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长安大学学报（自然科学版） 2017年第1期37卷 76-84页

作者：夏樟华陈俊民宗周红林友勤福州大学土木工程学院福建福州350108 福建省建筑科学研究院福建福州350002 东南大学土木工程学院江苏南京210096

为得到并道运行状态下车辆荷载对桥梁结构的作用效应,利用1座连续梁桥的实测车辆荷载数据,研究了并道运行状态下高速公路桥梁的车辆荷载效应分析方法。首先,根据车辆并道的特点,通过EM算法得到了车重、轴重、轴间距和车间距等参数的分... 详细信息

为得到并道运行状态下车辆荷载对桥梁结构的作用效应,利用1座连续梁桥的实测车辆荷载数据,研究了并道运行状态下高速公路桥梁的车辆荷载效应分析方法。首先,根据车辆并道的特点,通过EM算法得到了车重、轴重、轴间距和车间距等参数的分布特征;然后,针对并道运行状态下车间距减小和拥堵的2种情况,提出了相应随机车辆荷载流的模拟方法;最后,结合随机车辆荷载影响线和极值分布理论,计算得到了并道运行状态桥梁车辆荷载效应的评估值,并分析了车间距对车辆荷载效应的影响规律。研究结果表明:并道运行状态下车重、轴重、轴间距服从混合Gauss分布,车间距服从对数正态分布;针对并道运行状态随机车辆荷载的模拟方法可以较好地分析该状态下高速公路桥梁的车辆荷载效应,其中车辆并道状态下所研究桥梁的荷载效应评估值分别为汽车超-20、公路Ⅰ级的1.13、1.03倍;当车辆并道且发生拥堵的最不利状态时,荷载效应分别为设计荷载汽车超-20、公路Ⅰ级的1.29、1.17倍;车辆并道受车间距的影响较大,车间距在2~5m时车辆间距内的效应值与车辆间距的大小基本呈线性关系,当车辆间距控制在10m以上时,可确保该桥实际车辆荷载效应小于设计荷载效应。研究结果可为并道运行状态桥梁承载能力评估和并道运行的交通布控提供参考。

关键词：桥梁工程车辆荷载效应随机荷载流并道极值分布

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基于深度增强学习的智能车安全并道决策研究

基于深度增强学习的智能车安全并道决策研究

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作者：吕维电子科技大学

学位级别：硕士

“并道”全称为“向左、右变更车道”,即在道路同一方向上有两条或以上机动车道时,可以在不影响相关道内行驶的机动车的正常行驶的前提下,改变行车道路。汽车智能化技术作为当今世界车辆工程领域的研究热点,加强智能车安全并道决策行为... 详细信息

“并道”全称为“向左、右变更车道”,即在道路同一方向上有两条或以上机动车道时,可以在不影响相关道内行驶的机动车的正常行驶的前提下,改变行车道路。汽车智能化技术作为当今世界车辆工程领域的研究热点,加强智能车安全并道决策行为研究对于缓解道路拥堵,提高道路通行能力,改善绿色生态驾驶环境具有重大意义。传统的经验规则决策算法对智能车及环境模型的依赖较高,在复杂动态的交通环境下,车辆的换道空间具有明显的差异性,换道过程中的大量动态性、不确定信息也为自动驾驶车辆的驾驶决策带来了巨大挑战。本文为保障智能车并道决策的安全性,研究并设计了两种智能车决策模型。首先,对分层状态机的混合式决策规划模型进行设计。基于一定的驾驶先验规则,通过分层状态机进行不同驾驶状态、子行为间的切换,能够将复杂的决策逻辑清晰条理化。轨迹规划模块采用滚动时域优化的局部路径规划方法,将行为规划的结果综合传感器感知的周围环境,针对不同的条件约束,采用高次多项式拟合的方式,考虑安全和舒适等原则,实时规划出最优路径,最后通过连续变道的仿真验证算法的有效性。然后,对深度增强学习DQN的动作反应式决策模型进行设计。首先针对传统经验回放改进,引入优先级采样,改善了训练初期正回报样本稀疏的问题,提高了TD误差较大的样本的利用率。在多车道自由换道和匝道目的换道的路况下,结合任务需求,分别针对安全驾驶行为的MDP过程中的状态集合、动作集合、回报集合进行设计,最后通过相关仿真,证明深度增强学习对于智能车安全并道问题的有效性。相比混合式决策规划模型,深度增强学习通过环境和智能体的交互与奖惩方式进行建模,通过神经网络进行拟合,既符合原始决策思维,又能充分考虑环境的不确定性,最终完成智能车“趋利避害”的策略性学习。深度增强学习是通用性人工智能的关键,同样推进深度增强学习的研究也有助于自动驾驶决策技术向前迈进一大步。

关键词：并道智能车决策深度增强学习 Q学习

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智能车辆并道行为轨迹规划及跟踪控制

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太原科技大学学报 2022年第4期43卷 283-288,294页

作者：刘思超杨铁梅太原科技大学电子信息工程学院太原030024

针对智能车辆并道行为中存在的问题,提出了一种轨迹规划与跟踪控制算法。首先,提出了一种基于五次多项式的并道轨迹,以乘车人的安全性,舒适性及并道效率建立目标函数来求解最优并道参考轨迹;其次,根据智能车辆并道过程中横摆角的变化关... 详细信息

针对智能车辆并道行为中存在的问题,提出了一种轨迹规划与跟踪控制算法。首先,提出了一种基于五次多项式的并道轨迹,以乘车人的安全性,舒适性及并道效率建立目标函数来求解最优并道参考轨迹;其次,根据智能车辆并道过程中横摆角的变化关系,提出了一种自适应MPC控制器,提高了车辆并道道路径跟踪控制性能。仿真结果表明提出的算法能够实现智能车辆的并道行为,同时具有稳定性,安全性。

关键词：轨迹规划路径跟踪并道

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基于DSP系统的多道脉冲幅度分析器设计

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核电子学与探测技术 2009年第2期29卷 480-483页

作者：曾卫华程业勋杨进中国地质大学(北京)地球物理与信息技术学院 100083 教育部"地下信息探测技术与仪器"重点实验室北京100083

介绍了一种基于DSP系统的高性能、低功耗多道脉冲幅度分析器的软硬件设计。硬件设计从提高多道脉冲幅度分析器的数据处理能力和降低系统功耗的角度出发重点介绍了能处理小信号的峰保电路、高速高精度的模数转换电路以及DSP系统及其相关... 详细信息

介绍了一种基于DSP系统的高性能、低功耗多道脉冲幅度分析器的软硬件设计。硬件设计从提高多道脉冲幅度分析器的数据处理能力和降低系统功耗的角度出发重点介绍了能处理小信号的峰保电路、高速高精度的模数转换电路以及DSP系统及其相关外设接口;软件设计介绍了基于DSP系统的软件模块和基于CPLD的软件编程。还给出了该系统在XR-100CR探测器上测得的Fe的能谱示例。

关键词：多道脉冲幅度分析器峰值检测电荷注入并道 DSP系统

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