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采用实时导航技术进行跨下牙槽神经种植手术一例

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中华口腔医学杂志 2021年第4期56卷 377-379页

作者：方蛟孙悦孙晓琳汪汉池吕慧欣周延民吉林大学口腔医院种植科长春130021

临床常见下颌后牙缺失后垂直骨高度严重不足的患者,如何在避免损伤下牙槽神经的同时进行微创精准的种植手术非常关键。现报道1例采用实时导航技术对下颌后牙区牙槽骨严重吸收垂直距离不足患者进行跨下牙槽神经种植的病例。

关键词：下牙槽神经种植手术实时导航下颌后牙垂直距离牙槽骨严重吸收骨高度避免损伤

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基于视觉延时补偿的无人机室内实时导航系统

动力学与控制学报 2022年第1期20卷 78-84页

作者：许承宇徐绍凯中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所洛阳471000 普联技术有限公司杭州310000

在无人机视觉辅助惯性导航系统中,不确定延时的图像数据在无人机室内导航中是无法满足与其他传感器同步要求的,因此准确估计视觉传感器与惯性测量单元(IMU)之间的相对延时是非常重要的.本文提出了一种可以有效估计图像延时的方法,并根... 详细信息

在无人机视觉辅助惯性导航系统中,不确定延时的图像数据在无人机室内导航中是无法满足与其他传感器同步要求的,因此准确估计视觉传感器与惯性测量单元(IMU)之间的相对延时是非常重要的.本文提出了一种可以有效估计图像延时的方法,并根据延时进行视觉数据的延时补偿,最后利用扩展卡尔曼滤波(EKF)实现IMU数据与视觉数据的融合,从而估计出无人机的实时位姿和速度.通过软件仿真和在无人机平台上的实验验证结果表明,该方法能准确地估计延时,使室内实时导航的定位性能得到明显改善.

关键词：无人机视觉图像处理延时补偿实时导航

实时三维CT导航引导脊柱内镜下腰椎椎间融合术的临床研究

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中国修复重建外科杂志 2022年第6期36卷 665-671页

作者：杨阳董健文刘仲宇陈瑞强陈子豪翟正佳齐佳坤戎利民中山大学附属第三医院脊柱外科广州510630

目的探讨实时三维CT导航引导脊柱内镜下腰椎椎间融合术的疗效,总结手术技术要点及存在问题。方法 2020年4月—2021年10月,27例腰椎疾病患者接受实时三维CT导航引导脊柱内镜下腰椎椎间融合术。男18例,女9例;年龄48~84岁,平均63.2岁。疾... 详细信息

目的探讨实时三维CT导航引导脊柱内镜下腰椎椎间融合术的疗效,总结手术技术要点及存在问题。方法 2020年4月—2021年10月,27例腰椎疾病患者接受实时三维CT导航引导脊柱内镜下腰椎椎间融合术。男18例,女9例;年龄48~84岁,平均63.2岁。疾病类型:单纯腰椎管狭窄症6例,单纯腰椎失稳症1例,腰椎管狭窄合并腰椎失稳症9例,退行性腰椎滑脱症3例,峡部裂性腰椎滑脱症6例,复发性腰椎间盘突出症2例。患者均存在下肢神经症状,其中单侧15例、双侧12例。病程1~300个月,中位数24个月。术中经椎间孔入路8例、经关节突入路18例、联合入路1例;共32个节段融合,其中单节段融合23例、双节段融合3例、三节段融合1例;L_(2、3) 1例、L_(3、4) 4例、L_(4、5) 20例及L_(5)、S_(1) 7例。记录手术时间、术中估计失血量(intraoperative estimated blood loss,IEBL)及围术期并发症;术后1周CT测量手术节段椎间隙高度改善情况,评价经皮椎弓根螺钉及Cage植入的准确性;评估术前及术后1周、末次随访时腰腿部疼痛视觉模拟评分(VAS)、日本骨科学会(JOA)评分、Oswestry功能障碍指数(ODI),末次随访时采用改良MacNab标准评价患者对手术疗效的满意度。结果手术时间255~805 min,平均424.9 min;IEBL为150~290 mL,平均219.3 mL。患者均获随访,随访时间4~22个月,平均12.4个月。术后1周及末次随访时,患者腰痛VAS评分、腿痛VAS评分、ODI均较术前下降,JOA评分升高,差异有统计学意义(P0.05)。末次随访时,根据改良MacNab标准,患者对疗效满意度达优26例、中1例,优良率96.3%。1例术中L_(5)神经根束支部分损伤,对症治疗3个月后部分恢复。术中共植入118枚经皮椎弓根螺钉(其中116枚经导航引导下植入)、33枚Cage(均经导航引导下植入),术后1周复查CT评判导航引导下植钉准确率99.1%、Cage植入准确率97.0%,手术节段椎间隙高度较术前提升(P实时三维CT导航引导脊柱内镜下腰椎椎间融合术安全可靠、初步应用疗效满意,存在的技术难点问题有待工具设备进一步研发与优化加以解决。

