检索结果-南通市图书馆

在小行星探测任务中,通过释放着陆器或巡视器等开展表面探测具有极高的科学回报。相比于轮式探测车,立方体跳跃巡视器能够更好地适应小行星表面微弱且不规则的引力环境。不过目前跳跃式巡视器的运动随机性以及起跳和落地时产生的姿态差异,导致其运动可控性不高。针对巡视器着陆和跳跃过程的动力学研究已有较多成果,但关于巡视器的姿态调整运动(翻滚和旋转)研究还很少见,而这对于巡视器获取科学数据至关重要。为此,本文着重研究巡视器在低重力环境下的姿态调整行为规律。首先建立了巡视器翻滚和平面旋转的动力学模型;其次,基于已研制的立方体巡视器模型与低重力模拟平台,详细分析了不同环境参数下巡视器翻滚运动的最低能耗问题、以及巡视器在平面旋转过程中的"回旋"问题;最终,将实验数据与动力学模型仿真结果开展对比分析。该研究可为低重力环境下巡视器的调姿运动行为以及运动控制提供参考。