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基于自适应抗野值Kalman滤波技术的卫星导航接收机授时方法

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西北工业大学学报 2014年第3期32卷 378-381页

作者：何伟廉保旺杨琼西北工业大学大学电子信息学院陕西西安710072

在高动态与强干扰条件下,卫星导航接收机码跟踪环路与载波跟踪环路会出现异常抖动进而影响卫星导航接收机的授时精度,针对这一问题提出了一种新的基于抗野值Kalman滤波技术的卫星导航接收机授时方法。该方法可以有效消除码环与载波环的... 详细信息

在高动态与强干扰条件下,卫星导航接收机码跟踪环路与载波跟踪环路会出现异常抖动进而影响卫星导航接收机的授时精度,针对这一问题提出了一种新的基于抗野值Kalman滤波技术的卫星导航接收机授时方法。该方法可以有效消除码环与载波环的异常抖动对解算出的卫星钟差的影响,并且对连续出现的野值也有很好的剔除效果。同时该授时方法还可以有效地对卫星导航接收机的晶振频率误差进行估计,进而对1PPS(pulse per second)信号发生器的频率控制字进行调整,提高系统的授时精度。经过实验验证,该授时方法可以有效提高卫星导航接收机的授时精度以及授时系统的鲁棒性。

关键词：适应Kalman滤波抗野值卫星导航高精度授时

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Kalman滤波的抗野值修正

自动化学报 1999年第5期25卷 692-696页

作者：胡峰孙国基西安交通大学系统工程研究所西安710049

分析了动态测量系统中异常数据对Ｋａｌｍａｎ滤波的不利影响．提出了一组具有良好容错能力的修正型滤波算法．该滤波算法既可以充分利用正常新息确保滤波的精度，又可以有效拟制异常新息的不利影响提高滤波估计可靠性，达到对故障数... 详细信息

分析了动态测量系统中异常数据对Ｋａｌｍａｎ滤波的不利影响．提出了一组具有良好容错能力的修正型滤波算法．该滤波算法既可以充分利用正常新息确保滤波的精度，又可以有效拟制异常新息的不利影响提高滤波估计可靠性，达到对故障数据的容错能力．最后，通过仿真计算验证了该算法的有效性．

关键词：动态测量系统卡尔曼滤波抗野值

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抗野值自适应卡尔曼滤波在频率标准上的应用

制导与引信 2021年第2期42卷 30-35,40页

作者：陶翠周威威唐超陈春芳陈铖上海无线电设备研究所上海201109

针对频率标准受器件老化、电磁干扰或机械振动冲击等影响导致其输出频率产生异常的问题,提出一种抗野值自适应卡尔曼滤波算法。该算法在传统卡尔曼滤波算法的基础上,增加抗野值因子对滤波方程的数据进行加权,根据平均频率误差的协方差... 详细信息

针对频率标准受器件老化、电磁干扰或机械振动冲击等影响导致其输出频率产生异常的问题,提出一种抗野值自适应卡尔曼滤波算法。该算法在传统卡尔曼滤波算法的基础上,增加抗野值因子对滤波方程的数据进行加权,根据平均频率误差的协方差变化自适应调整修正权值,增加当前测量值在滤波中的占有比重而不改变原有属性。仿真结果表明:该算法不仅具有较高的检测概率及较低的虚警概率,同时也能够对测量误差导致的野值进行有效剔除。

关键词：抗野值卡尔曼滤波频率标准频率跳变

抗野值H∞滤波在捷联惯导系统传递对准中的应用

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战术导弹控制技术 2010年第2期17卷 6-10页

作者：李海军李新纯纪志农刘道静北京自动化控制设备研究所北京100074

H∞滤波器相对Kalman滤波器对模型误差及噪声特性等具有更好的鲁棒性，因此被越来越多的应用在捷联惯导系统传递对准过程中。但是，当用于传递对准的基准信息由于受到电磁干扰、传输误码等因素的影响，而出现短时不更新等异常情况时，H... 详细信息

H∞滤波器相对Kalman滤波器对模型误差及噪声特性等具有更好的鲁棒性，因此被越来越多的应用在捷联惯导系统传递对准过程中。但是，当用于传递对准的基准信息由于受到电磁干扰、传输误码等因素的影响，而出现短时不更新等异常情况时，H∞滤波器与Kalman滤波器一样将受到很大的影响，导致滤波曲线波动甚至引起滤波发散。针对这种情况．本文提出一种具有抗野值功能的H∞滤波器，通过对新息的判断，将基准信息区分为正常值与野值，并对野值做相应处理，消除其对滤波器的影响，从而使H∞滤波器对短时异常基准信息具有鲁棒性，增加了滤波器的稳定性。最后通过试验验证表明，上述分析和结论是正确和有效的，提出的抗野值H∞滤波能更好的满足实际工程应用。

关键词： H∞滤波器传递对准抗野值异常信息

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单站无源定位中的抗野值鲁棒CKF算法

雷达科学与技术 2013年第4期11卷 419-423页

作者：霍光李冬海李晶解放军信息工程大学河南郑州450001

单站无源定位系统的测量噪声中如果出现野值,会影响滤波器的估计精度和稳定性,严重时还会导致滤波器发散。针对这一问题,基于Bayes定理并结合归一化受污染正态模型,提出了一种抗野值鲁棒容积卡尔曼滤波算法。该算法采用球面径向积分原... 详细信息

