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文献类型

  • 3 篇 期刊文献

馆藏范围

  • 3 篇 电子文献
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日期分布

学科分类号

  • 3 篇 工学
    • 3 篇 机械工程
    • 3 篇 仪器科学与技术

主题

  • 3 篇 前轮驱动
  • 3 篇 自行车机器人
  • 3 篇 定车运动
  • 1 篇 稳定平衡控制
  • 1 篇 45°车把转角
  • 1 篇 动力学建模
  • 1 篇 部分反馈线性化
  • 1 篇 鲁棒控制

机构

  • 3 篇 北京邮电大学

作者

  • 3 篇 郭磊
  • 3 篇 魏世民
  • 3 篇 廖启征
  • 3 篇 黄用华

语言

  • 3 篇 中文
检索条件"主题词=定车运动"
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45°车把转角下前轮驱动自行车机器人的定车运动
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机械工程学报 2012年 第7期48卷 16-22页
作者： 黄用华 廖启征 魏世民 郭磊 北京邮电大学自动化学院 北京100876
针对无配重调节器的自行车机器人在低速下不易平衡的问题,以一种前轮驱动自行车机器人为对象,给出其力学模型及在45°车把转角下定车运动的实现方法。通过车轮转弯半径分析推导出后轮角速度、车架航向角速度与前轮驱动速度、车把转角的... 详细信息
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前轮驱动自行车机器人定车运动的建模与实现
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北京邮电大学学报 2012年 第2期35卷 5-9页
作者： 黄用华 廖启征 魏世民 郭磊 北京邮电大学自动化学院 北京100876
针对前轮驱动自行车机器人原地难以实现定车问题,提出一种简化的力学模型,并研究其部分反馈线性化控制策略.首先,考虑车轮纯滚动条件及定车时车把和车架垂直的特点,推导出前轮驱动角速度和车架航向角速率间的约束关系,并利用拉格朗日方... 详细信息
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前轮驱动自行车机器人定车运动的鲁棒控制实现
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计算机测量与控制 2012年 第6期20卷 1535-1539页
作者： 黄用华 廖启征 魏世民 郭磊 北京邮电大学自动化学院 北京100876
针对一种前轮驱动的自行车机器人,研究其在具有内部结构参数和外部环境不确定性因素下实现原地定车的控制方法;给出基于Lagrange方法的定车运动简化力学模型;提出以欠驱动的车架横滚角为输出,将有驱动的前轮转角作为系统内部动态考虑的... 详细信息
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