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微创外科手术机器人技术研究进展

哈尔滨工业大学学报 2019年第1期51卷 1-15页

作者：付宜利潘博机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学) 哈尔滨150001

为实现外科手术的微创化、精确化、智能化、远程化,将机器人技术与微创外科手术相结合,在综述国内外微创外科手术机器人研究现状的基础上,重点论述和分析从操作手设计、控制结构与控制方法,对力反馈主手、手术器械及力感知、增强现实、... 详细信息

为实现外科手术的微创化、精确化、智能化、远程化,将机器人技术与微创外科手术相结合,在综述国内外微创外科手术机器人研究现状的基础上,重点论述和分析从操作手设计、控制结构与控制方法,对力反馈主手、手术器械及力感知、增强现实、半自主手术、手术训练系统等关键技术进行了介绍和分析.基于上述技术研发的微创外科手术机器人改善了医生进行微创手术的环境和工具,提高了外科手术的质量,具有广泛的应用和发展前景.对微创外科手术机器人技术的发展趋势进行了展望.

关键词：机器人微创外科手术主从控制远心运动力反馈

微创外科手术操作技能的主客观综合评价方法研究

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微创外科手术操作技能的主客观综合评价方法研究

作者：岳欣雨天津大学

学位级别：硕士

与传统的开放式手术相比,微创外科手术具有减少手术切口及疤痕、缩短恢复时间、减少出血量及并发症等优势。外科医生对手术操作系统熟练程度的不同,将很大程度地影响手术效果,需要形成更有效的操作技能评价方法。目前,国内外对手术技能... 详细信息

与传统的开放式手术相比,微创外科手术具有减少手术切口及疤痕、缩短恢复时间、减少出血量及并发症等优势。外科医生对手术操作系统熟练程度的不同,将很大程度地影响手术效果,需要形成更有效的操作技能评价方法。目前,国内外对手术技能的评价方式主要采用专家评价,主观性较强,且尚未形成系统定量的评价方法,信息采集类型单一,对操作者的操作能力评估片面。为此,本研究提出运动技能和肌肉疲劳的客观评价与自我评估的主观评价相结合的手术操作技能的综合评价方法,具体工作总结如下:首先,对培训任务设计及评价方法进行研究。依据复杂性理论,构建复杂性多级星形网络体系,以提供多种培训场景和不同难度的培训任务,满足不同操作水平的外科医生针对性训练需求;并将其引入微创外科手术领域,设计初级和高级培训任务,量化任务复杂性分数;介绍运动技能评价、上肢肌肉疲劳评价、任务感受评价方法,搭建实验场景,规划实验过程,为后续实验操作及数据分析奠定基础。其次,从“物理”、“生理”、“心理”维度分别对操作者的手术操作技能进行评价研究。运动技能评价方面,选取完成时间、运动跃度、空闲时间等评价指标,对比分析新手组与医生组及不同复杂度的实验结果;上肢肌肉疲劳评价方面,以肌电信号的平均整流值和平均功率频率作为评价指标,分析不同复杂度任务的疲劳程度以及疲劳肌肉差异;任务感受评价方面,通过量表的结果分析实验过程中受试者操作反映的技能特点。最后,建立手术操作技能的综合评价方法。基于“物理”、“生理”、“心理”三个准则层建立层次模型,并采用相关系数法完成指标筛选。接着结合层次分析法与熵权法,确定每个指标及准则层的权重。按照模糊综合评价法,将相关数据与模糊指标进行对应。最终建立可用于评价操作者操作技能的模糊综合评价模型,并分析得出综合评价结果。通过本文研究,完成了微创外科手术操作技能主客观综合评价方法的建立,提高了培训质量,提升了手术操作的安全性。

关键词：微创外科手术操作技能综合评价模糊评价模型安全性

微创外科手术患者静脉血栓栓塞症个体化预防干预策略的构建

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现代临床医学 2024年第3期50卷 191-193,197页

