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汽车维修与保养 2024年第5期 88-88页

作者：郭锐杭州技师学院

一、故障现象一辆2019款北京现代胜达,配备2.0L T-GDI发动机,8速自动变速器。巡航控制开关按下无响应,仪表巡航指示灯不亮,仪表其他显示正常,客户反馈,从新车开始,该车使用巡航功能即发现此故障。

关键词：巡航控制客户反馈开关仪表故障现象北京

基于自适应动态滑模控制的智能汽车纵向巡航控制

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汽车工程 2022年第1期44卷 8-16页

作者：赵健杜金朋朱冰王志伟陈志成陶晓文吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室长春130022

为消除参数不确定性和外部干扰等因素对智能汽车纵向巡航控制的影响,提出一种基于自适应动态滑模的纵向巡航控制方法。建立以广义纵向力导数项为控制输入的车辆纵向动力学模型,基于反步法构建保证车速与纵向加速度同时收敛于期望值的新... 详细信息

为消除参数不确定性和外部干扰等因素对智能汽车纵向巡航控制的影响,提出一种基于自适应动态滑模的纵向巡航控制方法。建立以广义纵向力导数项为控制输入的车辆纵向动力学模型,基于反步法构建保证车速与纵向加速度同时收敛于期望值的新型滑模函数;在此基础上,设计了期望广义纵向力的动态滑模控制律,并利用RBF神经网络对控制律中的未知干扰量进行自适应补偿;设计执行器选择模块将期望广义纵向力转换为执行层期望控制输入;进行仿真对比与实车测试,结果表明,所提出的智能汽车纵向巡航控制方法能有效地消除参数不确定性和外部干扰的影响,改善了传统滑模控制的抖振现象,实现对期望巡航车速的稳定准确跟踪。

关键词：巡航控制动态滑模控制自适应控制反步法 RBF神经网络

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巡航控制

中国体育科技 1990年第11期26卷 26-29,48页

作者：杰.丹尼尔斯华加

本文主要论述长跑训练法中阈速度训练的意义及其有关正确的速度,还介绍了速度跑、“巡航”间歇跑、“巡航”反复跑等三种阈速度训练手段。

关键词：间歇跑速度训练速度表强化训练巡航控制反复跑赛跑运动员训练计划奥运会成绩

基于三相交通流理论框架下双巡航控制极限模型研究

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基于三相交通流理论框架下双巡航控制极限模型研究

作者：符鼎俊安徽建筑大学

学位级别：硕士

交通拥堵造成道路通行效率低下,严重制约了社会经济的发展。现代交通流理论的研究目标是建立能描述实际交通一般特性的交通流模型,寻找交通流的基本规律,以揭示交通拥堵产生的机理。由于三相交通流理论能够解释各种实际复杂的交通现象,... 详细信息

交通拥堵造成道路通行效率低下,严重制约了社会经济的发展。现代交通流理论的研究目标是建立能描述实际交通一般特性的交通流模型,寻找交通流的基本规律,以揭示交通拥堵产生的机理。由于三相交通流理论能够解释各种实际复杂的交通现象,因此该理论成为现代交通流理论研究的热点。元胞自动机模型具有良好的并行性、演化规则灵活以及计算效率高等优点,因此,本文在三相交通流理论框架下建立了双巡航控制极限元胞自动机模型。本文的具体工作如下:首先,本文介绍了研究背景、研究意义以及现代交通流理论研究的必要性。然后分别描述交通流特性的基本参数、元胞自动机的定义等为模型的建立奠定基础。紧接着介绍了基本图理论及其模型,并指出基本图理论的局限性,为引出三相交通流理论做铺垫。最后,本文系统地回顾了三相交通流理论。其次,基于三相交通流理论框架,将慢启动规则引入Na Sch模型后,新建了双巡航控制极限模型。在均匀分布、致密分布以及随机分布下,从基本图中都发现交通流有三个状态:自由流、同步流以及宽运动堵塞。此外,在致密分布下首次发现了“散点”同步流。“线性”同步流的斜率依赖于随机慢化概率。在随机慢化概率较大的极端情况下,同步流区域中的车间距百分比值曲线呈现单峰或双峰状态。最后,建立了精细化的元胞自动机模型。改进模型中车辆的长度保持不变,元胞的长度减小,一辆车占据多个元胞。在均匀分布和致密分布下,模拟的基本图结果也发现了三种交通流状态:自由流、同步流以及宽运动堵塞。此外,还发现自由流到同步流的相变和同步流到宽运动堵塞的相变。在均匀分布下,发现了多种斜率的同步流。同步流区域内车辆的密度范围较大,这表明改进的双巡航控制极限模型可以抑制宽运动堵塞的形成。在致密分布下,当延迟概率较小时,自由流、同步流和宽运动堵塞共存,或者自由流与宽运动堵塞共存。当延迟概率较大时,低密度区域自由流和同步流共存,高密度区域同步流和宽运动堵塞共存。图47表2参90

