检索结果-南通市图书馆

农机化研究 2024年第5期46卷 13-18,25页

作者：吴抒航魏新华崔冰波李国梁江苏大学农业工程学院江苏镇江212013 现代农业装备与技术教育部重点实验室江苏镇江212013 上海上实现代农业开发有限公司上海202183

为改善高地隙施药机自动导航系统的可靠性,减少作业过程中的伤苗率、重喷及漏喷等现象,基于RTK-GNSS与INS的相对位置关系推导了因定位杆臂产生的位置及速度误差,并根据杆臂误差模型及INS误差模型,提出了一种基于GNSS/INS组合导航滤波的... 详细信息

为改善高地隙施药机自动导航系统的可靠性,减少作业过程中的伤苗率、重喷及漏喷等现象,基于RTK-GNSS与INS的相对位置关系推导了因定位杆臂产生的位置及速度误差,并根据杆臂误差模型及INS误差模型,提出了一种基于GNSS/INS组合导航滤波的杆臂辨识方法。通过仿真实验分析了影响杆臂辨识效果的因素,基于半物理试验平台对杆臂辨识效果进行验证。仿真结果表明:载体的直线运动对杆臂可观测度影响较小,但绕某一轴线的角运动可以增强角运动平面内的定位杆臂可观测度,且增大角速度可提高杆臂辨识的滤波收敛速度。仿真和半物理试验平台均表明:所提出的杆臂辨识方法可有效估计施药机子导航系统间的杆臂参数,设置仿真过程杆臂真值为[1m 2m 3m],辨识结果为[1.028m 2.047m 2.91m],辨识精度在95%以上;半物理试验平台卷尺测量的杆臂真值为[0.05m 0.2m 1m],辨识结果为[0.056m 0.18m 1.05m],辨识精度在88%以上,可靠性较高,能够替代工程应用中的手工测量,提高了导航系统定位精度。

关键词：高地隙施药机无人驾驶定位杆臂杆臂辨识

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