作者：王昔红胡艳张蝶王梅玲四川大学华西第四医院微创外科四川成都610000

目的:构建微创外科手术患者静脉血栓栓塞症(VTE)个体化预防干预策略,减少微创外科手术患者发生VTE的风险。方法:通过深入访谈结合文献回顾,拟定微创外科手术患者VTE个体化预防初步干预策略,选取15名专家开展两轮德尔菲专家咨询,对该策... 详细信息

目的:构建微创外科手术患者静脉血栓栓塞症(VTE)个体化预防干预策略,减少微创外科手术患者发生VTE的风险。方法:通过深入访谈结合文献回顾,拟定微创外科手术患者VTE个体化预防初步干预策略,选取15名专家开展两轮德尔菲专家咨询,对该策略各条目进行修订,最终构建出微创外科手术患者VTE个体化预防干预策略。结果:微创外科手术患者VTE个体化预防干预策略共包含一级指标3项、二级指标7项、三级指标17项;两轮函询专家问卷回收率均为100%,判断系数分别为0.91、0.93,熟悉程度分别为0.82、0.83,权威系数分别为0.***.0.88,Kendall系数分别为0.271.0.359。结论:微创外科手术患者VTE个体化预防干预策略的构建过程严谨,具有可靠性,可用于微创外科VTE的预防,以降低微创外科手术患者VTE发生率。

关键词：微创外科手术静脉血栓栓塞症预防干预

微创与传统Chevron截骨治疗轻中度拇外翻的疗效比较

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中国骨伤 2022年第9期35卷 818-824页

作者：李兵和文宝夏江周海超赵有光杨云峰俞光荣同济大学附属同济医院骨科上海200065

目的:比较微创与传统Chevron截骨法治疗轻中度拇外翻的临床疗效。方法:回顾性分析2019年1月至2021年月2月收治的36例(36足)轻中度拇外翻患者的临床资料,按照手术方法不同分为微创截骨组(微创组)和传统Chevron截骨组(传统组)。微创组16例... 详细信息

目的:比较微创与传统Chevron截骨法治疗轻中度拇外翻的临床疗效。方法:回顾性分析2019年1月至2021年月2月收治的36例(36足)轻中度拇外翻患者的临床资料,按照手术方法不同分为微创截骨组(微创组)和传统Chevron截骨组(传统组)。微创组16例(16足),男1例,女15例,年龄36~60(49.0±9.5)岁;按照Mann分型标准,轻度9例,中度7例;采用微创截骨结合空心钉固定治疗。传统组20例(20足),男2例,女18例,年龄38~65(50.0±9.2)岁;按照Mann分型标准,轻度11例,中度9例;采用传统Chevron截骨治疗。观察并比较两组患者术前和术后12个月拇外翻角(hallux valgus angle,HVA),第1、2跖骨间角(intermetatarsal angle,IMA),比较术前、术后6周和12个月美国矫形足踝外科协会(American Orthopedic Foot and Ankle Society,AOFAS)前足评分和视觉模拟评分(visual analogue scale,VAS)。结果:36例(36足)患者获得随访,时间14~30(21.00±5.77)个月。术后所有患者伤口Ⅰ期愈合,无感染。术前和术后12个月两组患者HVA、IMA、AOFAS前足评分和VAS比较均差异无统计学意义(P>0.05)。术后6周,微创组AOFAS前足评分、VAS明显优于传统组(P微创截骨创伤小、恢复更快;而远期随访两者疗效相似,均可取得满意的疗效,但微创截骨治疗拇外翻需注意学习曲线。