关键词：实时导航三维CT 脊柱内镜手术经椎间孔入路腰椎椎间融合术

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基于Cesium的三维地图实时导航服务

电脑知识与技术 2023年第7期19卷 112-116页

作者：郑禄喜罗立宏广东工业大学计算机学院广东广州510006

地图导航服务成为人们日常出行必备的应用,而关于平面地图、哥伦布地图的应用都很多,但基于Web平台的三维地图应用较少,三维地图能够给用户带来更为直观的地理位置信息,Web的跨平台特性能更方便用户,因此有必要研究Web平台的三维地图导... 详细信息

地图导航服务成为人们日常出行必备的应用,而关于平面地图、哥伦布地图的应用都很多,但基于Web平台的三维地图应用较少,三维地图能够给用户带来更为直观的地理位置信息,Web的跨平台特性能更方便用户,因此有必要研究Web平台的三维地图导航技术和系统。对于Web平台的三维地图导航,提出了一种在Cesium三维地球视图模式基础上实现三维地图实时导航功能的方法,该方法通过Cesium加载高德影像和城市模型创建三维地图,利用H5地理位置服务和高德Web服务API实现定位和实时导航。实验结果表明,该方法能够实现基于Web平台的三维地图的可视化,为用户带来更为直观的地理位置信息,可应用于城市规划、景区、高校、商业圈等区域的地图导航和宣传方面。

关键词：三维地图定位实时导航 Web平台 Cesium

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实时导航与传统种植牙技术的精确度研究

中国临床新医学 2020年第4期13卷 345-348页

作者：刘艾芃赵娅琴王晓华邓文正梧州市红十字会医院口腔科广西543002

目的比较实时导航与传统自由手种植牙技术的植入精确度。方法选取40颗经种植牙手术植入的植体,分为实时导航种植组(20颗)和传统种植组(20颗),分别采用实时导航和传统自由手种植技术。患者术前术后拍摄螺旋CT,术前均用专业软件设计植体位... 详细信息

目的比较实时导航与传统自由手种植牙技术的植入精确度。方法选取40颗经种植牙手术植入的植体,分为实时导航种植组(20颗)和传统种植组(20颗),分别采用实时导航和传统自由手种植技术。患者术前术后拍摄螺旋CT,术前均用专业软件设计植体位置,植入后进行种植体术前术后颈部、尖部和角度偏差的测量。应用SPSS16.0软件进行统计学分析,比较两种方法的植入偏差。结果两组患者种植牙手术均顺利进行并完成植体的成功植入,其中实时导航种植组在术前术后种植体颈部中心点、根尖部和角度的偏差均小于传统种植组的偏差,差异具有统计学意义(P实时导航种植牙术式较传统仅凭手感的种植方式具有更高的精确度。

关键词：实时导航动态牙种植精确度

考虑姿轨耦合的航天器高精度实时导航定轨方法

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上海航天（中英文） 2021年第2期38卷 14-21,29页

作者：杨盛庆陈桦徐炜莉刘美师王禹钟超上海航天控制技术研究所上海201109 上海市空间智能控制技术重点实验室上海201109 上海市宇航学会上海200235

针对近地轨道航天器及其全球导航卫星系统(GNSS)测量数据驱动的实时导航定轨方法,使用轨道动力学原理解析了由GNSS天线安装位置与航天器质心偏差造成的定轨误差。基于航天器在轨的刚体运动特性和对地姿态特征,提出针对安装关系对应的相... 详细信息

针对近地轨道航天器及其全球导航卫星系统(GNSS)测量数据驱动的实时导航定轨方法,使用轨道动力学原理解析了由GNSS天线安装位置与航天器质心偏差造成的定轨误差。基于航天器在轨的刚体运动特性和对地姿态特征,提出针对安装关系对应的相对速度修正项。使用姿轨耦合的分析方法,明确了基于航天器质心轨道积分和天线测量点位速修正的GNSS测量信息模拟。结合扩展卡尔曼滤波(EKF)形式的实时导航算法,分析了安装关系造成的定轨系统误差。围绕半长轴确定误差的长期变化规律,仿真证明了GNSS测量数据的位速修正在高精度实时导航定轨过程中的必要性。

关键词：航天器全球导航卫星系统(GNSS)测量实时导航定轨姿轨耦合位速修正扩展卡尔曼滤波

动态实时导航与数字化导板导航牙种植精确度的比较

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口腔疾病防治 2021年第3期29卷 178-183页

作者：赵娅琴刘艾芃岑峰杨凯文李艳芳邓文正梧州市红十字会医院口腔科广西梧州543002 右江民族医学院口腔医学院广西百色533000 梧州市红十字会医院医学影像科广西梧州543002

