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检索条件"主题词=履带机器人"
89 条 记 录,以下是1-10 订阅
针对可变形履带机器人的动态变形方法研究
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高技术通讯 2012年 第4期22卷 403-409页
作者: 李楠 马书根 李斌 王明辉 王越超 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳110016 日本立命馆大学理工学部机器人学系 日本滋贺525-8577 中国科学院研究生院 北京100039
针对可变形履带机器人在常规变形过程中履带与地面产生的摩擦力会阻碍甚至终止变形过程的问题,提出了一种新颖的动态变形方法。在动态变形过程中,该方法可使运动模块的履带单元辅助运动以配合变形模块的转动,从而将阻碍变形的部分摩... 详细信息
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崎岖山地环境履带机器人降维变系数控制方法研究
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农业机械学报 2020年 第2期51卷 29-36页
作者: 刘路 杨冰 韦东 宋宇 陈黎卿 孙燕 安徽农业大学工学院 合肥230036 安徽省智能农机装备工程实验室 合肥230036 安徽省工业节电与电能质量控制协同创新中心 合肥230601
针对崎岖山地环境下自走式履带机器人自走姿态波动大、跟踪精度低等问题,研究了三维崎岖路面履带机器人控制方法。通过分析机器人在二维平整路面与三维崎岖路面的运动学模型,建立了降维运动学几何模型;设计了一种基于降维变系数的滑模... 详细信息
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基于姿态的多关节履带机器人越障控制
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东南大学学报(自然科学版) 2011年 第B09期41卷 160-167页
作者: 王建 谈英姿 许映秋 东南大学RoboCup机器人训练基地 南京210096 东南大学自动化学院 南京210096 东南大学机械工程学院 南京211189
为提高机器人在楼梯、台阶等典型障碍环境中的自主越障的实用性,以检测机器人自身姿态而非环境尺寸作为越障控制的基本依据,设计了多关节履带机器人的各种自主越障控制方法.即首先以AHRS(姿态航向参考系统)所测得机器人姿态作为重要反馈... 详细信息
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一种履带机器人滑移参数估计方法
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中南大学学报(自然科学版) 2013年 第8期44卷 3173-3178页
作者: 朱磊 郭疆 刘刚峰 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 吉林长春130033 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨100081
由于履带机器人在地面行走的过程中存在滑移现象,从而导致无法建立准确的履带机器人地面行走模型。基于此,提出一种履带滑移参数估计方法用于完善履带机器人建模。首先对履带机器人与地面作用动力学模型进行分析,在此基础上进行平面运... 详细信息
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基于支重轮-履带-地面多体耦合的履带机器人振动响应研究
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工程设计学报 2024年 第4期31卷 456-464页
作者: 宋佳琪 张宏 王景宇 殷国珠 太原科技大学机械工程学院 山西太原030024
构建支重轮-履带-地面多体耦合系统是研究履带机器人行驶平顺性的重要环节。以单侧五支重轮履带机器人为研究对象,在非线性悬挂系统模型以及考虑履带滤波作用的路面激励的基础上,建立了履带机器人振动理论估算模型。然后,基于履带机器... 详细信息
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履带机器人基于时频特征与PCA-SVM的地面分类研究
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河南理工大学学报(自然科学版) 2019年 第2期38卷 84-90页
作者: 杜习波 朱华 中国矿业大学机电工程学院 江苏徐州221116 河南理工大学机械与动力工程学院 河南焦作454000
为了提高履带机器人对地面分类的准确率,提出一种基于时频特征和PCA-SVM的地面分类方法。对振动信号采用时域幅值和现代功率谱分析同时进行时频特征提取,并运用主成分分析法(PCA)进行时频特征的融合和简化,然后利用LIBSVM中的一对一支... 详细信息
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履带机器人越沟壑性能分析
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机械设计与制造 2020年 第7期 255-259页
作者: 王亚翔 刘满禄 张俊俊 张华 西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室 四川绵阳621010
为了提高危险环境下履带机器人跨越沟壑性能,对履带机器人跨越沟壑的关键过程进行运动学和动力学理论分析。根据越沟壑过程中需要满足的几何约束、履带不打滑和履带机器人不发生倾翻的约束条件,得到了履带机器人能跨越最大沟壑宽度的通... 详细信息
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履带机器人的轨迹规划与控制算法设计与实现
履带机器人的轨迹规划与控制算法设计与实现
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作者: 丁乐 南京理工大学
学位级别:硕士
移动机器人作为机器人研究领域的一个重要分支,履带式移动机器人相对于轮式移动机器人和腿式移动机器人的优势在于履带式移动机器人具有独特的机械结构,可适应更为复杂的地面环境,广泛应用于各个领域。本文针对履带机器人,从轨迹规划和... 详细信息
来源: 同方学位论文库 同方学位论文库 评论
基于深度强化学习的履带机器人摆臂控制方法
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系统仿真学报 2024年 第2期36卷 405-414页
作者: 潘海南 陈柏良 黄开宏 任君凯 程创 卢惠民 张辉 国防科技大学智能科学学院 湖南长沙410073
摆臂式履带机器人具有一定的地形适应能力,实现摆臂的自主控制对提升机器人在复杂环境中的智能化作业水平具有重要意义。结合专家越障知识和技术指标对机器人的摆臂控制问题进行马尔可夫决策过程(Markov decision process,MDP)建模,基... 详细信息
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多模式自适应差动履带机器人
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南京航空航天大学学报 2017年 第6期49卷 757-765页
作者: 姚燕安 王硕 成俊霖 北京交通大学机械与电子控制工程学院
为提高履带机器人对复杂地形的通过能力与反应速度,基于差动轮系的原理,提出一种新型欠驱动式履带机器人。分析了机器人在松软、崎岖、平坦等地形下履带式、摇臂腿式、轮式等移动方式。描述了机器人通过台阶的4种情况,通过建立动力学模... 详细信息
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