关键词：三相交通流理论巡航控制时空演化模式同步流相变

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事件触发下的高速动车组巡航控制方法研究

事件触发下的高速动车组巡航控制方法研究

作者：张秀秀兰州交通大学

学位级别：硕士

在高速列车系统中,列车自动控制系统（automatic train control）ATC,是确保列车能够安全运行并提高运行效率的核心系统。ATC系统中的自动驾驶系统（automatic train operation）ATO是高速动车组未来的主流研究发展方向。在实际运行过程... 详细信息

在高速列车系统中,列车自动控制系统（automatic train control）ATC,是确保列车能够安全运行并提高运行效率的核心系统。ATC系统中的自动驾驶系统（automatic train operation）ATO是高速动车组未来的主流研究发展方向。在实际运行过程中,高速动车组有不同的运行工况和多变的环境,而ATO需要解决的核心问题是针对这些多变的条件自动调整牵引力和制动力,使高速动车组稳定运行、按时到达,并基于一定标准达到改善乘客舒适度、降低能源消耗的目的。巡航模式是高速列车在整个列车运行过程中经常采用的运行模式,在该模式下,可以方便快捷地控制列车跟踪给定的期望速度轨迹,并使列车车厢之间保持合适的距离,在高速列车准点稳定运行的同时,又具有很大的安全性。本文旨在紧跟自动驾驶技术的发展步伐,在前人巡航控制的研究基础上,加以探索。使得CRH动车组在巡航控制策略下既可以应对更加复杂多变和恶劣的运行条件,确保动车组（Electric Multiple Unit）EMU可以追踪期望的速度,将相对弹簧位移保持在合理的范围内,以理想状态运行。还可以在降低通信频率的前提下具有H稳定性和指数稳定性。首先,建立CRH动车组纵向动力学模型。精确的模型是巡航控制研究的基础,以往的CRH动车组模型多有两种形式,一种是单质点模型,一种是多质点模型。单质点模型往往忽略车厢之间的受力关系,将含有多节车厢的EMU视为一个整体,不能准确描述列车的受力情况,使列车控制不精确。现有的大多研究提出了列车的多质点模型,充分考虑列车在实际运行过程中受到的多种力的影响,基于精确模型提出控制策略,减小控制误差。考虑到柔性耦合器和基本阻力（滚动机械阻力+气动阻力）的影响,建立了列车的纵向受力多体模型。列车实际运行过程中存在许多不确定性,如阵风、轨道不平顺引起的扰动,以及柔性耦合器钩缓引起的时变延迟。基于上述因素,对多体模型进行了较为充分的考虑和补充,建立了具有扰动的时滞EMU系统。其次,提出了一种基于李亚普诺夫稳定性理论和线性矩阵不等式（LMI）的巡航控制策略。网络信息传输过程中,由于网络带宽有限,不可避免的会出现通信冗余、数据包丢失、通信堵塞等现象,基于以上,引入了事件触发机制。选择合适的事件触发条件,设计状态反馈控制率,提出事件触发H巡航控制,通过仿真验证事件触发机制引入的优越性以及事件触发下的巡航控制策略优越性。然后,基于前章的讨论,引入指数项,构造了具有指数的LKF,设计了具有指数的巡航控制器,保证系统能按预定的收敛率收敛,可以跟踪所期望的速度和安全车厢距离,通过闭环系统渐进稳定判据的推导进而得出指数稳定性判据,将系统的稳定性问题转换成求解线性矩阵不等式的可行解,在推导过程中分别引入事件触发机制和动态事件触发机制,得出具有事件触发条件的稳定性判据。最后通过仿真实验验证了本章提出的指数巡航控制算法的有效性,通过触发间隔图的对比,验证静态事件触发机制和动态事件触发机制引入时的触发效果和对比,证明所提定理的有效性。最后,设计了具有输入短时延的状态反馈控制率,并通过采样数据提出了一种具有双时变延迟的巡航控制方法。构造具有时滞参数的Lyapunov-Krasovskii函数（LKF）,充分引入了时滞信息。针对扰动效应,给出了抑制扰动的充分条件,提出的H巡航控制方法控制列车的速度波动和位移快速收敛到稳态。平衡时的EMU跟踪期望的速度,并确保一个稳定的相对位移误差,并达到规定的H干扰衰减水平,以确保运行安全和舒适。通过两次数值模拟,验证了状态时变延迟和扰动对列车平稳性的影响,证明了该方法的优越性。

