检索结果-南通市图书馆

闭排队网络当性能函数与参数相关时的性能灵敏度分析

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控制理论与应用 2002年第2期19卷 311-312页

作者：殷保群周亚平奚宏生孙德敏中国科学技术大学自动化系合肥230026

借助于无穷小矩阵摄动方法 ,讨论了一类Markov过程 ,其稳态性能关于参数摄动的灵敏度分析问题 .然后研究了闭排队网络的稳态性能灵敏度分析问题 ,并在参数相关性能函数的情况下 ,给出了网络的几种稳态性能的灵敏度公式 .这些公式表明稳... 详细信息

借助于无穷小矩阵摄动方法 ,讨论了一类Markov过程 ,其稳态性能关于参数摄动的灵敏度分析问题 .然后研究了闭排队网络的稳态性能灵敏度分析问题 ,并在参数相关性能函数的情况下 ,给出了网络的几种稳态性能的灵敏度公式 .这些公式表明稳态性能灵敏度很容易通过网络势能进行计算 .

关键词：闭排队网络性能函数参数摄动灵敏度分析势能离散事件动态系统

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基于损伤性能函数的桥梁结构损伤识别

重庆交通大学学报（自然科学版） 2018年第10期37卷 1-7,20页

作者：陈东军李天华彭凯张可佳林洁琼白文英重庆交通大学土木工程学院重庆400074 中建新疆建工路桥工程有限公司新疆乌鲁木齐830054 新疆城建试验检测有限公司新疆乌鲁木齐830000

以梁板桥为研究对象,分别建立完好和带裂缝板的有限元模型,计算出随机行车激励的多种移动载荷工况下控制点的加速度时程响应。对加速度时程进行时域内微元分段,开展频谱分析得到频谱图,形成以概率统计算法处理具有不确定性的损伤识别问... 详细信息

以梁板桥为研究对象,分别建立完好和带裂缝板的有限元模型,计算出随机行车激励的多种移动载荷工况下控制点的加速度时程响应。对加速度时程进行时域内微元分段,开展频谱分析得到频谱图,形成以概率统计算法处理具有不确定性的损伤识别问题的方法。基于板损伤后固有频率降低的概率意义和各个工况下指征频率的统计特征,构建板损伤识别的性能函数。用损伤性能函数表达结构损伤状态,计算不同结构损伤状态的概率。计算结果与结构开裂及裂纹延伸发展趋势一致。

关键词：桥梁工程板梁桥行车激励指征频率性能函数损伤识别

连续系统中二次型性能函数对系统参数灵敏度的计算

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控制理论与应用 1992年第3期9卷 209-214页

作者：孙增圻马少平清华大学计算机系北京100084

本文给出了在连续系统中计算二次型性能函数对系统参数灵敏度的一般方法,结果归结为求解两个对偶的李雅普诺夫方程。同时给出了不同控制器结构时的具体算法。对于随机系统,也给出了相应的计算方法。最后举例说明本文结果在系统分析中的... 详细信息

本文给出了在连续系统中计算二次型性能函数对系统参数灵敏度的一般方法,结果归结为求解两个对偶的李雅普诺夫方程。同时给出了不同控制器结构时的具体算法。对于随机系统,也给出了相应的计算方法。最后举例说明本文结果在系统分析中的应用。

关键词：参数灵敏度性能函数连续系统

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含未知磁滞输入的机械臂系统预设性能控制

仪表技术与传感器 2023年第1期 96-101,106页

作者：杨朋举刘烨黄小刚王承茂上海工程技术大学电子电气工程学院上海201620

针对一类含有未知磁滞输入的单连杆机械臂系统,提出一种基于动态面的自适应预设性能控制方案。利用Bouc-Wen模型描述机械臂执行机构内的磁滞现象,通过RBF神经网络预估该系统内的未知函数,同时利用Funnel控制确保跟踪误差的最大超调量,... 详细信息

针对一类含有未知磁滞输入的单连杆机械臂系统,提出一种基于动态面的自适应预设性能控制方案。利用Bouc-Wen模型描述机械臂执行机构内的磁滞现象,通过RBF神经网络预估该系统内的未知函数,同时利用Funnel控制确保跟踪误差的最大超调量,据此按照动态面策略设计控制器以避免传统反演策略所固有的微分膨胀问题。理论分析表明该方案能有效消除未知磁滞的影响,能同时确保系统的瞬态及稳态性能,并能确保闭环系统内全部信号达到半全局有界。最后,通过仿真对该方案的有效性进行验证。

