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一种基于穿孔钢带的同步推送装置

光电技术应用 2021年第3期36卷 77-80页

作者：赵紫星马国茂中国电子科技集团公司光电研究院天津

某推送装置要求高载荷比、高空间比。针对钢带传动技术进行了深入研究,提出了一种基于穿孔钢带的解决方案。从穿孔钢带的原理、传动系统的实现方式、钢带强度及寿命、钢带张紧等方面开展工作,完成了装置的装配及调试。结果表明,基于穿... 详细信息

某推送装置要求高载荷比、高空间比。针对钢带传动技术进行了深入研究,提出了一种基于穿孔钢带的解决方案。从穿孔钢带的原理、传动系统的实现方式、钢带强度及寿命、钢带张紧等方面开展工作,完成了装置的装配及调试。结果表明,基于穿孔钢带的同步推送装置工作稳定,性能可靠,有广阔的应用前景。

关键词：高载荷比高空间比穿孔钢带推送装置

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基于ADAMS的推送装置六连杆机构的优化

机械工程与自动化 2021年第4期 80-82页

作者：于景华朱玉泉中北大学朔州校区能源与机械工程系山西朔州036002 朔州市农业机械化发展中心山西朔州036002

应用ADAMS软件对推送装置六连杆机构进行了建模,并对模型进行参数化设置和添加约束条件,最后以工作阶段平均压力角最小为目标进行了优化,优化后压力角平均值减小了92.5%,驱动力矩平均值减小了15.3%,符合优化设计的要求。

关键词：六连杆机构 ADAMS 推送装置

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内窥镜在井口装置检查中的应用研究

企业科技与发展 2022年第2期 123-125,158页

作者：宫兆波尼加提·赛买提邱福寿王天荣薛少华中国石油新疆油田公司实验检测研究院新疆克拉玛依834099

针对油田井口装置在内窥镜检测中存在的问题,文章提出一套内窥镜推送装置并应用到井口装置检查中。内窥镜推送装置集内窥镜部件装置、清洗装置、防气体、污水泄漏密封垫片、管内缺陷区域部位位置标定、内窥镜图像显示于一体,可以实现和... 详细信息

针对油田井口装置在内窥镜检测中存在的问题,文章提出一套内窥镜推送装置并应用到井口装置检查中。内窥镜推送装置集内窥镜部件装置、清洗装置、防气体、污水泄漏密封垫片、管内缺陷区域部位位置标定、内窥镜图像显示于一体,可以实现和管口密闭连接,防止污染物外泄,并将内窥镜检测和内壁清洗装置集成在推送装置内。在装置中,选用了扭力大、控制精准、能耗低、驱动电路相对简单的步进电机作为滚珠丝杠的驱动电机,提升了内窥镜推送装置精度和刚性等。

关键词：内窥镜井口装置滚珠丝杠驱动电机推送装置

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血管介入手术机器人设计与控制策略研究

血管介入手术机器人设计与控制策略研究

作者：严伟玮华东交通大学

学位级别：硕士

近几年,随着各项技术的发展,机器人迎来了发展的黄金时期。医疗机器人作为机器人的一个分支近年来也取得了长足的进步。微创介入手术是一项广泛应用于治疗心脑血管疾病的手术,其相对传统开刀治疗比,具有手术创口小,愈合快,术后并发症少... 详细信息

近几年,随着各项技术的发展,机器人迎来了发展的黄金时期。医疗机器人作为机器人的一个分支近年来也取得了长足的进步。微创介入手术是一项广泛应用于治疗心脑血管疾病的手术,其相对传统开刀治疗比,具有手术创口小,愈合快,术后并发症少等优点,所以迅速被推广运用。由于要借助X光影像导航,医生进行微创介入手术时,需要穿着笨重的防辐射铅衣,在手术室里进行导管推送、诊断。即便有铅衣防护,长期的工作对医生身体依然有很大的伤害。同时,也存在手术操作难度大,医生手术培训学习周期长,医生长时间的手术容易因疲劳而影响手术质量等弊端。研究血管介入手术机器人将医生从有辐射的手术室“解放”出来,一直是医疗机器人领域的研究热点之一。本文针对上述问题,研发了一款血管介入机器人系统,设计了相关控制算法。本文的主要工作包括:(1)设计了血管介入手术机器人的从端推送机构,对其机械结构进行分析,搭建了机器人硬件与电气系统,主要包括主端操作手、从端电机、驱动器、控制器、应变片、应变测试仪等。最后在此基础上,建立了其控制系统的数学模型。(2)本文参考医生实际手术过程,确立以主从控制为主的控制策略。采用Geomagic主手作为主端控制手,并实际测量得出其工作空间,同时运用D-H法对导管进行运动学分析。通过分析对比以及实验室硬件条件,从设计的三种主从控制策略中选取了最适合的一种方法。最后基于Visual Studio 2013开发了遥操作主从控制系统软件。(3)通过分析相关电机控制算法,结合实际血管介入手术的导管推送需求,设计了一种基于BP神经网络的PID控制器。通过MATLAB仿真验证了所设计的控制器能够达到手术需要的推送精度。(4)最后对加工好的血管手术机器人样机进行性能测试,搭建了实验平台,并验证样机推进精度误差小于1mm,旋捻精度误差小于3度。并使用带力反馈应变片的导管在仿真体模内进行导管推送实验,模拟样机在人体实际血管中的推送效果,进一步验证了介入机器人的功能性,分析在推送过程中应变片反馈的导管实时受力状态,为进一步研究提供了数据支持。

关键词：血管介入机器人系统推送装置力反馈 BP神经网络PID控制

WZ500C通用型无砟轨道铺轨机的研制及应用

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铁道建筑技术 2011年第3期 125-127,130页

作者：赵巨宏中铁二十二局集团第二工程有限公司北京100043

在石太客运专线无砟轨道500 m长钢轨敷设施工技术研究中,研制出有自主知识产权的WZ500C通用型无砟轨道铺轨机,该铺轨机组采用前牵引车引导、后推送装置推送的方式进行铺轨作业,牵引导向采用可变轮距设计,直接从T11长钢轨运输车进行500 ... 详细信息

在石太客运专线无砟轨道500 m长钢轨敷设施工技术研究中,研制出有自主知识产权的WZ500C通用型无砟轨道铺轨机,该铺轨机组采用前牵引车引导、后推送装置推送的方式进行铺轨作业,牵引导向采用可变轮距设计,直接从T11长钢轨运输车进行500 m长钢轨敷设。

关键词：铺轨机推送装置牵引导向研制应用

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组合药装盒多向输送生产线的设计与研究

机电工程技术 2018年第12期47卷 37-39页

作者：刘奎武李兵江苏食品药品职业技术学院机电工程学院江苏淮安223003

设计组合药装盒多向输送生产线,该生产线主要由用于运输第一药物分体包装的第一步进式流水线、用于运输第二药物分体包装的第二步进式流水线、用于运输总包装盒的第三步进式流水线以及推送装置组成。可通过推送机构使得第一顶杆以及顶... 详细信息

设计组合药装盒多向输送生产线,该生产线主要由用于运输第一药物分体包装的第一步进式流水线、用于运输第二药物分体包装的第二步进式流水线、用于运输总包装盒的第三步进式流水线以及推送装置组成。可通过推送机构使得第一顶杆以及顶杆反复来回推动,使得将两条流水线的不同药物推送的总包装盒内,实现组合药物装盒生产的目的。

关键词：组合药装盒多向输送推送装置

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自动化编组站的调车作业组织