关键词： CRH动车组时变延迟巡航控制干扰事件触发指数巡航控制

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混合动力汽车非线性模型预测巡航控制

机械工程学报 2015年第16期51卷 11-21页

作者：罗禹贡陈涛李克强清华大学汽车安全与节能国家重点实验室北京100084 中国汽车工程研究院股份有限公司重庆400039

针对混合动力汽车巡航过程的跟踪安全性和燃油经济性的优化问题,提出基于非线性模型预测理论的混合动力汽车预测巡航控制策略。考虑发动机燃油效率及电机效率的非线性,提出离线安全与经济性协调预测优化与在线查表相结合的控制系统总体... 详细信息

针对混合动力汽车巡航过程的跟踪安全性和燃油经济性的优化问题,提出基于非线性模型预测理论的混合动力汽车预测巡航控制策略。考虑发动机燃油效率及电机效率的非线性,提出离线安全与经济性协调预测优化与在线查表相结合的控制系统总体结构。基于车辆行驶距离空间域,建立具有动力学非线性、系统离散性的混合动力系统巡航控制的广义纵向动力学系统模型。以驾驶员稳定跟踪为约束,设计安全性与经济性协调的多性能指标数学量化函数。基于非线性模型预测理论,提出混合动力汽车预测巡航的多目标优化控制算法。为验证所提控制算法的有效性与综合优势,建立前向仿真平台及实车试验平台,仿真及实车结果都表明,所提出的预测巡航控制算法相比常规算法在跟踪安全性和燃油经济性方面具有较大优势。

关键词：混合动力电动汽车巡航控制非线性模型预测控制

论基于巡航控制和预瞄理论的弯道车辆跟随控制

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中文科技期刊数据库（全文版）工程技术 2022年第1期 155-161页

作者：李玲邓益民宁波工程学院浙江宁波315336 宁波大学机械工程与力学学院浙江宁波315336

文章针对弯道行驶中的两车设计了一个跟随控制器,在前车转向行驶时,该控制器实现了跟随车对前车的稳定跟随。该控制器采用纵横向分散控制的方法:纵向控制中,根据固定时距控制策略设计PD控制器,实现跟随车对前车的期望距离跟随,确定跟随... 详细信息

