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基于超声波的移动机器人多目标探测定位方法

北京航空航天大学学报 2011年第12期37卷 1519-1523页

作者：王国富高峰杨新红崔莹北京航空航天大学交通科学与工程学院北京100191

为了使移动机器人能够对离散的多个目标进行准确的探测定位,提出了一种新的超声波智能探测方法.采用3个收发一体的超声换能器阵列发送近似的平面声波波束,并建立空间坐标系.3个探头定时发送超声波脉冲,同时数字信号处理器采集并分析接... 详细信息

为了使移动机器人能够对离散的多个目标进行准确的探测定位,提出了一种新的超声波智能探测方法.采用3个收发一体的超声换能器阵列发送近似的平面声波波束,并建立空间坐标系.3个探头定时发送超声波脉冲,同时数字信号处理器采集并分析接收到的回波信号,在给定的算法下滤除杂波、识别提取回波首波、二次回波和三次回波等特征信号数据,在正确检测出各路波束的回波时间后,通过计算给出多个被测物体的准确定位.实验采用了杆件物体作为被测对象,对回波信号进行高速数据采集处理后计算出被测目标的坐标值,比较了计算物位与实测物位数据,结果验证了该方法的可行性与正确性.

关键词：超声波传感器多目标探测定位高速数据采集

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救援井探测定位方案设计研究

中国海上油气 2017年第4期29卷 118-122页

作者：李峰飞蒋世全周建良李迅科中海油研究总院北京100028

救援井和事故井的相对位置存在误差,需要借助于专用的探测定位工具实现救援井与事故井的连通,并最终控制事故井。分析了救援井和事故井相对位置不确定性以及目前常用探测定位工具性能及适合工况,给出了连通点及初始探测点位置确定的选... 详细信息

救援井和事故井的相对位置存在误差,需要借助于专用的探测定位工具实现救援井与事故井的连通,并最终控制事故井。分析了救援井和事故井相对位置不确定性以及目前常用探测定位工具性能及适合工况,给出了连通点及初始探测点位置确定的选择方案;结合救援井钻井工艺,设计了不同阶段的救援井探测定位作业流程,提出了提高测距范围及探测精度方法。本文的相关研究成果已在海上多个救援井备用设计方案中得到成功应用,可以为救援井探测定位方案设计及作业实践提供参考和技术指导。

关键词：救援井探测定位方案设计作业流程方法研究

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引力波探测定位的关键问题

电讯技术 1990年第1期30卷 30-34页

作者：王德全航空航天部第六--研究所

本文对引力波探测定位的几个关键问题进行了理论分析,并给出有关的定量解。对引力波的产生与辐射、引力波激励和检测提出了新的理论与方法。

关键词：引力波探测定位雷达电子对抗

水下铁磁性物体工频电磁探测定位理论与方法研究

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水下铁磁性物体工频电磁探测定位理论与方法研究

作者：房莹华中科技大学

学位级别：硕士

近年来,随着世界经济的快速发展,各国经济及军事发展战略的焦点逐渐向海洋领域延伸,其中水下目标/物体的探测技术备受重视。目前,关于水下巡航器、沉船、海底金属矿物、洞库等水下铁磁性物体常见的探测技术途径有声呐探测、激光/雷达探... 详细信息

近年来,随着世界经济的快速发展,各国经济及军事发展战略的焦点逐渐向海洋领域延伸,其中水下目标/物体的探测技术备受重视。目前,关于水下巡航器、沉船、海底金属矿物、洞库等水下铁磁性物体常见的探测技术途径有声呐探测、激光/雷达探测、地磁异常探测等。其中水下目标/物体的回波因消音技术的发展而与海背景噪声非常接近,故声呐探测手段面临着严峻的挑战;由于海水对高频电磁波具有屏蔽作用,所以激光/雷达等主动发射高频电磁波的探测方式对深水层物体的探测难度较大。世界各地均架设有规模各异的大型输电网络,可向周围空间辐射稳定的50Hz/60Hz的电磁场（波）,且该频率的电磁波受海水等环境介质的衰减影响极小。因此,在探测定位水下铁磁性物体方面,工频电磁场（波）探测手段将发挥重要作用。本文首先从麦克斯韦方程等基本理论入手,分析了输变电网络工频电磁场（波）的产生机理、传播特性以及铁磁性物体导致时变背景电磁场发生异常畸变的规律属性,并通过仿真实例和外场试验揭示了水下铁磁性物体工频电磁探测的可行性。以华东-华中-华南-东北-蒙西地区的输电网络为电磁辐射源,水下巡航器为探测对象,海水和空气为传输介质建立了输电网络作用下的水下铁磁性物体电磁仿真计算模型。通过对上述仿真模型的求解,分析了不同地理位置、不同观测高度条件下的水下铁磁性物体导致的工频电磁异常仿真结果,并讨论了目标特性对仿真结果的影响。基于岛基探测平台,提出了三角定位方法;基于空基探测平台,改进了前人所提出的扫描交叉定位方法。仿真分析了电网谐波、电网相位变化、海浪以及水面舰船等探测过程中的干扰因素对探测的影响,并给出相应的干扰区分/抑制方法。最后,总结了全文并给出技术发展展望。

关键词：铁磁性物体输电网络有限元仿真工频电磁异常探测定位

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救援井瞬变电磁探测定位优化方法研究

救援井瞬变电磁探测定位优化方法研究

作者：杜芙蓉西安石油大学

学位级别：硕士

在海洋或陆地平台钻井过程中,当作业井失控、常规救援措施难以有效实施时,救援井是控制井喷事故的有效手段之一。其中,救援井与事故井相对位置的精确探测是实施救援的关键。论文以救援井瞬变电磁探测技术为基础,重点研究救援井瞬变电磁... 详细信息

