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打滑状态下的多移动机器人编队自适应控制
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控制理论与应用 2020年 第2期37卷 439-445页
作者: 彭滔 陆群 苏春翌 重庆理工大学两江人工智能学院 重庆400054 盐城工学院电气工程学院 江苏盐城224003 康考迪亚大学Gina Cody工程与计算机科学学院 加拿大魁北克蒙特利尔H3G1M8
本文针对由领航跟随控制策略协调运动的多移动机器人编队,研究跟随机器人存在打滑状态的自适应控制器设计问题.首先,通过移动机器人打滑状态的运动学特性分析,建立“距离–角度”编队控制模型.然后,利用径向基函数神经网络(RBF NN)对系... 详细信息
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频繁摆动工况下球轴承打滑特性研究
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机械工程学报 2021年 第1期57卷 168-178页
作者: 李峰 邓四二 张文虎 河南科技大学机电工程学院 洛阳471003 高端轴承摩擦学技术与应用国家地方联合工程实验室 洛阳471023 辽宁重大装备制造协同创新中心 大连116024
滚动轴承是旋转机械系统中最重要的零部件之一。频繁摆动工况下滚动轴承的打滑严重影响轴承的动力学特性,导致摆动轴承发生早期失效。基于滚动轴承动力学理论,建立了摆动深沟球轴承的动力学微分方程组,通过预估-校正(Gearstiff,GSTIFF)... 详细信息
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滚子与内圈打滑行为诱导的振动特性研究
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轴承 2023年
作者: 马德锋 孙琦 孙军栋 刘公平 河南省高性能轴承技术重点实验室 中国航发西安动力控制科技有限公司 洛阳轴承研究所有限公司
通过分析滚子和内圈运动副相对运动关系,得出运动副振动特征频率的计算公式。开展打滑行为试验,提取了纯滚动状态、打滑状态下的振动信号。采用短时傅里叶变换方法对振动信号进行了时频域分析,发现了切向及径向振动频率的规律性,并... 详细信息
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滚动轴承稳定工况下的滚动体打滑动力学分析
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振动与冲击 2019年 第6期38卷 94-99页
作者: 涂文兵 何海斌 罗丫 肖乾 华东交通大学机电与车辆工程学院 南昌330013
打滑是造成滚动轴承表面擦伤甚至失效的重要原因,目前滚动轴承打滑的研究主要集中在恶劣工况,而对正常稳定工况下滚动体的打滑问题关注甚少。针对正常稳定工况下滚动体的打滑问题,考虑径向游隙、保持架兜孔间隙等非线性因素,基于线性压... 详细信息
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转速波动工况滚动轴承打滑动力学特性分析
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振动.测试与诊断 2018年 第6期38卷 1193-1198,1294页
作者: 涂文兵 杨锦雯 罗丫 王朝兵 张龙 华东交通大学机电与车辆工程学院 南昌330013
滚动轴承实际运转过程中经常存在的转速波动现象,对滚动轴承的运行状态产生重要影响。基于Hertz接触理论和变形-位移相容条件建立滚动体与套圈的相互作用模型,采用非线性弹簧模拟滚动体与保持架间的相互作用,建立了转速波动工况下滚动... 详细信息
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角接触滚动轴承打滑预测模型
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振动工程学报 2017年 第3期30卷 357-366页
作者: 韩勤锴 褚福磊 清华大学摩擦学国家重点实验室 北京100084
综合考虑滚动体旋转陀螺效应、滚动体与滚道之间的Hertz接触、与保持架之间的非连续弹性接触以及弹流润滑等因素,提出了能够预测滚动体打滑行为的空间三维非线性动力学模型。通过与文献实验结果的对比,验证了分析模型的准确性。分析了... 详细信息
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变载偏斜圆柱滚子轴承打滑动力学分析
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机械工程学报 2017年 第9期53卷 58-65页
作者: 韩勤锴 李兴林 闫国斌 褚福磊 清华大学摩擦学国家重点实验室 北京100084 杭州轴承试验研究中心 杭州310022 中航发哈尔滨轴承有限公司 哈尔滨150025
考虑径向间隙、滚子凸度等因素,采用切片方法处理偏斜滚子与滚道之间的三维线接触问题,提出径向力和弯矩联合作用下圆柱滚子轴承载荷分析方法;基于Hertz接触和弹流润滑理论,获得了滚子与内外滚道之间的时变摩擦力和摩擦力矩,进而考虑滚... 详细信息
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润滑剂的黏弹性与动压力对圆柱滚子轴承打滑的影响
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中南大学学报(自然科学版) 2018年 第2期49卷 345-352页
作者: 曹伟 王家序 蒲伟 张莹 吴继强 任思 褚坤明 四川大学空天科学与工程学院 四川成都610065 重庆大学机械传动国家重点实验室 重庆400044 四川大学制造科学与工程学院 四川成都610065
为了建立准确的圆柱滚子轴承动力学模型,研究润滑剂的不同流变模型以及流体动压力对轴承的动态特性的影响,并将模型的数值结果与已有的实验结果进行比较。研究结果表明:当相对滑动速度较大时,基于牛顿流体的摩擦力计算结果较实际值大,... 详细信息
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打滑状态下的多机器人编队控制
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机械工程学报 2012年 第23期48卷 30-35页
作者: 申动斌 孙伟杰 华南理工大学自动化科学与工程学院 广州510640
讨论打滑状态下的多机器人编队控制器设计问题。打滑现象会使机器人偏离正常的运动轨迹,导致基于理想环境设计的控制器控制效果变差,甚至发生机器人失控的现象。考虑打滑因素的控制算法能使机器人适应更一般的环境,增强机器人的实际可... 详细信息
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基于滚动体打滑特征的滚动轴承振动特性研究
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振动与冲击 2017年 第11期36卷 166-170,175页
作者: 涂文兵 何海斌 罗丫 占金青 王朝兵 华东交通大学机电工程学院 南昌330013
滚动体进入承载区打滑是滚动轴承工作过程中客观存在的一种现象,是诱发滚动轴承振动的一个重要激励源,影响滚动轴承的振动特性。针对滚动体进入承载区的打滑问题,综合考虑滚动轴承时变刚度、游隙、载荷及打滑激励等因素,建立了滚动轴承... 详细信息
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