检索结果-南通市图书馆

基于Kalman滤波的田间导航车辆定位校正方法研究

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农业装备与车辆工程 2011年第9期49卷 3-9页

作者：黎永键赵祚喜广东农工商职业技术学院广东广州510507 华南农业大学工程学院广东广州510642

以装载了RTK-DGPS导航系统的KUBOTASPU-68水田插秧机为试验平台,以姿态测量系统提供载体姿态信息,研究农业机械导航的姿态校正方法。在分析车载GPS倾斜误差产生原因基础上,提出了采用多传感器联合测量载体姿态角以提供校正信息。采用MEM... 详细信息

以装载了RTK-DGPS导航系统的KUBOTASPU-68水田插秧机为试验平台,以姿态测量系统提供载体姿态信息,研究农业机械导航的姿态校正方法。在分析车载GPS倾斜误差产生原因基础上,提出了采用多传感器联合测量载体姿态角以提供校正信息。采用MEMS传感器集成模块ADIS16355作为惯性测量单元,卡尔曼滤波实现传感器信息融合以计算姿态角,设计了姿态测量系统。阐述了两种传感器融合测量实时姿态角的算法,基于ARM7Cotex-M3微处理器设计了姿态测量系统硬件。

关键词：定位校正 MEMS惯性传感器 Kalman滤波传感器融合

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农业机械卫星定位校正方法研究

南方农机 2022年第20期53卷 54-56,59页

作者：夏利利卞兆娟江苏省农业机械试验鉴定站江苏南京210017

研究小组致力于研究一种农业机械卫星监测系统定位校正方法,首先描述了系统各主要部分使用的通信协议,并且为了数据安全,开发了基于Wialon IPS协议的双向授权算法;然后在卫星监测系统的基础上,提出了预测轨迹定位校正法,并对该方法进行... 详细信息

研究小组致力于研究一种农业机械卫星监测系统定位校正方法,首先描述了系统各主要部分使用的通信协议,并且为了数据安全,开发了基于Wialon IPS协议的双向授权算法;然后在卫星监测系统的基础上,提出了预测轨迹定位校正法,并对该方法进行了试验验证。试验结果表明,该方法能够有效地提升农业机械作业时的卫星定位精度。

关键词：农业机械定位校正 Wialon IPS协议预测轨迹校正法

基于激光SLAM和AprilTag融合的温室移动机器人自主导航方法

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农业机械学报 2024年

作者：张文翔卢鑫羽张兵园贡宇任妮张美娜江苏省农业科学院农业信息研究所/农业农村部长三角智慧农业技术重点实验室

为提高温室环境下移动机器人的自主导航精度与效率，提出一种多传感器融合的自主导航方法。设计搭建了基于多维激光雷达、高清工业相机与边缘计算设备的温室移动机器人平台。首先，为提高建图效率与精度，采用Gmapping算法构建二维栅格... 详细信息

为提高温室环境下移动机器人的自主导航精度与效率，提出一种多传感器融合的自主导航方法。设计搭建了基于多维激光雷达、高清工业相机与边缘计算设备的温室移动机器人平台。首先，为提高建图效率与精度，采用Gmapping算法构建二维栅格地图，其输入为三维激光雷达点云滤波后的二维点云数据以及采用RF2O算法得到的里程计数据。然后，针对设施栽培垄道狭长、对称、重复的环境特点，提出AprilTag定位校正方法，解决移动机器人的定位丢失问题。最后，使用Dijkstra算法和DWA算法分别规划机器人的全局和局部导航路径。基于三维运动捕捉系统评估移动机器人的定位精度，试验结果表明，在速度0.4、0.3、0.2m/s下，移动机器人纵向定位误差平均值均小于0.070m，标准差均小于0.050m;横向定位误差平均值均小于0.120m，标准差均小于0.092m。在生产温室内开展了移动机器人的自主导航性能评估试验，试验结果表明，速度0.4、0.3、0.2m/s下，移动机器人实际行驶轨迹与期望轨迹之间的横向偏差平均值均小于0.050m，标准差均小于0.032m，航向偏差平均值均小于2.2°，标准差均小于1.5°。移动机器人的定位与导航精度能够满足设施内的连续稳定作业需求。