关键词：拇外翻微创外科手术截骨术

微创Chevron-Akin截骨术治疗轻中度拇外翻的早期疗效分析

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中国骨伤 2022年第9期35卷 824-829页

作者：李学谦张解元傅绍菱王诚陈城宋国勋顾文奇梅国华施忠民上海交通大学附属第六人民医院骨科-足踝外科上海200233

目的:探讨微创Chevron-Akin(minimally invasive Chevron-Akin,MICA)截骨术治疗轻中度拇外翻的早期临床疗效。方法:自2019年6月至2021年4月,采用MICA截骨术治疗26例(29足)轻中度拇外翻患者,其中男1例,女25例;年龄19~78(38.3±19.5)岁。观察并比较手术前后拇外翻角(hallux valgus angle,HVA),第1、2跖骨间角(intermetatarsal angle,IMA),第1跖骨短缩。末次随访时采用美国骨科足踝外科协会(American Orthopedic Foot and Ankle Society,AOFAS)前足评分系统及视觉模拟评分(visual analogue scale,VAS)评价治疗效果,并记录相关并发症。结果:26例(29足)均获得随访,时间12~33(19.6±5.1)个月。HVA、IMA分别由术前的(32.3±6.6)°、(11.7±3.2)°矫正为术后的(13.0±5.3)°、(6.1±3.2)°,差异有统计学意义(P手术方法。

关键词：拇外翻微创外科手术截骨术复位内固定

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第3代微创拇外翻技术规范专家共识

中国骨伤 2022年第9期35卷 812-817页

作者：中国医师协会骨科医师分会足踝基础与矫形外科学组中国医师协会运动医学医师分会足踝专业学组中国中西医结合学会骨伤科分会足踝专家委员会张晖王旭杨云峰陶旭郭秦炜徐海林洪劲松施忠民不详四川大学华西医院四川成都610041 复旦大学附属华山医院上海200040 同济大学附属同济医院上海200065 陆军军医大学第一附属医院重庆400038 北京大学第三医院北京100191 北京大学人民医院北京100044 广州市正骨医院广东广州510045 上海交通大学附属第六人民医院上海200233

《第3代微创拇外翻技术规范专家共识》是由中国医师协会骨科医师分会足踝基础与矫形外科学组、中国医师协会运动医学医师分会足踝专业学组、中国中西医结合学会骨伤科分会足踝专家委员会遵循循证医学证据和专家临床经验制定,为骨科医师... 详细信息

《第3代微创拇外翻技术规范专家共识》是由中国医师协会骨科医师分会足踝基础与矫形外科学组、中国医师协会运动医学医师分会足踝专业学组、中国中西医结合学会骨伤科分会足踝专家委员会遵循循证医学证据和专家临床经验制定,为骨科医师提供第3代微创拇外翻技术规范的学术性指导建议,主要内容包括定义、手术指征、截骨技巧、术后康复和预后等。

关键词：拇外翻微创外科手术截骨术

外科手术固定装置用于直接前方入路全髋置换的临床研究

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海军军医大学学报 2023年第4期44卷 439-445页

作者：丁喆如邵加华曹嘉陈宜符培亮王波海军军医大学(第二军医大学)第二附属医院骨科上海200003

目的了解将外科手术固定装置应用于直接前方入路全髋置换的临床疗效及其与常规直接前方入路全髋置换之间的区别。方法选取2022年1月1日至6月30日在海军军医大学(第二军医大学)第二附属医院拟行直接前方入路全髋置换患者作为研究对象,并... 详细信息

目的了解将外科手术固定装置应用于直接前方入路全髋置换的临床疗效及其与常规直接前方入路全髋置换之间的区别。方法选取2022年1月1日至6月30日在海军军医大学(第二军医大学)第二附属医院拟行直接前方入路全髋置换患者作为研究对象,并将1月1日至3月31日行直接前方入路全髋置换手术的患者纳入观察组,4月1日至6月30日行直接前方入路全髋置换手术的患者纳入对照组。观察组使用外科手术支架固定患肢,对照组采用常规手术方法。统计两组患者的手术时间、第一助手度过消毒铺巾学习曲线所需病例数、手术所需助手数量、髋臼假体前倾角、并发症发生率以及术前、术后6周时视觉模拟评分(VAS)和Harris评分。结果共入组患者110例,观察组48例、对照组62例,两组患者一般资料及术前指标差异均无统计学意义(P均>0.05)。与对照组相比,观察组术前消毒铺巾占用时间更短[(15.3±2.1)min vs(21.4±4.3)min,P0.05)。两组患者术前和术后6周VAS评分、Harris评分差异均有统计学意义(P均0.05)。结论外科手术固定装置用于直接前方入路全髋置换可以缩短术前消毒铺巾时间,减少手术室的占用时间,对助手数量及培训时间要求较少,在手术操作过程中更容易掌握髋臼假体位置。

