效性及影响因素进行分析,为工程化设计提供了理论依据。

关键词：推力矢量火箭发动机柔性接头摆心仿真

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农机用户的心态分析

农机市场 1994年第7期 8-8页

作者：胡民侯

用户产生购买动机后,在求购过程中,会有多种心态表现。如在购买过程中,销售人员不能采取对策消除顾客存在心中的心理障碍,往往会打消顾客购买动机,从而导致失去一次销售机会。因此,销售人员在直接面对顾客过程中,如何分析顾客心态,对实... 详细信息

用户产生购买动机后,在求购过程中,会有多种心态表现。如在购买过程中,销售人员不能采取对策消除顾客存在心中的心理障碍,往往会打消顾客购买动机,从而导致失去一次销售机会。因此,销售人员在直接面对顾客过程中,如何分析顾客心态,对实现买卖,将有不可低估的作用。经常遇到的心态有以下几种: 一、问情况,问价格、“货看三家不为输”的探测心态。许多用户对市场行情不熟悉,坚信多问几家情况。

关键词：心态分析农机销售人员活塞购买过程摆心参谋销售机会市场行情购买动机