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抗差滤波和重要点提取相结合的压缩算法及应用

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武汉大学学报（信息科学版） 2014年第1期39卷 80-84页

作者：张菊清张静郭新愿长安大学地质工程与测绘学院陕西西安710054 陕西地矿局第二工程勘察院陕西渭南714000

InSAR监测成果中含有大量的冗余信息,影响形变机理反演计算分析的效率,需要进行压缩处理。结合InSAR数据特点和后处理需求,提出了基于重要点提取的矢量压缩法,该方法原理简单,压缩效率高。顾及到InSAR成果含有各种误差,影响成果的可靠... 详细信息

InSAR监测成果中含有大量的冗余信息,影响形变机理反演计算分析的效率,需要进行压缩处理。结合InSAR数据特点和后处理需求,提出了基于重要点提取的矢量压缩法,该方法原理简单,压缩效率高。顾及到InSAR成果含有各种误差,影响成果的可靠性和压缩效率,提出了将抗差滤波和重要点提取相结合进行InSAR监测成果的数据压缩。实例验证抗差滤波具有较好的抗差能力,提取的等值线光滑可靠;相比于重要点提取的直接压缩算法,基于抗差滤波的压缩算法具有更高的压缩比,能够更好地反映特征信息。

关键词： InSAR 后处理抗差滤波数据压缩

基于伪距残差相关性的GPS/INS紧耦合抗差滤波

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中国矿业大学学报 2014年第4期43卷 731-737页

作者：李增科高井祥韩厚增中国矿业大学国土环境与灾害监测国家测绘局重点实验室江苏徐州221116

提出了基于GPS伪距残差相关性的GPS/INS紧耦合抗差滤波算法.理论推导了GPS伪距观测值残差的计算方法,引入了相关函数对伪距残差进行相关性分析;分析了GPS/INS紧耦合导航的动力学模型和观测模型,基于残差相关性构建了紧耦合抗差滤波算法... 详细信息

提出了基于GPS伪距残差相关性的GPS/INS紧耦合抗差滤波算法.理论推导了GPS伪距观测值残差的计算方法,引入了相关函数对伪距残差进行相关性分析;分析了GPS/INS紧耦合导航的动力学模型和观测模型,基于残差相关性构建了紧耦合抗差滤波算法,利用实测数据验证了算法的有效性.结果表明:相比于非抗差滤波算法和传统的抗差滤波算法,基于GPS伪距残差相关性的抗差滤波能更灵敏地探测GPS/INS紧耦合中伪距观测值的粗差,并且通过抗差滤波因子抑制粗差对于导航结果的影响,提高GPS/INS紧耦合导航精度,而且通过控制粗差能够有效避免滤波发散现象的发生.

关键词： GPS/INS紧耦合相关性伪距残差抗差滤波

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一种基于抗差滤波的行人导航算法研究

系统工程与电子技术 2010年第7期32卷 1506-1508页

作者：许睿孙永荣陈武刘建业南京航空航天大学自动化学院江苏南京210016 香港理工大学土地测量与地理资讯系

行人导航系统(pedestrian navigation system,PNS)通常采用全球定位系统(global positioning sys-tem,GPS)和航位推算(dead reckoning,DR)组合导航的方式进行定位,因此其定位精度易受GPS定位误差特别是定位粗差的影响。为了减小这种影响... 详细信息

行人导航系统(pedestrian navigation system,PNS)通常采用全球定位系统(global positioning sys-tem,GPS)和航位推算(dead reckoning,DR)组合导航的方式进行定位,因此其定位精度易受GPS定位误差特别是定位粗差的影响。为了减小这种影响,提高行人导航系统定位精度,采用了一种基于抗差滤波的GPS/DR组合行人导航算法。该算法首先对DR系统误差建模,获得行人导航系统卡尔曼滤波模型,再通过GPS与DR系统观测量之差,估计当前观测噪声与先验统计特性的符合程度,利用等价权实时调整观测权值,以避免观测粗差对组合导航精度的影响。最后通过对实测数据的分析表明,在GPS定位误差较大或含粗差情况下,该方法较卡尔曼滤波算法能明显抑制定位误差的影响,将定位精度提高5 m左右,能够在不增加硬件的基础上有效提高GPS/DR组合行人导航精度。

关键词：组合导航行人导航抗差滤波卡尔曼滤波全球定位系统航位推算

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基于RSSI抗差滤波的WiFi定位

武汉大学学报（信息科学版） 2016年第3期41卷 361-366页

作者：李桢黄劲松武汉大学测绘学院湖北武汉430079 地球空间信息技术协同创新中心湖北武汉430079

基于WiFi的定位技术中,对接收信号强度(received signal strength indication,RSSI)的平稳性要求较高,本文在分析室内WiFi信号强度统计特征的前提下,以Friis传输方程和运动学方程为基础,利用抗差卡尔曼滤波方法估计信号强度,达到了信号... 详细信息

基于WiFi的定位技术中,对接收信号强度(received signal strength indication,RSSI)的平稳性要求较高,本文在分析室内WiFi信号强度统计特征的前提下,以Friis传输方程和运动学方程为基础,利用抗差卡尔曼滤波方法估计信号强度,达到了信号平滑的目的,从源头上为WiFi定位精度提供保障,定位结果表明采用本文所提方法可以明显提高定位精度。

