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一种视频暗箱摄像头标定方法

重型汽车 2020年第2期 17-18页

作者：吴立香栾铭湧郭鹏田磊中国重汽集团汽车研究总院

高级驾驶辅助系统ADAS(Advanced Driving Assistance System)利用安装在汽车上的传感器,如摄像头、毫米波雷达、激光雷达和超声波等,在第一时间收集车外的环境数据,进行静、动态物体辨识、侦探与追踪等技术处理,从而能让驾驶者在最快的... 详细信息

高级驾驶辅助系统ADAS(Advanced Driving Assistance System)利用安装在汽车上的传感器,如摄像头、毫米波雷达、激光雷达和超声波等,在第一时间收集车外的环境数据,进行静、动态物体辨识、侦探与追踪等技术处理,从而能让驾驶者在最快的时间内采取被动或主动的刹车,规避可能存在危险。早期的ADAS技术主要以被动式报警为主,现在主动式干预应用已很普遍。

关键词：毫米波雷达激光雷达环境数据摄像头标定被动式

基于OpenCV的双目摄像头标定研究及实现

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福建电脑 2018年第8期34卷 121-122,129页

作者：王汉殷宏陆军工程大学指挥控制工程学院江苏南京210000

在分析图像像素坐标系、图像物理坐标系、摄像机坐标系、世界坐标系四大坐标系之间转化关系的基础上,建立了双目摄像机成像模型。该模型综合考虑了径向畸变参数、切向畸变参数,实现了双目摄像头平台的快速、准确标定。利用标定结果对摄... 详细信息

在分析图像像素坐标系、图像物理坐标系、摄像机坐标系、世界坐标系四大坐标系之间转化关系的基础上,建立了双目摄像机成像模型。该模型综合考虑了径向畸变参数、切向畸变参数,实现了双目摄像头平台的快速、准确标定。利用标定结果对摄像头抓取到的图像进行校正,取得了较为满意的结果。

关键词：摄像机成像模型径向畸变切向畸变摄像头标定校正

基于MATLAB的棉株识别系统摄像头标定研究

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新疆农机化 2013年第1期 15-18页

作者：瞿端阳王维新马本学韩大龙田昊王超石河子大学机械电气工程学院新疆石河子832000

针对棉花打顶过程中识别难的问题,搭建棉株识别系统试验平台。详细分析介绍摄像机标定原理,运用MATLAB相机标定工具箱完成摄像头的标定。标定结果显示标定算法正确,为后续棉株识别和定位研究奠定基础。

关键词： MATLAB 棉株识别系统摄像头标定误差

一种基于待定参数法的摄像头标定与坐标转换方法

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科技创新与应用 2014年第19期4卷 293-294页

作者：李科浇段超祥刘峰中南大学信息科学与工程学院湖南长沙410083

文章提出的图像校正模型建立在摄像头采集图像并捕获红外激光点的基础上,在分析讨论了几种经典图像校正方法后,提出了一种简单易行的基于待定参数法的图像校正的坐标转换公式,并进行了理论性分析与验证。

关键词：图像校正坐标转换摄像头标定待定参数法

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农业机械视觉导航摄像头标定研究

农业机械视觉导航摄像头标定研究

基于图像灭点的NAO机器人摄像头参数分析与标定

纪念中国农业工程学会成立三十周年暨中国农业工程学会20...

作者：位耀光孙明涂序彦中国农业大学信息与电气工程学院北京科技大学信息工程学院

摄像头标定技术是农业机械视觉导航技术的关键环节,摄像头标定技术是利用二维平面图像中获取空间三维信息,标定结果的精度及算法的稳定性直接影响摄像机获取空间位置信息的准确性。本文分别采用TSAI和张正友标定法对非结构环境下农业视... 详细信息

摄像头标定技术是农业机械视觉导航技术的关键环节,摄像头标定技术是利用二维平面图像中获取空间三维信息,标定结果的精度及算法的稳定性直接影响摄像机获取空间位置信息的准确性。本文分别采用TSAI和张正友标定法对非结构环境下农业视觉导航中的摄像头标定问题进行了研究,通过模拟简单农业机械视觉导航环境中进行实验,取得了准确可靠实验结果。通过对这两种方法的实验结果进行定量分析,改进的TSAI两步法在农业机械视觉导航摄像头标定中具有较好的效果,能够满足视觉导航实时性要求。

关键词：摄像头标定机器视觉 TSAI 张正友

来源： cnki会议评论

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电子世界 2016年第4期 170-172页

作者：孔维维隋涛山东科技大学电气与自动化工程学院

本文以NAO机器人为硬件基础,分析了其摄像过程,并获得三维空间的单张图片。对该图像进行处理,寻找三维空间中映射到图像场景的平行线。最后,计算图像中的灭点,并进行相应的三维坐标变换,标定NAO机器人摄像头的内、外参数,确定NAO机器人... 详细信息

本文以NAO机器人为硬件基础,分析了其摄像过程,并获得三维空间的单张图片。对该图像进行处理,寻找三维空间中映射到图像场景的平行线。最后,计算图像中的灭点,并进行相应的三维坐标变换,标定NAO机器人摄像头的内、外参数,确定NAO机器人的空间位置。论文最后进行了实际的测试,验证了方法的准确性。

关键词：摄像头标定 NAO机器人灭点

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汽车车牌识别系统中摄像头标定技术的研究

汽车车牌识别系统中摄像头标定技术的研究

中国体视学学会图像分析专业、中国体视学学会仿真与虚拟现实专业、中国航空学会信号与信息处理专业第一届联合学术会议

作者：刘兴朱绍文张大斌陈菁华华中师范大学电子与计算机研究所

本文探讨了汽车车牌识别系统中摄像头标定的技术和方法.分析和提出了一套摄像头标定方案,使汽车车牌识别系统能在自然环境下获取清晰的图像,提高了汽车车牌识别系统随机捕获完整汽车图像的鲁棒性能.