关键词：温室移动机器人多传感器融合自主导航定位校正路径规划

复杂工况下结构转换劲性钢梁安装关键技术分析

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建筑施工 2024年第7期46卷 1115-1118页

作者：朱国军沈功吉刘振宁波建工工程集团有限公司浙江宁波315000

地下空间建筑与上部建筑交叉区域作业空间受限、施工条件苛刻,给运输、吊装方法提出了严苛的挑战。基于宁波市轨道交通线网控制中心工程结构转换钢梁安装项目,介绍复杂工况下大截面钢梁吊装、安装等施工关键技术,包括大型钢梁构件吊装... 详细信息

地下空间建筑与上部建筑交叉区域作业空间受限、施工条件苛刻,给运输、吊装方法提出了严苛的挑战。基于宁波市轨道交通线网控制中心工程结构转换钢梁安装项目,介绍复杂工况下大截面钢梁吊装、安装等施工关键技术,包括大型钢梁构件吊装、场地复核、冬季超厚钢板焊接措施等,保证了施工质量与安全,可为类似项目提供参考。

关键词：结构转换梁劲性钢梁承载力验算定位校正冬季焊接

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一种无线传感器网络质心定位改进算法

传感技术学报 2010年第6期23卷 868-872页

作者：朱博陈曙山东大学信息科学与工程学院济南250100

提出一种改进型的质心定位算法。该算法利用RSSI计算影响因子θ对质心算法进行加权,提高初次定位的准确性,并通过一种校正机制对初次定位位置进行校正。该算法运算复杂度较低,通信开销与传统的质心算法相仿。仿真表明改进算法的定位精... 详细信息

提出一种改进型的质心定位算法。该算法利用RSSI计算影响因子θ对质心算法进行加权,提高初次定位的准确性,并通过一种校正机制对初次定位位置进行校正。该算法运算复杂度较低,通信开销与传统的质心算法相仿。仿真表明改进算法的定位精度较传统的质心定位算法有了极大的提高。

关键词：无线传感器网络分布式定位质心定位定位校正

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无线传感器网络节点近点加权质心定位方法

计算机工程与应用 2012年第1期48卷 87-89,93页

作者：周彦文宝李建勋湘潭大学信息工程学院湖南湘潭411105 上海交通大学自动化系上海200240

节点定位技术是无线传感器网络(WSNs)的基础技术,具有重要的研究意义。质心算法与基于RSSI的质心算法是目前常用的定位方法,但前者定位误差大,后者对每个信标节点进行加权定位,这在提高精度的同时也增加计算量和干扰因素(如路径衰减因子... 详细信息

节点定位技术是无线传感器网络(WSNs)的基础技术,具有重要的研究意义。质心算法与基于RSSI的质心算法是目前常用的定位方法,但前者定位误差大,后者对每个信标节点进行加权定位,这在提高精度的同时也增加计算量和干扰因素(如路径衰减因子等)。基于此,提出一种利用距未知节点最近的若干个信标节点的位置修正其他信标节点的位置的近点加权质心算法,以提高初次定位的精度。进而,可以通过改变最近点、次近点、所有点位置之和三者的权值对初次定位进行校正。仿真结果表明了所提算法的有效性。

关键词：无线传感器网络质心定位接收信号的强度指示(RSSI) 定位校正

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基于声发射信号的损伤定位方法研究及其应用

基于声发射信号的损伤定位方法研究及其应用

作者：刘志清东北大学

学位级别：硕士

声发射技术作为一种动态的无损检测技术,在故障诊断和结构健康监测中占有重要地位,在实际工程中有着广泛应用。声发射源定位是声发射技术的重要方面,声发射源的位置是材料受力后产生损伤的位置,准确获取声发射源的位置有助于对材料的损... 详细信息

