检索结果-南通市图书馆

中国科学：信息科学 2021年第4期51卷 663-677页

作者：闫东陈谋吴庆宪袁梦顺南京航空航天大学自动化学院南京210016

针对复杂战场环境下确定无人机安全飞行区域的过程中面对的复杂性和不确定性问题,本文提出了一种基于变权理论和马尔可夫模型的无人机安全飞行区域确定方法.根据无人机相对于威胁区域距离的不同,引入变权理论对威胁指标权值进行调整,完... 详细信息

针对复杂战场环境下确定无人机安全飞行区域的过程中面对的复杂性和不确定性问题,本文提出了一种基于变权理论和马尔可夫模型的无人机安全飞行区域确定方法.根据无人机相对于威胁区域距离的不同,引入变权理论对威胁指标权值进行调整,完成综合威胁大小计算.然后,利用马尔可夫模型对无人机飞行过程中受到的潜在威胁进行预测.接着,使用模糊评估方法评估无人机飞行区域的威胁等级,并引入云模型构建隶属度函数,以提高评估结果的可靠性.最后,根据威胁阈值确定无人机安全飞行区域.仿真结果表明所研究的无人机安全飞行区域确定方法在复杂战场环境下是有效的.

关键词：无人机威胁评估安全飞行区域变权理论马尔可夫模型

来源：

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

舰载机复飞决策方法仿真研究

引用

计算机仿真 2013年第3期30卷 114-118,272页

作者：李晖朱齐丹张智于梦竹哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江省哈尔滨150001

在舰载机着舰复飞过程安全性问题的研究中,由于舰载机是在复杂的环境下着舰,会偏离理想下滑轨迹。为保证着舰的安全性,提出了一种安全飞行区域和安全复飞区域相对位置关系的复飞决策方法以提高复飞安全性。建立驾驶员-舰载机系统模型,... 详细信息

在舰载机着舰复飞过程安全性问题的研究中,由于舰载机是在复杂的环境下着舰,会偏离理想下滑轨迹。为保证着舰的安全性,提出了一种安全飞行区域和安全复飞区域相对位置关系的复飞决策方法以提高复飞安全性。建立驾驶员-舰载机系统模型,在定义安全飞行准则的基础上,依据尾钩落点分布和舰尾净高指标,采用仿真手段确定纵向回路安全飞行区域;分析不同距舰距离复飞风险特异性,定义甲板净高和海面净高的概念,制定多因素综合安全复飞区域。明确上述两区域相对位置关系,建立着舰指挥官复飞辅助决策系统。仿真结果表明,提出的复飞决策方法切实可行,设计的复飞决策系统实用可靠,为舰载机着舰安全性的提高奠定了理论基础。

关键词：驾驶员-舰载机系统安全飞行区域安全复飞区域复飞决策系统

来源：

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

集群无人机避碰避障控制方法研究

集群无人机避碰避障控制方法研究

引用

作者：马宇昕天津大学

学位级别：硕士

四旋翼无人机是一种近年来备受关注的可通过自主或远程控制完成飞行行为,无需驾驶员直接操纵的无人驾驶飞行器。多无人机协同自主编队飞行是近年来的一个前沿领域。它可以充分利用有限的单机资源,共同完成复杂的任务。避碰问题是无人机... 详细信息

四旋翼无人机是一种近年来备受关注的可通过自主或远程控制完成飞行行为,无需驾驶员直接操纵的无人驾驶飞行器。多无人机协同自主编队飞行是近年来的一个前沿领域。它可以充分利用有限的单机资源,共同完成复杂的任务。避碰问题是无人机编队任务中需要解决的关键问题之一,是航空监督部门授权无人机进入通用空域的关键,也是集群无人机自主化过程中的关键环节。本课题的目的在于建立集群无人机自主协同控制优化理论与应用方法,为突破集群无人机智能自主协同控制发展的瓶颈、促进我国无人机集群化与智能化发展水平,提供科学理论支撑。首先,考虑集群无人机实际飞行过程中的避障需求,在建立面向控制的四旋翼无人机轨迹姿态模型基础上,为避免传统集群无人机为每架无人机规划轨迹的不足,提出了基于集群无人机中心点的轨迹设计策略,进一步,考虑避障约束,基于半定规划进行迭代的区域扩张,完成了集群无人机的安全飞行区域设计,确保了集群无人机在多约束环境下的避障飞行。其次,考虑四旋翼无人机飞行过程中模型参数不确定和外界干扰对姿态控制性能的影响,利用分布式位置控制器、姿态解算算法和基于干扰补偿的有限时间姿态控制器,在有限时间内实现对姿态指令的稳定跟踪。进一步,对提出的协同控制器的有效性进行数值仿真验证并与基于串级PID的姿态控制器,基于螺旋算法的滑模姿态控制器的跟踪精度进行对比分析,从而验证基于干扰补偿的有限时间姿态控制器在保证系统跟踪精度的前提下,具有强鲁棒性和抗干扰能力。最后,考虑集群无人机实际飞行过程中的避碰需求,提出了基于势函数和基于相对速度障碍的集群无人机避碰方法,其中基于相对速度障碍的避碰方法通过实时计算避碰速度,只依赖邻机的位置和速度信息,可有效避免传统集群无人机为每架无人机规划轨迹的不足,集群无人机的避碰通过无人机期望速度的实时优化得到。而传统基于势函数的避碰方法与基于干扰补偿的有限时间姿态控制器结合,也可以消除势函数存在的一些固有限制。最后对协同控制器和避碰与避障算法的有效性进行综合数值仿真验证并进行对比分析。

关键词：集群无人机避碰避障轨迹规划安全飞行区域干扰补偿相对速度障碍

来源：

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

欢迎您,

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

在线全文

在线全文

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

欢迎您,

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

在线全文

在线全文

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：