关键词：图像获取摄像头标定自动曝光

来源： cnki会议评论

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光伏电站清扫车超低定速及定轨控制研究

光伏电站清扫车超低定速及定轨控制研究

作者：肖尧禹兰州理工大学

学位级别：硕士

光伏板上沉积的沙尘会影响光电转化效率,及时有效地清理,可提高其使用寿命和发电效率。目前,主要采用水冲洗的方法来清除其上的粉尘。由于光伏电站大多建在阳光充足的地方,而这些地方往往是缺水、少雨,且风沙和粉尘较大,因此,研究无水... 详细信息

光伏板上沉积的沙尘会影响光电转化效率,及时有效地清理,可提高其使用寿命和发电效率。目前,主要采用水冲洗的方法来清除其上的粉尘。由于光伏电站大多建在阳光充足的地方,而这些地方往往是缺水、少雨,且风沙和粉尘较大,因此,研究无水除尘设备及其自动化行驶就显得特别重要。本文针对已开发的无水清扫车,从如下两方面开展研究:清扫车在超低速(5-10km/h)情况下的定速控制研究;清扫车沿光伏板下边沿线一定距离定轨行驶控制研究。主要研究工作如下:(1)对超低速光伏电站清扫车的定速控制开展研究。建立了清扫车纵向(前进方向)运动的动力学模型,基于此模型和分层式控制思想,研究了清扫车的纵向控制策略。针对车速低、工作环境特殊等特点,上位控制器采用PID算法进行设计,通过速度偏差对车辆期望加速度进行求解;下位控制器通过动力学模型和发动机模型,逆推出跟踪期望速度所需要的节气门开度,实现超低速的定速控制。(2)行驶轨迹的检测和信号获取研究。为获取清扫车和光伏板下边沿线的位姿关系,本文通过双目测距原理,结合清扫车超低速行驶的特点,采用深度相机D435i获取外部环境信息,搭建基于深度视觉的光伏电站清扫车环境感知系统的软、硬件平台。基于Zhang氏标定法,选用TOOLBOX＿calib工具箱进行相机标定,采用控制变量法对不同尺寸网格标定板和标定物距进行对比实验和分析,以得到较高精度的相机内外参数。采用Bouguet算法进行立体校正,然后,通过半全局立体匹配算法生成视差图,通过实验验证了该视差图能够快速、精准地得到目标点的三维信息。最后,通过对原始图像的预处理、自适应阈值Canny边缘检测和改进Hough变换提取,从而检测出图像中光伏板下边沿线位置,得出清扫车与光伏板的相对位姿关系(距离和角度)。实验结果表明,本文设计基于深度视觉的环境感知系统,在800-1600mm距离范围内,16组数据的平均测距误差为0.84%,平均角度误差为3.75%,系统整体平均耗时为0.469s,结果满足检测的实时性与精度要求,为定轨控制提供了数据信息。(3)清扫车的定轨控制研究。在已获取的光伏板边沿线数据信息的基础上,基于最优预瞄理论和二自由度车辆动力学模型,建立了侧向驾驶员模型,并在该模型下,基于理想横摆角速度,设计了模糊滑模横向控制器。通过Carsim/Simulink进行仿真实验,利用Carsim仿真软件代替环境感知系统,实时地将车辆位姿信息反馈给横向控制器,完成了路径跟踪实验和直线轨迹保持实验,结果表明,所设计的横向控制器控制精度高、稳定性强,当清扫车发生偏离时,控制器能使其驶回并始终保持在最佳轨迹工作,横向位置偏差控制在0.2m以内,航向角控制在2.5°以内。

关键词：超低车速控制机器视觉摄像头标定边沿线识别定轨控制

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基于视觉双窗口的机器人视觉跟随式导航仿真

计算机仿真 2023年第2期40卷 466-470页

作者：王连枝朱朝旭赵帅李宝玺开封大学电子电气工程学院河南开封475000

针对未知环境下机器人自主导航问题,以提升机器人视觉跟随精度与自主导航性能为目的,研究基于视觉双窗口的机器人视觉跟随式导航方法。机器人通过视觉双窗口摄像头采集跟随对象图像,采用两步标定算法获取视觉双窗口摄像头内外参数,将双... 详细信息

针对未知环境下机器人自主导航问题,以提升机器人视觉跟随精度与自主导航性能为目的,研究基于视觉双窗口的机器人视觉跟随式导航方法。机器人通过视觉双窗口摄像头采集跟随对象图像,采用两步标定算法获取视觉双窗口摄像头内外参数,将双窗口摄像头统一至相同世界坐标系内,实现视觉双窗口摄像机图像与现实场景内图像间的映射。对采集的图像序列进行特征立体匹配,将二维与三维扩展Kalman滤波器同时用于跟随对象位置预测,实现跟随目标的跟随定位。以基于行为的控制结构作为机器人导航控制结构的基础,根据跟随目标的跟随定位结果利用宏行为控制机器人运动。仿真结果显示,上述方法可控制机器人在复杂背景环境下准确跟随设定的对象,在存在障碍物的条件下,机器人可准确避开障碍物,并在之后回归到准确的跟随导航路线。

关键词：视觉双窗口机器人视觉跟随式导航摄像头标定位置预测宏行为