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一种新型手腕驱动机构及其运动分析

国防科技大学学报 1996年第2期18卷 26-31页

作者：刘宪锋杨昂岳潘存云罗昆陈国锋国防科技大学机械电子工程与仪器系

以基于球形齿轮传动的柔性手腕为研究对象，提出了一种新型手腕驱动机构，并对此机构进行运动分析，建立了它的运动模型，推导出了运动方程的解。分析结果证明了该机构运动的确定性、传动的准确性。

关键词：手腕驱动机构运动分析机器人

基于球形齿轮传动的柔性手腕动作原理及其运动分析

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机器人 1996年第4期18卷 200-205页

作者：刘宪锋潘存云杨昂岳罗昆国防科技大学机械电子工程与仪器系

先进的机器人手腕对于推动工业机器人的发展具有重大意义，基于球形齿轮传动的柔性手腕具有结构简单、紧凑和运动范围大等优点，可以装配于喷漆和焊接机器人上，该手腕可产生２６０°的俯仰、偏摆动作。

关键词：球形齿轮柔性手腕运动分析工业机器人手腕

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动态RCC手腕的动力学分析和设计

机器人 1998年第4期20卷 241-246页

作者：杜克林胡建元黄心汉华中理工大学自动控制系

本文研制了一种高速插轴入孔的被动手腕ＤＲＣＣ．采用该手腕，轴在高速插入倒角孔时沿倒角表面不会弹起．分析了插轴的动力学过程，并采用了广义质心和虚拟质量的概念推导出成功插轴时ＤＲＣＣ的质量特性．为实现成功插轴，广义质心必... 详细信息

本文研制了一种高速插轴入孔的被动手腕ＤＲＣＣ．采用该手腕，轴在高速插入倒角孔时沿倒角表面不会弹起．分析了插轴的动力学过程，并采用了广义质心和虚拟质量的概念推导出成功插轴时ＤＲＣＣ的质量特性．为实现成功插轴，广义质心必须位于轴端附近，水平方向的虚拟质量必须大大低于竖直方向的虚拟质量．实验表明，ＤＲＣＣ确实能达到很高的速度，并且无卡阻和楔紧，可靠性很高．

关键词：动态RCC 动力学机器人操作手手腕

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完全重力平衡下的力感主手手腕结构改进

机械科学与技术 2017年第2期36卷 196-201页

作者：许炜泽赵臣范荣芳薛雯天津大学机械工程学院天津300072

力感主手的手腕对主手的动态性能影响很大。为提高主手的动态性能,在通用型力感主手的基础上,采用将捏持点从手腕腕心移出的方法对主手手腕结构进行改进。确定由于捏持点与手腕腕心不重合而产生的额外力矩不会对人的力感觉产生干扰的最... 详细信息

力感主手的手腕对主手的动态性能影响很大。为提高主手的动态性能,在通用型力感主手的基础上,采用将捏持点从手腕腕心移出的方法对主手手腕结构进行改进。确定由于捏持点与手腕腕心不重合而产生的额外力矩不会对人的力感觉产生干扰的最大移出距离。在力感主手处于完全重力平衡的条件下,根据人机工程学提出手腕结构的改进方案,降低手腕质量,并提高了手腕结构的刚度,使主手末端的惯性力降低了57%,显著提升了主手的动态性能。

关键词：力感主手重力平衡手腕结构改进

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手腕海分枝杆菌感染

临床皮肤科杂志 2024年第11期53卷 675-677页

作者：李永慧赵飞朱晓芳孔庆山秦皇岛市第二医院皮肤科河北秦皇岛066000 扬州大学附属苏北人民医院皮肤科江苏扬州225000

报告1例手腕海分枝杆菌感染。患者女,58岁,因左手腕伸侧溃疡伴疼痛8个月就诊。皮肤科检查:左手腕伸侧约5 cm×4 cm溃疡,溃疡边缘红斑肿胀隆起,边界清楚,表面疣状肉芽组织增生,伴有小脓疱形成、渗出。皮损组织病理结果符合感染性肉芽肿... 详细信息

报告1例手腕海分枝杆菌感染。患者女,58岁,因左手腕伸侧溃疡伴疼痛8个月就诊。皮肤科检查:左手腕伸侧约5 cm×4 cm溃疡,溃疡边缘红斑肿胀隆起,边界清楚,表面疣状肉芽组织增生,伴有小脓疱形成、渗出。皮损组织病理结果符合感染性肉芽肿。予利福平、异烟肼及克拉霉素联合治疗4个月后溃疡愈合。

关键词：海分枝杆菌手腕

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浅谈手腕在钢琴教学中的运用

黄钟（武汉音乐学院学报） 2004年第B07期 158-159页

作者：方艳湖北省艺术职业学院音乐系

文章阐述了钢琴教学中如何运用手腕技巧以及掌握手腕技巧的作用和意义。

关键词：钢琴教学手腕演奏技巧

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手风琴手腕技巧探微