单站无源定位系统的测量噪声中如果出现野值,会影响滤波器的估计精度和稳定性,严重时还会导致滤波器发散。针对这一问题,基于Bayes定理并结合归一化受污染正态模型,提出了一种抗野值鲁棒容积卡尔曼滤波算法。该算法采用球面径向积分原则直接计算非线性函数的均值和方差,并对测量误差建立一个归一化的受污染正态模型,然后根据野值出现的后验概率来自适应调整测量预测残差的方差阵。结合空频域单站无源定位模型进行仿真实验表明,该算法可以较好地抑制测量噪声中的离散或成片连续野值的不利影响,具有较强的鲁棒性。

关键词：单站无源定位容积卡尔曼滤波(CKF) 鲁棒性抗野值 Bayes原理

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基于信息扩散的Kalman滤波抗野值研究

科学技术与工程 2007年第8期7卷 1525-1528页

作者：卢峥张帆程京湖南大学电气与信息工程学院长沙410082

标准Kalman滤波在理想条件下是系统状态最优滤波,当观测值中含有野值时,将严重影响滤波的精度。采用新息扩散原理对滤波方程中的新息序列进行修正,不仅可以抑制野值的影响,而且不受野值分布情况的限制,仿真结果验证了它的有效性。

关键词： Kalman滤波信息扩散抗野值

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改进的最小二乘自适应滤波陀螺仪去噪方法

仪器仪表学报 2018年第4期39卷 107-114页

作者：刘昊陈光武魏宗寿程鉴皓兰州交通大学自动控制研究所兰州730070 甘肃省高原交通信息工程及控制重点实验室兰州730070

为了降低微机电系统（MEMS）陀螺仪输出当中的噪声分量,提出了一种基于随机加权方法下的抗野值递推最小二乘法（RLS）自适应滤波算法。标准RLS算法的基本思想是对于所有已输入的信号而言,尽量使得在每个时刻对数据块估计的平方误差的加... 详细信息

为了降低微机电系统（MEMS）陀螺仪输出当中的噪声分量,提出了一种基于随机加权方法下的抗野值递推最小二乘法（RLS）自适应滤波算法。标准RLS算法的基本思想是对于所有已输入的信号而言,尽量使得在每个时刻对数据块估计的平方误差的加权和最小,这也是RLS算法对于非平稳信号的适应性要比其他滤波算法好的重要原因。针对标准RLS算法中野值对其滤波精度的影响,同时,复杂的非平稳环境也会对其有一定的影响。所以,提出并验证了随机加权方法对RLS算法的抗野值处理,并将提出的改进算法应用到了MEMS陀螺仪的去噪研究中,改进后的算法不仅可以很好的去除单个野值对滤波的影响,而且对于野值连续成片出现的情况,也能结合算法的适应性很好的保持滤波的稳定性。

关键词： RLS算法随机加权方法抗野值自适应滤波 MEMS陀螺仪

IMM-UKF算法在两坐标雷达-光电融合跟踪系统中的改进与应用

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激光与光电子学进展 2016年第12期53卷 244-253页

作者：李珂李醒飞杨帆天津大学精密测试技术与仪器国家重点实验室天津300072 山东科技大学机械电子工程学院山东青岛266590

光电与雷达的数据融合能够实现两个独立传感器测量信息的互补,改善对目标的识别跟踪能力。针对联合传感器系统对动态运动目标定位中存在野值的现象,同时为了解决单一传感器滤波跟踪发散的问题,提出一种具有抗野值性能的交互式多模型无... 详细信息

光电与雷达的数据融合能够实现两个独立传感器测量信息的互补,改善对目标的识别跟踪能力。针对联合传感器系统对动态运动目标定位中存在野值的现象,同时为了解决单一传感器滤波跟踪发散的问题,提出一种具有抗野值性能的交互式多模型无迹卡尔曼滤波(IMM-UKF)融合算法。在两坐标雷达提供目标距离与方位角的前提下,建立参数求解模型,得到目标的俯仰角,结合光电传感器提供的角度信息进行滤波融合。实验与仿真结果表明:该算法可以有效融合雷达与光电的测量数据,排除野值的干扰,抑制滤波发散,提高定位精度。

关键词：光电子学数据融合交互式多模型无迹卡尔曼滤波算法雷达抗野值

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动基座下粗—精寻北算法研究

计算机测量与控制 2009年第10期17卷 2007-2009页

作者：苏涛王雪梅沈方泉第二炮兵工程学院中国人民解放军96162部队

介绍了陀螺寻北仪的工作基本原理及外界干扰对该系统的影响,选取正弦模型为基座晃动模型来模拟外界的干扰,采用粗—精寻北的组合寻北方法实现外界干扰情况下航向角、俯仰角及滚动角的解算;粗寻北采用均值法;精寻北针对噪声数据的统计特... 详细信息

介绍了陀螺寻北仪的工作基本原理及外界干扰对该系统的影响,选取正弦模型为基座晃动模型来模拟外界的干扰,采用粗—精寻北的组合寻北方法实现外界干扰情况下航向角、俯仰角及滚动角的解算;粗寻北采用均值法;精寻北针对噪声数据的统计特性未知的特点,采用抗野值的带Sage-Husa噪声估计器的自适应卡尔曼滤波改进方法,对比了野值对寻北结果的影响,并在不同的晃动幅值和晃动频率下进行了仿真,结果表明该方法精度高、抗干扰能力强,能有效地实现寻北解算。

关键词：基座晃动粗-精寻北抗野值 Sage-Husa噪声估计器自适应卡尔曼滤波