声发射技术作为一种动态的无损检测技术,在故障诊断和结构健康监测中占有重要地位,在实际工程中有着广泛应用。声发射源定位是声发射技术的重要方面,声发射源的位置是材料受力后产生损伤的位置,准确获取声发射源的位置有助于对材料的损伤程度做出正确的评估。声发射信号包含材料损伤的大量信息,是一种非平稳的复杂瞬态信号,对.声发射信号进行合理的处理与分析是分析材料损伤程度和评估结构健康的前提条件。本文在介绍声发射技术的基本概念、声发射源定位方法的基础上,以岩石材料为背景,重点研究了声发射信号的去噪处理和到时估计分析,单一介质和二层介质的声发射源定位方法,定位结果的校正方法以及在岩石类材料中的应用。主要研究内容有:(1)针对传统小波阂值去噪中,硬阈值函数去噪后小波系数在阂值处不连续,软阂值函数去噪后小波系数与去噪前小波系数存在恒定偏差的问题,研究了 Sigmoid型阂值函数去噪方法,并与软硬阂值函数的去噪效果进行了比较。针对声发射信号的非平稳特性以及声发射信号包含大量噪声的问题,建立了声发射信号到时估计的数学模型,从概率统计角度出发,研究了基于概率密度函数的声发射信号到时估计方法,并利用实测的声发射信号验证了到时估计方法的有效性。(2)针对工程中经常遇到的二层介质组成的结构,建立了二层介质声发射源定位的数学模型。针对常规声发射源定位方法收敛速度慢并且定位精度低的问题,研究了使用粒子群算法进行声发射源定位的可行性。粒子群定位法可以有效避免Geiger法中线性方程组系数矩阵奇异导致的定位不准的问题。使用单轴压缩试验和断铅试验的声发射数据验证了该方法的有效性。(3)针对不同材质,不同规格的岩石材料进行了单轴压缩试验和断铅试验,验证了本文提出的信号去噪方法、到时估计方法和声发射源定位方法在岩石材料中的应用。针对声发射波速测定不准和声发射波到时估计不准对声发射源定位精度产生较大影响的问题,研究了使用BP神经网络校正波速扰动和到时估计扰动下声发射源定位结果,并验证了基于BP神经网络定位结果校正的有效性。本文的研究对声发射信号的处理与分析,声发射源的精确定位具有重要的理论意义;对实际工程中确定材料损伤位置和损伤程度,评估结构的健康状态,预测结构的使用寿命具有重要的实际意义;对于促进声发射检测技术的应用具有重要的现实意义。

关键词：声源定位岩石材料时延估计粒子群定位校正

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公路路政业务巡查数据融合技术研究

交通世界 2017年第10期 116-117页

作者：徐荣华陈珏凌王立明李小村浙江省公路局浙江杭州310000 浙江省交通规划设计研究院浙江杭州310000 杭州智诚惠通科技有限公司浙江杭州310000

通过对日常巡查采集数据内容和流程的研究,提出基于数据融合的巡查数据采集及处理流程方法,将具有时空数据属性和非结构化特点的巡查数据进行整合来描述巡查事件。并研究利用多信息融合技术对存在误差的传统里程桩坐标进行校正的方法,... 详细信息

通过对日常巡查采集数据内容和流程的研究,提出基于数据融合的巡查数据采集及处理流程方法,将具有时空数据属性和非结构化特点的巡查数据进行整合来描述巡查事件。并研究利用多信息融合技术对存在误差的传统里程桩坐标进行校正的方法,为公路巡查事件提供精准的公路坐标,从而降低路政巡查人员的劳动强度,极大提高业务的时效性和精准度。

关键词：路政巡查数据融合定位校正

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既有图数字化过程中换带地段的处理

铁路航测 2000年第2期26卷 9-11页

作者：张东方铁道部专业设计院

详细阐述了在

关键词：铁路换带地段地形原因数字化定位校正移动