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主题

  • 6 篇 微分运动
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  • 1 篇 6自由度旋转关节
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  • 1 篇 运动控制
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  • 1 篇 关节加速度
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  • 1 篇 并联机构
  • 1 篇 腕力传感器
  • 1 篇 运动补偿
  • 1 篇 伪刚体模型
  • 1 篇 gough-stewart平台...
  • 1 篇 工作空间

机构

  • 1 篇 江西理工大学
  • 1 篇 上海交通大学
  • 1 篇 宝鸡文理学院
  • 1 篇 中国科学技术大学
  • 1 篇 天津大学
  • 1 篇 清华大学
  • 1 篇 江南大学
  • 1 篇 department of en...
  • 1 篇 合肥工业大学

作者

  • 1 篇 刘正士
  • 1 篇 周磊
  • 1 篇 王宪
  • 1 篇 李雅琼
  • 1 篇 杨国梁
  • 1 篇 毕庆贞
  • 1 篇 徐新博
  • 1 篇 鲁开讲
  • 1 篇 章绍昆
  • 1 篇 朱大昌
  • 1 篇 刘亚茹
  • 1 篇 丁锋
  • 1 篇 牛禄峰
  • 1 篇 干方建
  • 1 篇 安梓铭
  • 1 篇 王宇晗
  • 1 篇 汪劲松
  • 1 篇 d.j.whitehouse
  • 1 篇 张方生
  • 1 篇 王忠华

语言

  • 6 篇 中文
检索条件"主题词=微分运动"
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平面3-RRR全柔顺并联机构的微分运动分析
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机械传动 2015年 第1期39卷 39-42页
作者： 李雅琼 安梓铭 朱大昌 周磊 江西理工大学机电工程学院 江西赣州341000
通过建立平面3-RRR型全柔顺并联机构"伪刚体模型",采用微动近似算法得到输入和输出之间的位移雅可比矩阵,研究其微动情况下输入与输出之间位移矢量微分映射关系,并进行数值验证,利用ANSYS软件对其进行仿真,为此类平面并联机构及具有多... 详细信息
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Gough-Stewart平台微分运动特性分析与综合
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中国科学（E辑） 2001年 第5期31卷 412-418页
作者： 汪劲松 王忠华 黄田 D.J.Whitehouse 清华大学精密仪器与机械学系 北京100084 天津大学机械工程学院 天津300072 Department of Engineering University of Warwick
在Gough_Stewart平台一阶微分运动关系式的基础上 ,给出了机构末端执行器最大速度的上界 ;利用二阶微分运动关系式 ,导出了关节加速度与末端执行器速度之间的关系 ;讨论了机构基本构型参数对它们的影响规律 .在上述结论下 ,解决了基于Go... 详细信息
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镜像铣削加工奇异区域刀具路径优化
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航空学报 2021年 第10期42卷 240-248页
作者： 章绍昆 毕庆贞 王宇晗 上海交通大学机械与动力工程学院 上海200240
在大型薄壁件镜像铣削加工中,由奇异点引起的旋转轴运动不连续会影响加工质量,降低加工效率。针对此问题,分析了镜像铣削加工奇异点存在的原因,提出了一种奇异区域内的刀具路径优化方法。首先,针对镜像铣削系统的铣削头和支撑头分别建... 详细信息
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3-RPS并联机构奇异位形及工作空间研究
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农业机械学报 2007年 第5期38卷 143-146页
作者： 鲁开讲 牛禄峰 刘亚茹 徐新博 宝鸡文理学院机电工程系
提出一种求解并联机构无奇异位形工作空间的方法。通过分析3-RPS并联机构在奇异位形时动平台的微分运动与结构约束及关节约束的关系,得到机构奇异位形判别方程和奇异位形曲面方程。探索了工作空间边界,综合分析了机构奇异位形与工作空... 详细信息
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基于牛顿—拉夫逊迭代法的6自由度机器人逆解算法
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传感器与微系统 2010年 第10期29卷 116-118,131页
作者： 王宪 杨国梁 张方生 丁锋 江南大学通信与控制工程学院 江苏无锡214122
为解决一般6自由度旋转关节机器人逆运动学问题,提出了一种用牛顿—拉夫逊迭代法逐次逼近目标位姿的逆解算法。根据正运动学方程建立雅克比矩阵,采用基于豪斯霍尔德的SVD分解求其伪逆来避免雅克比矩阵的奇异性问题,通过建立迭代规则并... 详细信息
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基于六维腕力传感器的机械手运动补偿研究
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组合机床与自动化加工技术 2002年 第1期 12-15页
作者： 干方建 刘正士 中国科学技术大学 安徽合肥230052 合肥工业大学 安徽合肥230000
六维腕力传感器是一个弹性系统 ,腕力传感器力 (力矩 )输出是以传感器的弹性体结构变形为前提。本文以腕力传感器坐标系内的微分运动为基础 ,研究了带六维腕力传感器的机器人系统运动方程误差及误差矩阵 ;提出了运动方程误差矩阵的补偿... 详细信息
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