文章针对弯道行驶中的两车设计了一个跟随控制器,在前车转向行驶时,该控制器实现了跟随车对前车的稳定跟随。该控制器采用纵横向分散控制的方法:纵向控制中,根据固定时距控制策略设计PD控制器,实现跟随车对前车的期望距离跟随,确定跟随车的输入力矩;在侧向控制中,采用预瞄跟随理论确定跟随车的转角输入,实现对前车的方位跟随。以跟随控制器确定的力矩和转角作为跟随车的控制输入,建立车辆系统5自由度非线性动力学模型进行仿真分析。在对设计的PD控制器进行稳定性分析及仿真验证的基础上开展定圆周仿真实验,方位误差的仿真结果表明侧向控制器的有效性,前后车辆系统的相平面、状态变量时间序列及车辆系统运动轨迹等结果表明,跟随车在保证自身稳定性的条件下,能够实现对前车的稳定跟随行驶,验证了所提出的跟随控制方法的有效性。

关键词：巡航控制预瞄理论 5自由度车辆模型非线性

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基于巡航控制的公交运输系统元胞自动机模型

交通运输系统工程与信息 2010年第1期10卷 38-44页

作者：丁建勋黄海军北京航空航天大学经济管理学院北京100191

针对公共交通系统,基于巡航控制的思想,本文提出一个新的可变跃迁概率元胞自动机(CA)模型.模型中假设公交车辆并非唯一追求以最大速度行驶,而是根据期望车头距动态调整车辆向前移动的速度,实现了公交线路上车辆之间的相互合作以及协调... 详细信息

针对公共交通系统,基于巡航控制的思想,本文提出一个新的可变跃迁概率元胞自动机(CA)模型.模型中假设公交车辆并非唯一追求以最大速度行驶,而是根据期望车头距动态调整车辆向前移动的速度,实现了公交线路上车辆之间的相互合作以及协调行驶行为.通过数值模拟实验表明,该模型可以再现公交集簇前行的现象,引入新的控制策略后,模型改善了车辆在公交线路上的时空分布,疏散了公交车辆集簇行驶的状况,进而在很大程度上提高了公交系统内车辆运行的平均速度并且降低了平均等待乘客数.结果表明,新的控制策略可以提升公交系统的运行效率,具有一定的现实指导意义.

关键词：城市交通元胞自动机模型公交运输系统巡航控制跃迁概率

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一种嵌入式巡航控制设计

电机与控制学报 2007年第3期11卷 306-309页

作者：韩剑辉哈尔滨理工大学计算机科学与技术学院黑龙江哈尔滨150080

针对轿车驾驶的安全性和舒适性,设计一种新型巡航控制系统(CCS)。在分析了巡航控制系统的基本原理,确定了输入输出信号以后,给出了一种基于三星公司S3C44B0X芯片控制器的嵌入式巡航控制系统设计方案。阐述了其软硬件设计思想和方法,所... 详细信息

针对轿车驾驶的安全性和舒适性,设计一种新型巡航控制系统(CCS)。在分析了巡航控制系统的基本原理,确定了输入输出信号以后,给出了一种基于三星公司S3C44B0X芯片控制器的嵌入式巡航控制系统设计方案。阐述了其软硬件设计思想和方法,所采用的自适应PI控制,具有反应速度快、系统稳定性好和超调性小等特点。通过计算机仿真表明,所采用的控制策略是可行的,能较好地模拟真实系统。嵌入式巡航控制系统操作简单,可靠性强,易扩展升级,有实际应用价值。

关键词：巡航控制嵌入式自适应仿真

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装有AMT系统车辆的巡航控制试验研究

上海理工大学学报 2000年第3期22卷 274-278页

作者：冯金芝李君张建武葛安林上海理工大学上海200093 上海交通大学上海200030 吉林工业大学长春130025

在已有的AMT(Automated Mechanical Transmission,机械式自动变速器)车辆巡航控制模型基础上,利用动态电加载技术进行了巡航控制台架试验,在装有AMT系统的桑塔纳2000型样车上进行巡航道路试验. 试验结果均达到预期目标,为巡航控制系统... 详细信息

在已有的AMT(Automated Mechanical Transmission,机械式自动变速器)车辆巡航控制模型基础上,利用动态电加载技术进行了巡航控制台架试验,在装有AMT系统的桑塔纳2000型样车上进行巡航道路试验. 试验结果均达到预期目标,为巡航控制系统实用化奠定了基础.

关键词：汽车巡航控制试验研究 AMT系统台架试验