关键词：未知磁滞神经网络动态面控制性能函数

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基于视觉的移动机器人行人跟随控制研究

基于视觉的移动机器人行人跟随控制研究

作者：冯介三华南理工大学

学位级别：硕士

随着机器人技术和人工智能技术的快速发展,行人跟随逐渐成为移动机器人领域的一个研究热点,其广泛应用于超市导购、医院陪护、智能家居等实际场景。行人跟随技术通常使用通讯设备、激光雷达或视觉传感器等方式帮助移动机器人获取目标行... 详细信息

随着机器人技术和人工智能技术的快速发展,行人跟随逐渐成为移动机器人领域的一个研究热点,其广泛应用于超市导购、医院陪护、智能家居等实际场景。行人跟随技术通常使用通讯设备、激光雷达或视觉传感器等方式帮助移动机器人获取目标行人的位置,进而采取运动控制策略跟随目标。视觉传感器能提供丰富的感知信息,搭载视觉传感器的移动机器人可以显著提高其智能感知的能力。本文以双轮驱动的移动机器人作为研究对象,应用行人检测与跟踪以及移动机器人先进控制技术,研究基于视觉的移动机器人行人跟随控制问题。论文的主要研究内容如下:(1)研究基于YOLOv5和Deep SORT的行人检测与跟踪算法。考虑到移动机器人跟随行人的任务场景对视觉跟踪算法的速度要求较高,本文以实时性较高的YOLOv5目标检测算法为基础,深入分析该算法的基本原理。针对YOLOv5算法中Neck层存在的局限性,借鉴双向特征金字塔网络Bi FPN特征融合的思想进行算法优化,优化后的YOLOv5算法可以较好地捕捉不同尺度的目标信息,适用于移动机器人跟随行人的任务场景。研究基于Deep SORT的目标跟踪算法,针对该算法中一些模块存在的局限性进行优化。首先,针对Deep SORT算法中的特征提取网络存在模型复杂、计算量大的问题,本文采用Shuffle Net v2轻量型网络代替Deep SORT算法中的特征提取模块,有效地降低了计算复杂度,并且提高了行人目标跟踪的性能。其次,针对Deep SORT算法中卡尔曼滤波模块忽略了检测噪声尺度信息的问题,本文采用自适应调整噪声尺度的卡尔曼滤波方法用于预测轨迹信息,进一步提升了行人目标跟踪的性能。最后,针对Deep SORT算法中存在因检测器漏检导致轨迹不连续的问题,为了更好地拟合行人非线性的运动轨迹,本文采用基于高斯过程回归的方式优化目标轨迹,进一步提升了跟踪算法的性能指标。(2)研究移动机器人的行人跟随控制与避障方法。首先,在实际任务场景中,由于移动机器人仅通过固定平台上的相机获取目标行人的信息,而相机本身的特点决定了其具有有限的可视范围和感知距离,因此需要考虑相机与目标行人之间的可视性约束问题。另一方面,为了避免机器人与目标行人发生碰撞,也需要考虑二者之间的安全距离约束问题。其次,为了确保移动机器人与目标行人之间的距离误差和角度误差能满足预先指定的跟踪性能要求,设计了一个性能函数用于描述误差的上、下界约束。该性能函数的设计过程中同时考虑了障碍物与移动机器人的实时相对位置信息,以便移动机器人能够完成避障行为。随后,采用对数型障碍函数解决受约束的控制设计问题,设计观测器估计目标行人的速度上界,并基于观测器构造出相应的移动机器人跟随控制器。然后,利用李雅普诺夫定理证明了移动机器人行人跟随控制系统的稳定性,而且距离误差和角度误差始终满足预设的性能要求。最后,通过Matlab仿真验证了移动机器人行人跟随控制器的跟踪性能与避障功能。(3)针对上述所研究的行人检测与跟踪算法以及移动机器人行人跟随控制算法,展开基于双轮驱动的移动机器人平台的3D仿真和实物实验。首先,采用ROS系统下的Gazebo仿真平台搭建模拟的生活场景,通过仿真场景中的多个行人、多个障碍物验证了移动机器人行人跟随的良好效果与避障功能。其次,在先锋机器人Pioneer3-AT实物平台上进一步验证移动机器人行人跟随与避障的有效性。

关键词：移动机器人行人跟随目标检测目标跟踪性能函数

同方学位论文库评论

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具有性能预设的多机编队目标跟踪控制

系统工程与电子技术 2021年第4期43卷 1069-1079页

作者：张毅方国伟杨秀霞海军航空大学航空作战勤务学院山东烟台264001 海军航空大学岸防兵学院山东烟台264001

针对无人机编队目标跟踪中性能不可控的问题,提出了一种具有性能预设的分布式多机编队目标跟踪控制方法。首先提出一种基于运动参数组的编队队形描述与目标跟踪方法,实现了编队的相位预设与队形控制;其次利用误差变换方法将有性能约束... 详细信息