关键词：抗差滤波 WiFi定位 WiFi信号强度统计特征

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滑坡监测的自适应约束抗差滤波算法研究

大地测量与地球动力学 2011年第6期31卷 94-99页

作者：左廷英吴芸芸宋迎春中南大学信息物理工程学院长沙410083

在滑坡的动态监测中通常存在先验几何信息和物理信息,现有的滤波算法并不能够充分利用这些信息,为控制几何观测异常对形变参数估计的影响,提出一种利用滑坡力学状态信息的约束滤波模型。同时,利用约束方程获得有益信息,精确地确定测量... 详细信息

在滑坡的动态监测中通常存在先验几何信息和物理信息,现有的滤波算法并不能够充分利用这些信息,为控制几何观测异常对形变参数估计的影响,提出一种利用滑坡力学状态信息的约束滤波模型。同时,利用约束方程获得有益信息,精确地确定测量的等价权,给出相应的自适应约束抗差滤波算法,并通过实例说明了带有约束的滤波算法更能提高状态参数估计的可靠性。

关键词：约束信息变形监测抗差滤波约束滤波自适应滤波

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动态系统的抗差Kaliman滤波

测绘科学技术学报 1997年第2期 79-84页

作者：杨元喜解放军测绘学院!郑州 450052

离散历元的动态观测量及其相应的动态模型可能存在异常，若数据处理模型不考虑对这些异常的特别处理，则动态模型参数估值及其所提供的动态信息将极不可靠。基于贝叶斯统计和抗差估计原理，我们构造了一种抗差滤波算法。该算法考虑观测... 详细信息

离散历元的动态观测量及其相应的动态模型可能存在异常，若数据处理模型不考虑对这些异常的特别处理，则动态模型参数估值及其所提供的动态信息将极不可靠。基于贝叶斯统计和抗差估计原理，我们构造了一种抗差滤波算法。该算法考虑观测分布和参数验前分布均为污染分布。并利用一个实测网验算该算法和模型的可靠性。

关键词：动态模型异常观测贝叶斯分布抗差滤波

新型抗差Kalman滤波及其在GPS动态导航中的应用

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河南科学 2012年第9期30卷 1237-1242页

作者：杜院录信息工程大学理学院郑州450001

目前,抗差Kalman滤波一般采用独立等价权形式,观测值相关时等价权的确定是一个难题.从抗差估计的原始定义出发,首先直接对观测残差进行限制,然后利用观测残差与状态预报值残差的关系对状态预报值残差进行限制,这样可同时消除观测模型误... 详细信息

目前,抗差Kalman滤波一般采用独立等价权形式,观测值相关时等价权的确定是一个难题.从抗差估计的原始定义出发,首先直接对观测残差进行限制,然后利用观测残差与状态预报值残差的关系对状态预报值残差进行限制,这样可同时消除观测模型误差和状态模型误差的影响.此外,本方法无需考虑观测值是独立的还是相关的.最后给出了算例,结果表明,该方法是切实可行的.

关键词：抗差滤波动态导航等价权残差

抗差EKF滤波在单频低成本接收机定位算法中的应用

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矿山测量 2021年第5期49卷 31-38页

作者：韦子豪龚栎澎李韧华北理工大学矿业工程学院河北唐山063210

文中针对低成本接收机观测数据质量中存在的问题,基于Python语言,编写单系统单频GNSS载波相位差分定位程序,对传统的EKF算法做出改进,建立了IGGⅢ抗差模型的改进抗差EKF数学模型,实现标准EKF算法及高度角与信噪比联合定权的改进抗差EKF... 详细信息

文中针对低成本接收机观测数据质量中存在的问题,基于Python语言,编写单系统单频GNSS载波相位差分定位程序,对传统的EKF算法做出改进,建立了IGGⅢ抗差模型的改进抗差EKF数学模型,实现标准EKF算法及高度角与信噪比联合定权的改进抗差EKF算法。结果表明,在观测数据含有粗差时,采用该方法进行解算,相比于标准EKF定位模型改善显著,可以为低成本接收机提供切实有效的抗差方法。

关键词：抗差滤波单频低成本接收机载波相位差分 Python

抗差EKF滤波在GNSS/INS组合导航中的应用

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测绘与空间地理信息 2021年第2期44卷 33-37,41页

作者：何劢航孙付平肖凯张伦东信息工程大学河南郑州450001

GNSS/INS组合导航中,姿态解算和比力转换精度是影响精度的关键因素,且GNSS观测数据存在粗差,易对组合导航系统产生影响,针对以上问题,本文设计了一种顾及姿态解算精度的组合导航抗差算法,利用罗德里格斯公式进行姿态更新和比力转换,通... 详细信息

GNSS/INS组合导航中,姿态解算和比力转换精度是影响精度的关键因素,且GNSS观测数据存在粗差,易对组合导航系统产生影响,针对以上问题,本文设计了一种顾及姿态解算精度的组合导航抗差算法,利用罗德里格斯公式进行姿态更新和比力转换,通过引入抗差估计理论,利用观测值和预测值的差值构造抗差因子,重新设计观测量噪声矩阵。一组跑车实验验证,抗差估计可以减弱粗差对组合导航系统的影响,提高在干扰环境下的导航性能。

关键词：罗德里格斯公式抗差滤波组合导航