在海洋或陆地平台钻井过程中,当作业井失控、常规救援措施难以有效实施时,救援井是控制井喷事故的有效手段之一。其中,救援井与事故井相对位置的精确探测是实施救援的关键。论文以救援井瞬变电磁探测技术为基础,重点研究救援井瞬变电磁探测定位优化方法。本文首先介绍了救援井瞬变电磁井下探测系统,基于瞬变电磁探测原理,建立了救援井瞬变电磁探测模型,分析了救援井瞬变电磁探测定位的理论方法。在此基础上研究救援井瞬变电磁探测距离优化方法,建立了救援井阵列探测模型,分析了救援井和事故井的相对距离与感应电动势的刻度关系,并利用有限元仿真软件进一步优化了救援井探测定位系统的性能,可有效提高事故井套管的距离探测精度。此外,研究了救援井倾角、两井相对距离和深度步长对方位角计算误差的影响,提出了一种救援井实时方位误差校正方法,该方法能够根据救援井井斜角,自适应调整深度步长从而有效的降低方位误差。最后,在救援井电磁探测定位优化方法的基础上,开展了大量室内外实验和现场实钻井试验,将实测距离曲线和优化后的方位曲线与陀螺仪测试得到的距离方位曲线进行对比,测试结果验证了本文提出的救援井瞬变电磁探测定位优化方法的准确性和有效性,可为提高救援井与事故井的联通率提供支持。

关键词：救援井事故井探测定位瞬变电磁

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惯性陀螺仪在地下管道探测定位中的应用

建材与装饰 2020年第5期 213-214页

作者：黎重辉建勘勘测有限公司广东第二分公司

近年来,新出现了一种定位技术——惯性陀螺仪三维定位技术。本文对惯性陀螺仪的工作原理与工作方法进行了详细地介绍。随后依靠某一具体的工程实例对惯性陀螺仪的使用进行了说明,并验证了其测试的精度,分析了惯性陀螺仪测试的优缺点。... 详细信息

近年来,新出现了一种定位技术——惯性陀螺仪三维定位技术。本文对惯性陀螺仪的工作原理与工作方法进行了详细地介绍。随后依靠某一具体的工程实例对惯性陀螺仪的使用进行了说明,并验证了其测试的精度,分析了惯性陀螺仪测试的优缺点。这项技术的应用将为管理和维护未开挖的电力管道提供准确可靠的基本信息。

关键词：惯性陀螺仪地下管道探测定位

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金属物体探测定位器设计

工业仪表与自动化装置 2016年第1期 111-114页

作者：周灵彬疏晓宇绍兴职业技术学院浙江绍兴312000 浙江利勃海尔中车交通系统有限公司浙江诸暨311800

根据电磁感应原理,应用TI公司的世界首款电感到数字的转换器LDC1000设计了金属物体探测定位器。特别研究了硬币、铁环的定位算法,经测试达到了较高的准确度。该定位器以单片机为控制核心,通过SPI接口读取LDC1000感知的变化的物理量,数... 详细信息

根据电磁感应原理,应用TI公司的世界首款电感到数字的转换器LDC1000设计了金属物体探测定位器。特别研究了硬币、铁环的定位算法,经测试达到了较高的准确度。该定位器以单片机为控制核心,通过SPI接口读取LDC1000感知的变化的物理量,数据经识别、处理,控制步进电机带动LDC1000在指定区域自主进行地毯式探测运动,当发现金属物体时,精确定位,并以声光信号报警。

关键词：金属物体 LDC1000 单片机电磁感应探测定位

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浅谈燃气管线的探测定位方法

黑龙江科学 2016年第21期7卷 62-63页

作者：李晓晖刘志成哈尔滨中庆燃气有限责任公司哈尔滨150076

燃气管线在燃气输送中起着非常重要的作用,而燃气管线在使用的过程中难免会出现老化问题。燃气管线的合理探测和定位能够帮助工作人员比较容易找出其位置,减少时间和人力成本,保障燃气运输管线的顺利进行。对燃气管线的探测和定位方法... 详细信息

燃气管线在燃气输送中起着非常重要的作用,而燃气管线在使用的过程中难免会出现老化问题。燃气管线的合理探测和定位能够帮助工作人员比较容易找出其位置,减少时间和人力成本,保障燃气运输管线的顺利进行。对燃气管线的探测和定位方法提出个人见解,以供参考。

关键词：燃气管线探测定位方法

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电缆顶管探测定位与管理方法

科技经济导刊 2019年第18期 34-34页

作者：胡俊国网湖北送变电工程有限公司

电缆线作为电力输送的重要工具,对于电力的输配运送有着不可替代的重要意义。然而,在实际的生产过程中,经常会出现电缆线损坏的事故。鉴于这种情况,为了延长电缆线的输送效果,确保经济发展必需的电力输配任务及时完成,本文提出采用示踪... 详细信息

电缆线作为电力输送的重要工具,对于电力的输配运送有着不可替代的重要意义。然而,在实际的生产过程中,经常会出现电缆线损坏的事故。鉴于这种情况,为了延长电缆线的输送效果,确保经济发展必需的电力输配任务及时完成,本文提出采用示踪频率电磁法对地下电缆进行定位探测,并利用信息技术对电缆数据进行计算机可视化管理。希望能够给电力企业电力输配工程施工技术中的电缆线保护带来帮助。

关键词：电缆顶管探测定位示踪频率电磁法