针对无人机编队目标跟踪中性能不可控的问题,提出了一种具有性能预设的分布式多机编队目标跟踪控制方法。首先提出一种基于运动参数组的编队队形描述与目标跟踪方法,实现了编队的相位预设与队形控制;其次利用误差变换方法将有性能约束的误差问题转换为无约束误差控制问题,并给出了一致性预设性能控制律;然后分别设计了指数型和预设时间型性能函数,实现了同一控制律下对不同性能的控制,保证了编队目标跟踪过程中的收敛时间以及瞬态和稳态性能。最后,仿真证实了无人机编队能够在预期设定的性能范围内实现编队队形控制,并成功跟踪目标。

关键词：目标跟踪预设性能控制编队控制一致性控制性能函数

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非线性系统的自适应输出反馈优化跟踪控制

西安交通大学学报 2017年第1期51卷 128-134页

作者：徐光智孙秀霞董文瀚贺磊刘日空军工程大学航空航天工程学院西安710038

针对只有输出信号可测且不可测状态与未知非线性函数相关,同时还受到外部扰动的非线性系统,提出了一种自适应神经网络动态面优化控制方法,旨在解决该类非线性系统的输出反馈跟踪问题。首先,构建了基于径向基函数神经网络的状态观测器,... 详细信息

针对只有输出信号可测且不可测状态与未知非线性函数相关,同时还受到外部扰动的非线性系统,提出了一种自适应神经网络动态面优化控制方法,旨在解决该类非线性系统的输出反馈跟踪问题。首先,构建了基于径向基函数神经网络的状态观测器,保证其观测误差可渐进收敛至0;其次,利用动态面技术设计了自适应输出反馈控制律;最后,利用最速下降法选取了最优控制参数,优化了控制输入和跟踪性能,减轻了控制参数整定的工作量。该方法能够保证闭环系统所有信号半全局一致有界,而且通过引入性能函数和跟踪误差转换,保证系统输出具有指定的跟踪性能,改善了控制系统的过渡性质。仿真结果表明:设计的状态观测器较准确地实现了对系统信号的估计,跟踪误差信号幅值始终不超过0.02,控制参数优化后的输入信号幅值明显减小,验证了该控制方法的有效性。

关键词：动态面控制反推控制神经网络性能函数误差转换

面向控制性能的一类非线性关联系统输出反馈动态面控制

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控制理论与应用 2011年第12期28卷 1754-1762页

作者：余修端孙秀霞林岩董文瀚空军工程大学工程学院陕西西安710038 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191

针对一类含有完全未知关联项的多输入/多输出非线性系统,提出了输出反馈动态面自适应控制方案,克服了反推控制中的微分爆炸问题;利用神经网络逼近系统中的未知关联项,对于每个子系统只需对一个参数设计自适应律;引入性能函数和输出误差... 详细信息

针对一类含有完全未知关联项的多输入/多输出非线性系统,提出了输出反馈动态面自适应控制方案,克服了反推控制中的微分爆炸问题;利用神经网络逼近系统中的未知关联项,对于每个子系统只需对一个参数设计自适应律;引入性能函数和输出误差变换,跟踪误差信号的收敛速率、最大超调量和稳态误差等控制性能指标均可得到保证.理论证明了闭环系统的所有信号半全局一致有界,仿真结果验证了所提方案的有效性.

关键词：动态面控制反推控制神经网络性能函数输出误差变换

线性多变量控制系统中的信息率和H_∞熵(英文)

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自动化学报 2004年第1期30卷 101-107页

作者：章辉孙优贤浙江大学信息学院控制科学与工程系工业控制国家重点实验室杭州310027

运用信息论的概念和方法考察受随机干扰的线性多变量控制系统,研究了系统变量的熵率、互信息率和传递函数的H∞熵三者之间的关系,讨论了小熵H∞控制方法的信息论意义.同时得出了系统熵率和互信息率的时域计算方法,为进一步利用信息率作... 详细信息

运用信息论的概念和方法考察受随机干扰的线性多变量控制系统,研究了系统变量的熵率、互信息率和传递函数的H∞熵三者之间的关系,讨论了小熵H∞控制方法的信息论意义.同时得出了系统熵率和互信息率的时域计算方法,为进一步利用信息率作为性能函数研究控制系统探索了新的途径.

关键词：线性多变量控制系统信息率熵传递函数性能函数高斯平稳随机序列