关键词：全髋置换术微创外科手术假体位置手术后并发症手术时间

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上肢骨折的微创治疗

中国骨伤 2023年第7期36卷 597-600页

作者：许硕贵上海长海医院骨科上海200433

外科手术微创化已成为现代医学发展的重要趋势,随着近年来多学科交叉领域的关注度不断提高,越来越多的科技创新,如内镜技术、计算机模拟、3D打印、人工智能等被引入医学领域,使得微创外科不再局限于切口大小,而是从基本的手术策略实现... 详细信息

外科手术微创化已成为现代医学发展的重要趋势,随着近年来多学科交叉领域的关注度不断提高,越来越多的科技创新,如内镜技术、计算机模拟、3D打印、人工智能等被引入医学领域,使得微创外科不再局限于切口大小,而是从基本的手术策略实现颠覆性创新。本期的4篇文章,有3篇与克氏针固定相关[1-3],克氏针固定一直以来都是骨科微创治疗的常用手段;另外1篇涉及肱骨髁间骨折术后关节僵硬的并发症[4],是否微创也是重要影响因素之一。上肢骨折由于解剖相对复杂,手、肘的精细活动对关节复位的精度要求也更高,微创技术的发展更需要学科交叉引领下的基本手术策略的创新应用,本文结合国内外的最新进展做一评述,以期为开展上肢骨折微创治疗新方法新技术提供参考与帮助。

关键词：上肢骨折微创外科手术髓内固定关节镜

微创腰椎斜前方椎间融合术治疗退变性腰椎疾病的中早期疗效和并发症分析

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中国骨伤 2022年第2期35卷 142-147页

作者：赵永生李强王洋张承韶青岛市市立医院本部脊柱外科山东青岛266000

目的:探讨微创经腹膜外斜前方入路椎体间融合术(oblique lumbar interbody fusion,OLIF)治疗退变性腰椎疾病的中早期疗效并分析其并发症。方法:回顾性分析2017年10月至2019年3月以OLIF术式治疗的退变性腰椎疾病患者22例,男14例,女8例,年... 详细信息

目的:探讨微创经腹膜外斜前方入路椎体间融合术(oblique lumbar interbody fusion,OLIF)治疗退变性腰椎疾病的中早期疗效并分析其并发症。方法:回顾性分析2017年10月至2019年3月以OLIF术式治疗的退变性腰椎疾病患者22例,男14例,女8例,年龄51~72(63.15±7.22)岁,其中腰椎管狭窄6例,腰椎滑脱5例,邻椎病4例,退变性腰椎侧弯3例,椎间盘源性腰痛3例,腰椎后路减压术复发1例。后路微创椎弓根钉固定13例,无后路固定(Stand-alone)9例。记录术中出血量、手术时间、术后引流量、下地时间,测量椎间隙高度、椎间孔高度、椎间孔面积、椎管直径、椎管面积,观察椎间融合情况、椎间融合器沉降等影像学变化及并发症等,比较术前及术后3,6,12个月Oswestry功能障碍指数(Oswestry Disability Index,ODI),疼痛数字评分(numeric rating scales,NRS),日本骨科协会(Japanese Orthopaedic Association,JOA)评分。结果:22例患者均顺利完成手术,术中出血量25~280(95.45±79.07)ml,单纯前路术中出血量25~70(45.71±15.42)ml;手术时间75~210(137.72±37.66)min,单纯前路手术时间75~105(91.40±15.96)min。术后拔管前总引流量10~110(56.23±31.15)ml,下地时间为术后24~72(54.48±18.24)h。术后椎间隙高度较术前增加(6.63±2.61)mm(P手术时间较长,并且可能发生腹膜损伤、腰丛过度牵拉等并发症,Stand-alone技术融合器沉降发生率较高。

关键词：退变性腰椎疾病脊柱融合术微创外科手术