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面向车辆换道工况的智能车轨迹规划研究

机械设计与制造 2024年第3期 194-198,204页

作者：张俊坤陈勇郭晓光北京信息科技大学机电工程学院北京100192 新能源汽车北京实验室北京100192 北京电动车辆协同创新中心北京100192

换道是智能车辆在实际交通条件中的一个重要工况。为提高智能车辆在高速公路上的换道安全性,分析了周围交通车辆运动对自车换道距离保持的影响,利用五次多项式函数进行换道轨迹规划,以车辆纵向加速度、与前车碰撞时距和换道后车速为换... 详细信息

换道是智能车辆在实际交通条件中的一个重要工况。为提高智能车辆在高速公路上的换道安全性,分析了周围交通车辆运动对自车换道距离保持的影响,利用五次多项式函数进行换道轨迹规划,以车辆纵向加速度、与前车碰撞时距和换道后车速为换道优化函数的优化变量,利用车辆动力学模型摩擦圆对横向和纵向加速度进行约束,建立了换道模型。最后用MATLAB/Simulink和CarSim对所得出的换道轨迹进行轨迹跟踪仿真分析,结果表明,该换道轨迹规划方法能够保证智能车换道时的舒适性和安全性。

关键词：智能车辆换道轨迹规划

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基于城市快速路换道视认需求的照明水平研究

市政技术 2024年第7期42卷 140-145,182页

作者：李学建江长秋马二顺北京工业大学城市建设学部北京100124 福建高速公路集团有限公司南平市行政分公司福建南平354300 深中通道管理中心广东中山528400

为了以照明的方式改善城市快速路的视觉环境和夜间换道的高风险状况,分析了驾驶员夜间换道的视认目标物和视距需求,并对24名驾驶员进行了小目标物的静态和动态视认试验,研究了不同色温条件下路面亮度对静态视认的影响规律,以及4 000 K... 详细信息

为了以照明的方式改善城市快速路的视觉环境和夜间换道的高风险状况,分析了驾驶员夜间换道的视认目标物和视距需求,并对24名驾驶员进行了小目标物的静态和动态视认试验,研究了不同色温条件下路面亮度对静态视认的影响规律,以及4 000 K色温条件下路面亮度对动态视认的影响规律;依据静态视认规律对动态视认结果进行修正,得到了不同色温条件下满足驾驶员换道视认需求的照明亮度水平。研究结果表明:在一定距离条件下,驾驶员在不同色温下静态视认小目标物所需的路面亮度不同;4 000 K色温条件下,驾驶员对小目标物的动态视认距离随路面亮度的增加而增加;不同色温和速度条件下,驾驶员所需的动态路面亮度不同,当色温为6 000 K时所需的路面亮度最低。该研究结论可为城市快速路设计与运营管理单位提供参考,还可以为改善换道行为的高风险状况提供依据。

关键词：城市快速路路面亮度换道视认需求

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中国新能源汽车二度换道从赢得市场到全面盈利的新命题

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经理人 2024年第4期 22-35页

作者：卫明何雯雯本刊产业前沿研究中心

2023年,中国取代日本摘下世界第一汽车出口大国的桂冠。新能源汽车是其中重要增长极中国抓住了汽车产业电动化、智能化转型的历史机遇,率先布局新赛道、培育新动能,依托国内超大规模市场优势和全面且夯实的产业链基础,涌现了一大批极富... 详细信息

2023年,中国取代日本摘下世界第一汽车出口大国的桂冠。新能源汽车是其中重要增长极中国抓住了汽车产业电动化、智能化转型的历史机遇,率先布局新赛道、培育新动能,依托国内超大规模市场优势和全面且夯实的产业链基础,涌现了一大批极富创新力和野心的新能源汽车品牌。无论将这一成就称之为“弯道超车”还是“换道赛车”,中国新能源汽车产业已经锻造全球领先的竞争力。

关键词：新能源汽车产业汽车出口电动化弯道超车换道超大规模历史机遇创新力

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强化学习在自动驾驶换道研究中的应用

内燃机与配件 2024年第12期 102-104页

作者：杜婉董天悦罗玉玲西安汽车职业大学陕西西安710600

在车辆行驶的过程中,车辆的硬件设备有保障的前提下,错误的行为决策是交通事故发生的主要诱因。强化学习能够和环境不断进行交互调整,具有很好的泛化能力,适合复杂的换道决策场景。首先对自动驾驶系统和换道决策进行了简要介绍;其次,介... 详细信息

在车辆行驶的过程中,车辆的硬件设备有保障的前提下,错误的行为决策是交通事故发生的主要诱因。强化学习能够和环境不断进行交互调整,具有很好的泛化能力,适合复杂的换道决策场景。首先对自动驾驶系统和换道决策进行了简要介绍;其次,介绍了强化学习的原理和其具代表性算法,并总结了强化学习在换道决策系统中的应用;最后,根据存在的问题,对强化学习在自动驾驶换道决策中的应用进行了展望。

关键词：强化学习自动驾驶换道

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《换道赛车》探讨中国新能源汽车发展之路

智能网联汽车 2024年第1期 35-36页

2024年1月20日,由人民邮电出版社与中国汽车工程学会联合主办的《换道赛车:新能源汽车的中国道路》(以下简称《换道赛车》)新书分享会在北京举行。孙逢春院士等近20位产学研用领域的专家学者、管理者及行业媒体受邀参加。

关键词：人民邮电出版社新能源汽车产学研用换道赛车发展之路中国汽车工程学会管理者

河南·换道领跑:产业发展步入决胜“新赛道”

