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幅相裕度参数整定的导引头IMC_PID设计

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弹箭与制导学报 2005年第S8期25卷 564-567页

作者：邢卓异朱齐丹陆军哈尔滨工程大学自动化学院哈尔滨150001

针对电视跟踪导引头光电平台伺服系统高精度,高频响,鲁棒性和可靠性的设计要求,提出并推导了一种基于幅相裕度参数整定的内模 PID 鲁棒控制的方法(IMC-PID)。实际控制系统中,在速度环和电流环中应用所推导出的控制方法,并针对实际系统... 详细信息

针对电视跟踪导引头光电平台伺服系统高精度,高频响,鲁棒性和可靠性的设计要求,提出并推导了一种基于幅相裕度参数整定的内模 PID 鲁棒控制的方法(IMC-PID)。实际控制系统中,在速度环和电流环中应用所推导出的控制方法,并针对实际系统的特性需要,加入了前馈控制和超前环节。仿真和实验表明:光电平台伺服系统具有很好的跟踪特性和抗干扰特性,可以很好的满足系统的各项控制指标。

关键词：内模 PID 幅相裕度鲁棒控制光电平台伺服系统

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具有可调参数的控制系统的幅相裕度

贵州航天 1991年第1期 31-37页

作者：詹恩毅赵玉才

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小型精确制导弹药控制器设计方法研究

小型精确制导弹药控制器设计方法研究

作者：张璐北京理工大学

学位级别：硕士

本文依托小型精确制导弹药控制技术需求,重点研究了不同结构的过载自动驾驶仪的时域、频域性能与参数设计方法,为我国相应制导弹药的研发提供理论依据。论文以轴对称气动布局的制导弹药为研究对象,建立了过载自动驾驶仪设计的线性化弹... 详细信息

本文依托小型精确制导弹药控制技术需求,重点研究了不同结构的过载自动驾驶仪的时域、频域性能与参数设计方法,为我国相应制导弹药的研发提供理论依据。论文以轴对称气动布局的制导弹药为研究对象,建立了过载自动驾驶仪设计的线性化弹体控制系统数学模型,运用状态空间和传递函数的形式表征弹体系统,并分析了正常式布局和鸭式布局对传递函数所产生的影响。分析了传统的两回路过载自动驾驶仪的结构,分别运用时域方法、频域方法来解算自动驾驶仪的结构参数,并运用计算机仿真法来分析系统性能。其中,重点推导了基于幅相裕度的两回路过载驾驶仪参数设计方法,并给出了算法步骤。同时将最佳设计结果运用至两种气动布局下,分析气动布局对自驾仪系统的影响。分析了传统的三回路过载自动驾驶仪的结构,分别运用极点配置法、幅相裕度法对三回路结构参数进行求解,对比分析了不同设计结果下的三回路驾驶仪时频特性及鲁棒性,进而说明结构参数对整体性能的影响。运用模型参考自适应控制理论,设计了制导弹药的模型参考自适应自动驾驶仪。介绍了基于Lyapunov理论的模型参考自适应控制方法,并给出了两种不同的自适应结构。因阻尼回路最接近弹体,不确定性和干扰更多,故将模型参考自适应结构来控制阻尼回路。对比了传统两回路过载自驾仪和模型参考自适应自驾仪的时域性能,并说明了参数影响。进一步研究了模型参考自适应控制方法的改进方法——L1自适应控制方法,并将其运用到过载自动驾驶仪当中。介绍了L1自适应控制器结构,并给出了设计方法。通过仿真,对气动参数拉偏来说明所设计的L1自适应自动驾驶仪的鲁棒性能,并对比分析了两回路、三回路、模型参考自适应、L1自适应自动驾驶仪性能,最后分析了L1自适应驾驶仪的系统参数对系统性能的影响。

关键词：小型精确制导弹药自动驾驶仪幅相裕度模型参考自适应控制 L1自适应控制

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PID参数自整定方法概述

现代电子技术 2004年第24期27卷 20-23,29页

作者：何颖鹿蕾赵争鸣新疆工业高等专科学校电气与信息工程系新疆乌鲁木齐830000 山东烟台师范学院图书馆山东烟台264025 清华大学电机工程与应用电子技术系北京100084

PID控制是最通用的控制方法 ,其简易性、鲁棒性、应用广泛以及近似最优的性能是 PID控制流行于学术界和工业部门的几个原因。最近 ,PID控制器整定不佳的问题引人注目 ,也有人在努力系统地解决此问题。本文扼要概述了 PID的理论 ,然后讨... 详细信息

PID控制是最通用的控制方法 ,其简易性、鲁棒性、应用广泛以及近似最优的性能是 PID控制流行于学术界和工业部门的几个原因。最近 ,PID控制器整定不佳的问题引人注目 ,也有人在努力系统地解决此问题。本文扼要概述了 PID的理论 ,然后讨论了一些常用 PID整定方法 ,并对新技术尝试着进行了探索。

关键词： PID控制器自整定幅相裕度类PID控制器控制算法

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PID继电自整定技术的发展综述

沈阳工业大学学报 2005年第4期27卷 409-413页

作者：何宏源徐进学金妮沈阳工业大学自动控制与系统工程研究所沈阳110023 大连理工大学电子与信息工程学院辽宁大连116024

PID控制是工业过程中最常使用的控制方法,然而由于工业中大时滞现象的存在严重影响了系统的稳定性,导致系统的超调量变大,调节时间大大加长,甚至出现振荡、发散,从而使系统的动态品质明显变差.尤其对于工业过程中的一些不稳定系统,大时... 详细信息

PID控制是工业过程中最常使用的控制方法,然而由于工业中大时滞现象的存在严重影响了系统的稳定性,导致系统的超调量变大,调节时间大大加长,甚至出现振荡、发散,从而使系统的动态品质明显变差.尤其对于工业过程中的一些不稳定系统,大时滞的存在将使系统的响应效果更加恶化.在这种情况下,普通的PID控制方法很难满足要求,甚至不能实现系统的稳定.基于以上原因,对PID继电自整定技术进行了研究,并对几十年来的发展进行了总结,对未来的发展趋势进行了展望.

关键词：继电反馈自整定幅相裕度大时滞过程内模控制