检索结果-南通市图书馆

快速寻位与状态记忆的工件安装技术与新型夹具系统

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中国机械工程 2000年第10期11卷 1154-1157页

作者：李蓓智杨建国东华大学东华大学机械工程学院

介绍国内外关于基于状态变化的工件安装技术的研究动态 ,提出并研制了快速寻位与状态记忆的通用夹具系统 ,阐述该夹具系统的基本原理、主要组成和工作流程及用于生产实际的关键技术 ,给出了部分工程应用的结果。

关键词：通用夹具快速寻位状态记忆工件安装技术

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基于激光视觉的机器人焊接区噪声图像处理及快速寻位与焊缝跟踪研究

基于激光视觉的机器人焊接区噪声图像处理及快速寻位与焊缝跟踪研...

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作者：杜荣强上海交通大学

学位级别：硕士

机器人智能化焊接具有工作效率高、质量稳定和改善劳动条件等优点,在汽车制造、船舶重工及装备制造等领域应用广泛,是现代智能制造中不可缺少的组成部分。目前,国内外大部分实际焊接生产中使用的机器人是“示教-再现”型机器人,这种类... 详细信息

机器人智能化焊接具有工作效率高、质量稳定和改善劳动条件等优点,在汽车制造、船舶重工及装备制造等领域应用广泛,是现代智能制造中不可缺少的组成部分。目前,国内外大部分实际焊接生产中使用的机器人是“示教-再现”型机器人,这种类型的机器人对示教轨迹偏差没有适应性,不具备初始焊接寻位与焊缝的实时跟踪控制功能。同时实际焊接过程中的工况是复杂多变的,这增加了机器人初始焊位导引与焊缝的实时跟踪控制的难度。本文基于激光视觉传感技术研究了机器人焊接区噪声图像处理及快速寻位与焊缝跟踪技术。视觉传感技术在机器人初始焊位导引与焊缝的实时跟踪控制中具有重要的作用。本文基于3D打印技术快速研发了一套视觉传感器硬件系统,基于模块化、整体化思想开发了一套机器人初始焊位导引与焊缝的实时跟踪控制的软件系统。经过实验验证,传感器软硬件系统满足机器人在实际焊接过程中进行初始焊位导引与焊缝的实时跟踪控制的要求。本文基于针孔与三维立体模型,对视觉系统进行了标定,实现了图像像素坐标到空间世界坐标系的转换,给出了详细的视觉标定参数及其求解过程,同时对标定误差进行了分析,给出了误差公式。其视觉系统的标定精度为0.6mm,满足实际焊接寻位、焊缝跟踪的需求。根据实际焊接的需求,针对直线型焊缝类型本文提出了三线搜索法并完成参数求解工作,进行了机器人的快速导引与寻位。针对常见典型的V型、T型、对接焊缝,本文开发出寻位软件模块,对焊接初始点进行寻位,实验表明该软件模块能够快速有效的工作。由于焊接过程的复杂多变性,基于激光视觉传感技术的焊缝跟踪系统常常因受到强噪声干扰而出现不稳定,本文针对几类常见的强噪声焊接图像,例如非典型焊缝、强弧光和大飞溅的焊接图像,利用快速图像分割、卷积神经网络特征区域识别与特征搜索技术相融合的方法,完成了焊缝特征的稳定识别,增加了实时焊缝跟踪系统的鲁棒性。基于强噪声焊接图像处理方法,焊接图像处理过程的灰度的选择阀值从0.5×10提高到1.5×10,其焊接图像时间的选择长度扩大到为原来的2倍,增加实时焊缝跟踪系统的稳定性和实用性。采用自主设计视觉传感系统,分别对T型焊缝、V型焊缝和对接焊缝进行验证实验,其初始焊接寻位精度分别为:0.80mm、0.93mm和0.9mm。同时研究中对T型焊缝、V型焊缝进行了焊缝的实时跟踪控制实验,得到其跟踪精度分别为:0.50mm、0.62mm。整个系统满足实际机器人焊接生产需要。

关键词：机器人焊接快速寻位焊缝跟踪视觉传感噪声图像处理

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基于线激光在机测量的一面两孔特征寻位方法

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激光与光电子学进展 2021年第1期58卷 181-187页

作者：周晏锋陈蔚芳曹新航潘立剑南京航空航天大学机电学院江苏南京210001

针对生产现场中工件精确测量和寻位问题,基于计算机数字控制机床(CNC)平台和线激光搭建了一套在机测量系统,并对工件一面两孔特征的快速寻位方法进行研究。利用球面的各向同性,通过标准球实现线激光在机测量系统的全局标定。将平面和孔... 详细信息

针对生产现场中工件精确测量和寻位问题,基于计算机数字控制机床(CNC)平台和线激光搭建了一套在机测量系统,并对工件一面两孔特征的快速寻位方法进行研究。利用球面的各向同性,通过标准球实现线激光在机测量系统的全局标定。将平面和孔作为找正特征,基于线激光传感器获取的测量数据,设计拟合算法并对相关特征的尺寸位置信息进行计算,最后利用试验件进行快速寻位实验。实验结果表明,该在机测量系统具有较高的精度和稳定性,能够满足生产加工中的工件寻位找正要求。

关键词：测量线激光传感器一面两孔快速寻位在机测量

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面向柔性制造系统的非传统工件安装方法及其应用技术

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成组技术与生产现代化 2000年第3期17卷 26-29页

作者：李蓓智杨建国周天经毛志敏东华大学机械学院上海200051

回顾了国内外关于面向柔性制造系统的工件安装方法及其研究动态，介绍了无基准零件密封技术（ＲｅｆｅｒｅｎｃｅＦｒｅｅＰａｒｔＥｎｃａｐｓｕｌａｔｉｏｎ—ＲＦＰＥ）的基本原理、组成和工艺过程，指出了该项技术用于生产实际... 详细信息

回顾了国内外关于面向柔性制造系统的工件安装方法及其研究动态，介绍了无基准零件密封技术（ＲｅｆｅｒｅｎｃｅＦｒｅｅＰａｒｔＥｎｃａｐｓｕｌａｔｉｏｎ—ＲＦＰＥ）的基本原理、组成和工艺过程，指出了该项技术用于生产实际尚存在的不足，提出并研制了快速寻位与状态记忆（ＲａｐｉｄＬｏｃａｔｉｎｇａｎｄＳｔａｔｅＭｅｍｏｒｙ—ＲＬ＆ＳＭ）通用夹具系统，以促进ＲＬ＆ＳＭ安装技术在敏捷制造中的应用。

关键词：夹具柔性制造系统快速寻位状态记忆 RFPE

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