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中国审计 2024年第3期 34-35页

作者：高飞崔凯喃不详

换道领跑,“换道”是方向,“领跑”是目标。未来30年,河南在传统产业上高位嫁接,在新兴产业上抢滩占先,在未来产业上前瞻布局,打造新引擎新支柱,全面提升产业竞争力。2021年12月,河南省委办公厅、省政府办公厅印发《实施换道领跑战略工... 详细信息

换道领跑,“换道”是方向,“领跑”是目标。未来30年,河南在传统产业上高位嫁接,在新兴产业上抢滩占先,在未来产业上前瞻布局,打造新引擎新支柱,全面提升产业竞争力。2021年12月,河南省委办公厅、省政府办公厅印发《实施换道领跑战略工作方案》。通过实施换道领跑战略,应对国际国内经济发展形势新变化,保持经济平稳较快发展,推动河南由制造大省向制造强省转变。2023年,河南聚全省之力制定出台了培育壮大28个重点产业链“一方案四图谱六清单”,标志着河南省推进新型工业化实现了“大起底”、完成了“大规划”。

关键词：新型工业化未来产业产业竞争力新兴产业新引擎经济发展形势传统产业换道

基于GCN和CIL的端到端自动驾驶换道方法

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汽车工程 2023年第12期45卷 2310-2317页

作者：吕彦直魏超何元浩北京理工大学机械与车辆学院北京100081

本文针对自动驾驶的换道行为,为了解决传统的端到端方法存在输出不稳定、动态交互场景特征信息难以提取的问题,提出了一种基于图卷积网络和条件模仿学习的自主换道端到端学习方法。首先以图结构数据的形式对驾驶场景的动态交互信息进行... 详细信息

本文针对自动驾驶的换道行为,为了解决传统的端到端方法存在输出不稳定、动态交互场景特征信息难以提取的问题,提出了一种基于图卷积网络和条件模仿学习的自主换道端到端学习方法。首先以图结构数据的形式对驾驶场景的动态交互信息进行聚合,通过图卷积网络输出自车应采取的驾驶行为指令;然后与条件模仿学习结合,图卷积网络输出的驾驶指令作为指导条件模仿学习的高级命令,结合其他感知数据最终映射到车辆的底层控制动作,完成无碰撞自主换道;最后在CARLA仿真平台进行了实验验证。实验结果表明:所提出方法的性能优于传统的端到端方法,且具有更好的实验成功率以及泛化性能。

关键词：智能车辆端到端驾驶换道条件模仿学习图卷积网络

不同风格驾驶员眼动特性分析——夜间快速路分流区

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交通科技与经济 2024年第1期26卷 43-50页

作者：吴立新杜聪吉林建筑大学交通科学与工程学院长春130118

为提高驾驶员在夜间快速路分流区换道的安全性,以不同风格的驾驶员为研究对象,分析不同风格驾驶员换道时眼动参数的变化规律。首先在前人研究基础上自编夜间快速路驾驶风格量表,对量表进行信度和Pearson相关系数法的效度检验;然后通过... 详细信息

为提高驾驶员在夜间快速路分流区换道的安全性,以不同风格的驾驶员为研究对象,分析不同风格驾驶员换道时眼动参数的变化规律。首先在前人研究基础上自编夜间快速路驾驶风格量表,对量表进行信度和Pearson相关系数法的效度检验;然后通过主成分分析法对问卷调查法得出的结果进行分析,得出驾驶风格综合得分量化模型,并使用K均值聚类分析法划分驾驶风格;最后基于眼动仪进行实车试验,获取三种风格驾驶员换道的眼动数据。试验结果表明:谨慎型、一般型、激进型驾驶员对于后视镜平均注视次数占比为48%、27%、25%;对左右两侧的平均累计注视时间占比是31%、25%、19%;平均瞳孔面积占比为56.3%、27.6%、16.1%。试验结果可以为提高驾驶员换道的行车安全性研究提供一定的数据支持。

关键词：交通工程眼动特性主成分分析驾驶风格换道快速路分流区夜间

换道事故严重程度影响因素异质性和可转移性分析

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吉林大学学报(工学版) 2023年

作者：潘义勇尤逸文吴静婷南京林业大学汽车与交通工程学院

为探究事故严重程度影响因素的异质性及可转移性，构建基于均值和方差异质性的随机参数Logit模型对换道事故伤害严重程度进行影响因素分析。将事故严重程度分为三类并从驾驶员特性、车辆特性、道路特性及道路环境特性4个方面选取27个潜... 详细信息

为探究事故严重程度影响因素的异质性及可转移性，构建基于均值和方差异质性的随机参数Logit模型对换道事故伤害严重程度进行影响因素分析。将事故严重程度分为三类并从驾驶员特性、车辆特性、道路特性及道路环境特性4个方面选取27个潜在影响因素，通过随机参数的均值和方差变化捕捉事故严重程度影响因素异质性，利用对数似然比检验事故严重程度影响因素可转移性，通过边际效应定量分析各因素对事故严重程度的影响。结果显示：换道和非换道两组事故严重程度影响因素存在显著异质性；在确定各影响因素间不存在相关性的条件下，日光照射被识别为换道事故中的随机因素，其均值与驾驶员超速变速、州际公路显著相关，方差与车辆禁用功能全部损坏显著相关，信号控制被识别为非换道事故中的随机因素，其均值与驾驶员年龄为中年相关，方差与驾驶员超速变速相关；换道事故和非换道事故严重程度影响因素不存在可转移性，存在显著差异。

关键词：交通运输安全工程事故严重程度换道均值和方差异质性的随机参数Logit模型对数似然比检验