目的比较采用动态实时导航与数字化导板导航牙种植术植入种植体的精确度,为临床实施精准牙种植提供参考。方法选择2018年4月到2019年12月梧州市红十字会医院口腔科收治的46例(70颗牙)牙缺失患者,随机分两组(每组35颗牙)分别行动态实时... 详细信息

目的比较采用动态实时导航与数字化导板导航牙种植术植入种植体的精确度,为临床实施精准牙种植提供参考。方法选择2018年4月到2019年12月梧州市红十字会医院口腔科收治的46例(70颗牙)牙缺失患者,随机分两组(每组35颗牙)分别行动态实时导航和数字化导板导航牙种植术,比较两组种植体术前设计位置和术后实际种植位置的颈部、尖部、深度和角度偏差。运用SPSS 21.0软件对数据进行统计学分析。结果两组患者种植手术均顺利进行并完成种植体的成功植入。动态实时导航组种植体尖部、深度和角度的偏差均小于数字化导板导航组的偏差,差异具有统计学意义(P实时导航组和数字化导板导航组在颈部中心点的偏差无统计学意义(P>0.05)。结论动态实时导航与数字化导板导航种植手术均有较好的临床效果,前者的精度高于后者。

关键词：牙缺失牙种植手术动态导航实时导航数字化导板精确度误差分析 3D打印

CEUS联合MRI实时导航技术对小肝癌检出价值的研究

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肿瘤影像学 2022年第2期31卷 181-186页

作者：林乐武陆清袁海霞毛枫曹佳颖李翠仙吴爱琴王文平复旦大学附属中山医院厦门医院超声科福建厦门361015 复旦大学附属中山医院超声科上海200032 复旦大学超声医学与工程研究所上海200030

目的:探讨超声造影(contrast-enhanced ultrasound,CEUS)联合磁共振成像(magnetic resonance imaging,MRI)实时导航(real-time navigation)技术对小肝癌检出价值的研究。方法:回顾并分析临床疑诊为小肝癌的31例患者共40个肝内病灶的超声图像,在行实时导航检查前增强MRI均提示肝内有增强灶,且单一病灶最大径均≤20 mm。比较常规超声和实时导航在小肝癌检出率上的差异,分析影响实时导航检出率的因素。结果:40个肝内病灶中9个经手术后或穿刺病理学检查确诊,31个经临床综合诊断确诊。均行CEUS联合MRI实时导航检查,融合成功率100.0%。常规超声肝内病灶检出率为32.5%(13/40),实时导航检出率为92.5%(37/40),两者间在检出率方面差异有统计学意义(P实时导航的检出率分别为88.9%(16/18,6~10 mm)、100%(16/16,11~15 mm)及83.3%(5/6,16~20 mm),实时导航在不同大小的肝内病灶检出率上差异无统计学意义(P=0.359)。在不同肝叶的小肝癌病灶组,实时导航检出率分别为尾状叶100.0%(2/2),左外叶100.0%(7/7),左内叶100.0%(8/8),右前叶81.8%(9/11),右后叶91.7%(11/12),实时导航在不同肝叶的肝内病灶检出率上差异无统计学意义(P=0.658)。在不同回声类型的小肝癌病灶组,实时导航检出率分别为88.9%(24/27,等回声)及100.0%(13/13,稍低及低回声),实时导航在不同回声类型的肝内病灶检出率上差异无统计学意义(P=0.538)。结论:CEUS联合MRI实时导航技术有助于提高小肝癌的检出率。

关键词：肝癌超声造影磁共振成像实时导航

实时导航联合蓝光滤过衍射型多焦点IOL植入治疗白内障患者近距离视力的效果

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江苏医药 2020年第3期46卷 301-305页

作者：李奇志白谦安程坤王会芳石家庄爱尔眼科医院青白专科河北050000

目的观察实时导航下蓝光滤过衍射型多焦点人工晶状体(IOL)植入治疗白内障患者近距离视力的效果。方法白内障患者78例分为观察组(39例51眼)和对照组(39例50眼)。观察组采用实时导航联合蓝光滤过衍射型多焦点IOL植入治疗,对照组采用常规... 详细信息

目的观察实时导航下蓝光滤过衍射型多焦点人工晶状体(IOL)植入治疗白内障患者近距离视力的效果。方法白内障患者78例分为观察组(39例51眼)和对照组(39例50眼)。观察组采用实时导航联合蓝光滤过衍射型多焦点IOL植入治疗,对照组采用常规超声乳化白内障吸除术+多焦点IOL植入治疗。观察手术前后视力功能改善情况、夜间光晕/眩光发生率以及黄斑厚度的变化。结果观察组术后1年最佳矫正近视力和最佳矫正远视力及术后3个月及1年远视矫正下的近视力均优于对照组(P实时导航联合蓝光滤过衍射型多焦点IOL植入治疗白内障可有效改善黄斑结构,提升患者的近距离视力。

关键词：白内障实时导航人工晶状体黄斑